PIC单片机原理及应用.ppt
2023/11/8,1,PIC单片机原理及应用,2005.12,2023/11/8,2,内容提要,单片机概述PIC单片机的特色PIC单片机的程序设计,2023/11/8,3,单片机概述,单片机正名为：微控制器 MCU，MicroController Unit,据权威机构统计，2001世界单片机年产量7高于70亿片，中国大陆的单片机年需求量约6亿片，每年16%的速度增长；2002年仅8位单片机销售额高达45亿美元；预计2004年和2006年8位单片机的销售额分别达到54亿和60亿美元。一辆 RMW 7 系列宝马轿车中嵌入了63片单片机。MOTOROLA公司估计到2010年平均每人每天接触到多达351片甚至更多的单片机。,2023/11/8,4,单片机概述,何为单片机：,将CPU、RAM、ROM、I/O等集成在一块集成电路芯片上。单片机具有性能高、速度快、体积小、价格低稳定可靠、应用广泛、通用性强等突出优点。,输入设备,输出设备,运算器,控制器,存储器,微型计算机基本结构,CPU,ROM,RAM,I/O,一般单片机内部结构,总 线,2023/11/8,5,单片机概述,“凡能想到的地方，单片机都可以用得上”,电信家用电器计算机外围设备办公自动化工业控制,遥控彩电电路方块图,商用电子玩具仪器仪表汽车电子军用电子,红外接收头,遥控器,单片机,射频、视频音频、电源传统功能电路,2023/11/8,6,单片机概述,硬件结构上和指令设置上的独特之处,存储器 ROM 和 RAM 严格分工；采用面向控制的指令系统；输入输出（I/O）端口引脚通常设计有多种功能；品种规格的系列化；单片机的硬件功能具有广泛的通用性。,2023/11/8,7,PIC 单片机的特色,哈佛总线结构,PIC 系列单片机代表着单片机发展的新动向,CPU,ROM,RAM,I/O,普通单片机内部（冯.诺伊曼）结构,总 线,8,8,8b,8b,ROM,CPU,RAM,I/O,PIC单片机内部（哈佛）结构,数据总线,8b,12b16b,8,取指 执行,取指 执行,取指 执行,取指 执行；取指 执行,RISC：,CISC：,2023/11/8,8,PIC 单片机的特色,指令单字节化,PIC 系列单片机代表着单片机发展的新动向,数据总线和指令总线分离，ROM和RAM寻址空间互相独立，宽度不同。确保数据安全性、提高运行速度和实现全部指令单字节化。MCS-51系列ROM和RAM都是8位，指令长度13字节，长短不一！PIC12C50X/PIC16C5X 系列单片机的指令字节为12位；PIC16C6X/7X/8X 系列单片机的指令字节为14位；PIC17CXX 系列单片机的指令字节为16位；,2023/11/8,9,PIC 单片机的特色,精简指令集（RISC）技术,PIC 系列单片机代表着单片机发展的新动向,PIC系列单片机的指令系统只有35条指令，常用约20条好学、易用；绝大多数为单周期指令，执行速度快！MCS-51系列单片机指令系统有111条指令！,2023/11/8,10,PIC 单片机的特色,寻址方式简单,PIC 系列单片机代表着单片机发展的新动向,PIC系列单片机只有4种寻址方式寄存器间接寻址、立即数寻址、直接寻址和位寻址 MCS-51 系列单片机则有7种寻址方式！,2023/11/8,11,PIC 单片机的特色,代码压缩率高,PIC 系列单片机代表着单片机发展的新动向,1K字节的存储器空间PIC系列单片机能够存放1024条指令MCS-51 系列单片机大约只能存放600条指令,相对代码大小,1.00,1.29,2.10,2.24,1.51,1.55,MCC,PIC,COP800,ST82,68HC05,8051,Z86,典型单片机代码紧凑性比较图,2023/11/8,12,PIC 单片机的特色,运行速度高,PIC 系列单片机代表着单片机发展的新动向,采用哈佛的总线结构，指令的读取和执行采用流水作业方式！PIC17CXX是目前世界上速度最快的品种之一,相对执行速度,1.00,0.108,0.046,0.136,0.212,0.30,Fastest,PIC,COP800,ST82,68HC05,8051,Z86,典型单片机运行速度比较图,20MHz,20MHz,20MHz,8MHz,4.2MHz,12MHz,2023/11/8,13,PIC 单片机的特色,功耗低,PIC 系列单片机代表着单片机发展的新动向,PIC单片机是世界上功耗最低的单片机品种之一在4MHz时钟下工作时耗电不超过2mA，在睡眠模式下耗电可以低到1A 以下。,2023/11/8,14,PIC 单片机的特色,驱动能力强,PIC 系列单片机代表着单片机发展的新动向,I/O端口驱动负载强，每个I/O引脚吸入和输出电流的最大值可分别达到25mA和20mA，能够直接驱动发光二极管LED、光电耦合器或者微型继电器等。,2023/11/8,15,PIC 单片机的特色,I2 和 SPI 串行总线端口,PIC 系列单片机代表着单片机发展的新动向,I2（Inter IC Bus）和 SPI（Seril Peripheral Interface）是在芯片之间实现同步串行数据传输的技术。方便灵活的扩展外围器件，大大简化单片机应用系统的结构，极易形成产品电路的模块化结构。大屏幕彩电中都引入了I2技术。,2023/11/8,16,PIC 单片机的特色,寻址空间设计简单,PIC 系列单片机代表着单片机发展的新动向,PIC系列单片机的程序、堆栈、数据三者各自采用互相独立的寻址（或地址编码）空间；而且程序、堆栈的地址安排不需要用户操心。,2023/11/8,17,PIC 单片机的特色,外接电路简洁,PIC 系列单片机代表着单片机发展的新动向,PIC系列单片机片内集成了上电复位电路、I/O引脚上拉电路、看门狗定时器等，可以最大程度的减少或免用外接器件，以便实现“纯单片”应用。,2023/11/8,18,PIC 单片机的特色,开发方便,PIC 系列单片机代表着单片机发展的新动向,微芯片公司研制了多种版本的软件仿真器和软件综合集成开发环境（MPLABIDE），对于PIC系列中任一款单片机的开发，都可以借助于一套免费的软件综合开发环境，实现程序编程和模拟仿真。各档次的硬件仿真器和程序烧写器（或称编程器），价格在500元 2000元不等。,2023/11/8,19,PIC 单片机的特色,C语言编程,PIC 系列单片机代表着单片机发展的新动向,对于掌握了C语言的用户，微芯片公司还提供了C语言编译程序，使用C语言进行程序设计，可以大大提高工作效率,2023/11/8,20,PIC 单片机的特色,品种丰富高级、中级、基础级,PIC 系列单片机代表着单片机发展的新动向,PIC系列单片机目前已形成多个层次、数百个型号。片内功能从简单到复杂，封装形式从8脚到64脚，可以满足各种不同的应用需求。也就是说，PIC最大的特点是不搞单纯的功能堆积，而是从实际出发，重视产品的性能与价格比，靠发展多种型号来满足不同层次的应用要求。比如，一个摩托车的点火器需要一个I/O较少、RAM及程序存储空间不大、可靠性较高的小型单片机，若采用40脚且功能强大的单片机，投资大不说，使用起来也不方便。PIC12C508单片机仅有8个引脚，是世界上最小的单片机。,2023/11/8,21,PIC 单片机的特色,品种丰富高级,PIC 系列单片机代表着单片机发展的新动向,2023/11/8,22,PIC 单片机的特色,品种丰富中级,PIC 系列单片机代表着单片机发展的新动向,2023/11/8,23,PIC 单片机的特色,品种丰富基础级,PIC 系列单片机代表着单片机发展的新动向,2023/11/8,24,PIC 单片机的特色,程序存储器版本齐全,PIC 系列单片机代表着单片机发展的新动向,带窗口的EPROM和带FLASH芯片，适合程序反复修改的开发阶段；一次编程（OPT）的EPROM芯片，适合于小批量试生产和快速上市的阶段；ROM掩模型芯片，适合大批量定型产品的规模化生产。,2023/11/8,25,PIC 单片机的特色,可靠性和程序的保密性,PIC 系列单片机代表着单片机发展的新动向,自带看门狗定时器，可以用来提高程序运行的可靠性 彻底的保密性。PIC以保密熔丝来保护代码，用户在烧入代码后熔断熔丝，别人再也无法读出，除非恢复熔丝。目前，PIC采用熔丝深埋工艺，恢复熔丝的可能性极小。,2023/11/8,26,8引脚闪存8位CMOS单片机PIC12F629/675性能概述,仅35条指令；除跳转指令外都为单周期；DC20MHz时钟；DC200ns指令周期 32KHz时工作电流典型值8.5uA;待机nA级；高精度内部 4MHz 1%振荡器；电压3.0V时，将CPU从休眠模式唤醒需要5us；宽工作电压范围；有扩展级温度范围；POR、PWRT、OST、BOD、WOT、MCLR；引脚电平变化触发中断；独立可编程弱上拉；耐久性闪存/EEPROM存储单元；达10万次；6个双向I/O；675有10位A/D；双定时器,2023/11/8,27,PIC12F629/675系统结构与工作原理,PIC12F629/675简化结构框图,PORT,Flash程序存储器1K*14,RAM寄存器64*8,8级堆栈13位,定时器0,定时器1,A/D转换器,上电延时定时器振荡器启动延时上电复位看们狗定时器掉电复位监视定时器,指令译码与控制,时钟发生器,FSR寄存器,状态寄存器,W 寄存器,运算单元,指令寄存器,EEPROM128字节,T1GT1CKIT0CKI,GP0/AN0/CIN+GP1/AN1/CIN-VREFGP2/AN2/T0CK/INT/COUTGP3/MCLR/VPPGP4/AN3/T1G/OSC2/CLKOUTGP5/T1CKI/OSC1/CLKIN,程序计数器PC,内部4MHz振荡器,AN0 AN1 AN2 AN3,比 较 器参考电压,CIN-CIN+COUT,2023/11/8,28,PIC12F629/675系统结构与工作原理,PIC12F629/675时钟和指令周期时序,OSC1,Q1,Q2,Q3,Q4,PC,取指（PC）,执行（PC-1）,取指（PC+1）,执行（PC）,取指（PC+2）,执行（PC+1）,2023/11/8,29,PIC12F629/675系统结构与工作原理,PIC12F629/675程序存储器组织结构,CALL,RETURNRETFIE,RETLW,PC（12：0）,13,用户存储器空间,0000h,0004h,0005h,03FFh,0400h,1FFFh,2023/11/8,30,PIC12F629/675系统结构与工作原理,PIC12F629/675数据存储器组织结构,00,01,02,03,20,1F,7F,寄存器地址,80,81,82,83,A0,9F,FF,寄存器地址,BF,C0,Bank 0,Bank 1,专用寄存器,专用寄存器,2023/11/8,31,PIC12F629/675系统结构与工作原理,PIC12F629/675 I/O 端口:GPIO 和 TRISO 寄存器,TRISO：定义GPIO 引脚是输入还是输出。1 输入 0 输出,CLRF GPIO；初始化 GPIOBCF STATUS，PRO；选中Bank0MOVLW 07h；置GP为数字IOMOVWF CMCON;BSF STATUS，PRO；选中Bank1CLRF ANSEL；引脚定义为数字MOVLW B00001100；置数据方向初始化值MOVWF TRISO；置GP为输入；置RA为；输出,GPIO 的初始化程序：,2023/11/8,32,PIC12F629/675系统结构与工作原理,GPIO 相关寄存器汇总,05hGPIO 寄存器，用于读写6个端口的数据；0Bh/8Bh INTCON 中断控制寄存器，设置中断类型等；19hCMCON 比较器控制寄存器，设置比较器工作方式；81hOPTION-REG 选项寄存器，各种控制位配置；85hTRISIO GPIO的方向三态寄存器，定义引脚输入还是输出；95hWPU 弱上拉寄存器，设置GP是否弱上拉使能；96hIOC 引脚电平变化中断寄存器，设置IOC触发中断使能；9FhANSEL 模拟选择寄存器，设置引脚为I/O或A/D及A/D时钟；,2023/11/8,33,PIC12F629/675系统结构与工作原理,TIMER0 定时器/计数器,主要特点：8位定时器/计数器；可读写；8位软件可编程预分频器；内部或外部时钟选择；FFh到00h的溢出中断；外部时钟的边沿选择。,工作方式设置：清零T0CS位（OPTION-REG）定时器模式；置未T0CS位（OPTION-REG）计数器模式；,TIMER0相关寄存器：TMR0、INTCON、OPTION-REG、TRISIO。,2023/11/8,34,PIC12F629/675系统结构与工作原理,TIMER1 16位 定时器/计数器,Bit 6 1=使能启动TIMER1；0=忽略此位；Bit 预分频选择 00=1:1、01=1:2、10=1:4、11=1:8；Bit 3置位使能LP振荡器；（INTOSC处于激活状态）Bit 2 1=与外部时钟输入不同步，0=同步；（TMR1CS=0）Bit 1 时钟源选择 1=来自T1OSO/T1CKI引脚；0=内部时钟（Fosc/4)；Bit 0 TIMER1启动控制 1=使能TIMER1，0=停止TIMER1；,T1CONTIMER1控制寄存器（地址：10h）,Bit 0,Bit 7,2023/11/8,35,PIC12F629/675系统结构与工作原理,TIMER1 16位 定时器/计数器,工作方式：带预分频16位定时器；16位同步计数器或异步计数器；中断：计满回零（从FFFFh返回到0000h）时产生中断;预分频：1、2、4、8的分频由T1CON设置，但通过写如 TMER1H或TMER1L可清零预分频器；内部或外部时钟选择；同步或异步操作模式选择；可选择外部使能输入（T1G）；可选LP振荡器；异步模式可休眠及溢出时唤醒；其它相关寄存器：INCON、PIR1、TMR1L、TMR1H、PIE1。,2023/11/8,36,PIC12F629/675系统结构与工作原理,比较器模块,Bit 6 比较器输出位；比如，CINV=1时：1=VIN+VIN-Bit 4比较器输出翻转位。1=输出翻转，0=输出不翻转；Bit 3比较器输入开关位。在110或101模式时，1=VIN-连接到CIN+0=VIN-连接到CIN-Bit 比较器模式位。数字或模拟输入、VREF、带输出否、关闭。,CMCON比较控制寄存器（地址：19h）,Bit 0,Bit 7,2023/11/8,37,PIC12F629/675系统结构与工作原理,比较器工作原理,+,-,VIN+,VIN-,输出,VIN-,VIN+,输出,其它相关寄存器：INCON、PIR1、PIE1、TRISIO、VRCON,2023/11/8,38,PIC12F629/675系统结构与工作原理,PIC12F675模拟转换模块,GP0/AN0GP1/AN1/VREFGP2/AN2GP4/AN3,ADC,ADRESH,ADRESL,10,10,ADON,GO/DONE,CHS1:CHS0,VDD,VCFG=0,VCFG=1,VREF,原理框图,2023/11/8,39,PIC12F629/675系统结构与工作原理,PIC12F675模拟转换模块,Bit7 AD结果格式选择位；1=右对齐：0=左对齐Bit 6VCFG参考电压位。1=选用VREF引脚上电压，0=选用VDD；Bit 模拟通道选择位Bit 1 AD转换状态位。1=A/D转换正在行进，0=A/D转换完成/未进行；Bit 0 AD转换器状态位。1=启动A/D转换，0=关闭A/D，低功耗；,ADCONAD控制寄存器（地址：1Fh）,Bit 0,Bit 7,2023/11/8,40,PIC12F629/675系统结构与工作原理,PIC12F675模拟转换模块,Bit AD转换时钟选择。000110=FOSC/2FOSC/64 或 FRC；Bit 模拟选择位（引脚的功能分别选为模拟或是数字）。1=模拟输入，0=数字 I/O。,ANSEL模拟选择寄存器（地址：9Fh）,Bit 0,Bit 7,A/D最短采样时间：TACQ=放大器稳定时间+保持电容充电时间+温度系数=19.72 us。,2023/11/8,41,PIC12F629/675系统结构与工作原理,PIC12F629/675CPU的特殊功能配置,Bit BOD和POR电压的带隙校准位。00=最低，11=最高；Bit 8 数据代码保护位。1=禁止数据存储器代码保护，0=使能保护；Bit 7 程序代码保护位。1=禁止程序存储器代码保护，0=使能保护；,CONFIG配置字（地址：2007h）,Bit 0,Bit 7,Bit 8,Bit 13,2023/11/8,42,PIC12F629/675系统结构与工作原理,PIC12F629/675CPU的特殊功能配置,Bit 6 欠压检测使能位。1=使能BOD，0=禁止BOD；Bit 5 GP3/MCLR引脚功能选择；1=引脚功能为MCLR，0=I/O；Bit 4 上电延时定时器使能位。1=禁止PWRT，0=使能PWRT；Bit 3 看门狗定时器使能位。1=禁止WDT，0=使能WDT；Bit 振荡器选择位：111、110=RC 振荡器；（相应引脚功能不一样）101、100=INTOSC 振荡器；（相应引脚功能不一样）011=EC；010=HS 振荡器；001=XT 振荡器；001=LP 振荡器。,2023/11/8,43,PIC16F72系统结构与工作原理,PIC16F72简化结构,PORTA,PORTB,PORTC,Flash程序存储器2K*14,RAM寄存器128*8,8级堆栈13位,定时器0,定时器1,定时器2,A/D转换器,上电延时定时器振荡器启动延时上电复位掉电复位监视定时器,指令译码与控制,时钟发生器,FSR寄存器,状态寄存器,W 寄存器,运算单元,指令寄存器,同步串行口,CCP1,RA0/AN0 RA3/AN3/VREFRA4/T0CK1RA5/AN4/SS,RB0/INT RB1 RB7,RC0/T1OSO/T1CK1RC1/T1OSI/CCP2 RC2/CCP1RC3/SCK/SCLRC4/SDI/SDARC5/SDORC6/TX/CKRC7/RX/DT,程序计数器PC,2023/11/8,44,PIC16F72系统结构与工作原理,PIC16F72时钟和指令周期时序,OSC1,Q1,Q2,Q3,Q4,PC,取指（PC）,执行（PC-1）,取指（PC+1）,执行（PC）,取指（PC+2）,执行（PC+1）,2023/11/8,45,PIC16F72系统结构与工作原理,PIC16F72程序存储器组织结构,CALL,RETURNRETFIE,RETLW,PC（14位）,14,用户存储器空间,0000h,0004h,0005h,07FFh,0800h,1FFFh,2023/11/8,46,PIC16F72系统结构与工作原理,PIC16F72数据存储器组织结构,00,01,02,03,20,1F,7F,寄存器地址,80,81,82,83,A0,9F,FF,寄存器地址,BF,C0,Bank 0,Bank 1,专用寄存器,专用寄存器,2023/11/8,47,PIC16F72系统结构与工作原理,PIC16F72 I/O 端口:PORT A 和 TRISA寄存器,TRISA：定义PORTA 引脚是输入还是输出。,CLRF PORTA；PORTA口初始化BSF STATUS，PRO；选中Bank1MOVLW B11001111；置数据方向初始化值MOVWF TRISA；置RA为输入；置RA为输出；D7和D6总是读出为0,RA0/AN0RA1/AN1RA2/AN2RA3/AN3/VREFRA4/T0CK1RA5/AN4/SS,PORT A：,PORT A 的初始化程序：,2023/11/8,48,PIC16F72系统结构与工作原理,PIC16F72 I/O 端口:PORT B 和 TRISB寄存器,PORTB是一个双向可编程I/O口。方向寄存器定义引脚的输入和输出。,CLRF PORTB；PORTB 口数据锁存器初始化BSF STATUS，PRO；PR0置1；选中Bank1MOVLW 0 x3C；00111100置数据方向初始化值MOVWF TRISB；置RB为输入；置RB为输出,PORT B：,PORT B 的初始化程序：,RB0/INT RB1 RB7,设置RB口中断，PB定义为输入的任一引脚有电平变化产生中断。,2023/11/8,49,PIC16F72系统结构与工作原理,PIC16F72 定时器/计数器,TMR2是一个8位的定时器/计数器，并带有一个预分频器和后分频器。它特别适合于作PWM（CCP设置成PWM方式）的时基。,2023/11/8,50,PIC16F72系统结构与工作原理,PIC16F72 监视定时器 WDT,WDT计时溢出时，单片机系统被重新复位，进入程序正常运行状态。基本定时时间18ms；分频比1:128，在128分频时，定时周期为2.3s。为使程序正常运行，在 WDT 溢出前要执行 CLRWDT 指令。如果不想用这个功能，可在 CONFIG 中设置 WDTE 为0；,2023/11/8,51,PIC16F72系统结构与工作原理,PIC16F72 CCP 模块,未用，读出恒为0,10位PWM方式时低2位数据,CCPx 模式选择,0000 关闭（复位）CCPx模块0100 0111 捕抓方式1000 1011 比较方式11XX PWM 方式,CCP1CON/CCP2CON寄存器基本定义,地 址：CCP1CON：17h上电复位值：00h,RC2/CCP1输入发生事件时，捕捉记录TMR1的16位值。,CCPR1与TMR1不断比较，RC2/CCP1引脚输出相应的高、低或保持。,CCP2/CCP1可输出高达10位的脉宽调制波形。,2023/11/8,52,PIC16F72系统结构与工作原理,PIC16F72 串行模块,同步串行口 SSP 部件有串行外围接口SPI 和 I2C 总线两种工作方式：SPI方式。可允许同时同步传送和接收8位数据，由SSP状态寄存器SSPSTAT和SSP控制寄存器SSPCON定义。芯片间总线（I2C）方式。定义同上。串行通信接口 SCI 部件：主要由TXSTA、RCSTA两个寄存器定义工作。利用RC6和RC7两个引脚作为通信线的二线制通信接口，有三种工作方式 全双工异步方式；半双工同步主控方式；半双工同步从动方式。,2023/11/8,53,PIC16F72系统结构与工作原理,PIC16F72 A/D转换部件控制寄存器ADCONx,A/D转换允许位,A/D转换完成中断标志位,A/D转换状态位：1=进行，0=完成转换,A/D模拟通道选择位,A/D转换时钟选择位,ADCON0 控制A/D转换器的操作：,地 址：ADCON0：08h上电复位值：00h,ADCON1 控制选择A/D引脚的功能：,A/D转换引脚功能选择位,地 址：ADCON1：9Fh上电复位值：00h,2023/11/8,54,PIC16F72系统结构与工作原理,PIC16F72 A/D转换部件A/D转换引脚选择表,2023/11/8,55,PIC16F72系统结构与工作原理,PIC16F72 A/D转换部件在RA0通道实现A/D转换,BSFSTATUS，PRO；选择页面1CLRFADCON1；设置A/D通道模拟输入BSFPIE1，ADIE；开放A/D中断BCFSTATUS，PR0；选择页面0MOVLW0 xC1；RC时钟，打开A/D转换器，选中通道0MOVWFADCON0；A/D时钟为RC，RA0作A/D输入等BCFPIR1，ADIF；清A/D中断标志位BSFINTCON，PEIE；开放外围功能部件中断BSFINTCON，GIE；开放总中断BSFADCON0，GO；启动A/D转换,2023/11/8,56,PIC 系列微控制器指令系统,指令格式与寻址方式,标号操作码助记符操作数1，操作数2；注释Lable BSF STATUS，PRO；选择页面1,立即数寻址 MOVLW 0 x5A；5Ah 送W寄存器 寄存器间接寻址：将操作数的地址放在寄存器FSR中，然后通过间接寄存器INDF进行间接寻址。直接寻址 MOVF REG1，0；把寄存器EG1中的数据送W寄存器 位寻址 BCF REG1，0；把寄存器REG1的D0位清零,2023/11/8,57,PIC 系列微控制器指令系统,指令分类,字节操作类指令 位操作类指令 立即数操作和控制操作类基础级PIC16C5X系列芯片共有33条指令，每条指令字长12位；中档PIC16C6X/7X/8X系列芯片有指令35条，每条指令字长14位；高档PIC17CXX系列芯片有指令55条，每条指令字长16位；,2023/11/8,58,PIC单片机的程序设计应用示例,简易四路抢答器,采用端口RB电平变化中断的应用实例,2023/11/8,59,PIC单片机的程序设计应用示例,简易四路抢答器主程序流程图,采用端口RB电平变化中断的应用实例,START,设置RC端口为输出,设置RB端口为输入,INT、RB及总中断使能,寄存器赋初值,置RC口输出低电平,RB端口锁定基准电平,清除RB口中断标志,进入睡眠状态等待中断,有中断转服务子程序,E N D,2023/11/8,60,PIC单片机的程序设计应用示例,无线传输的信号采集应用,2023/11/8,61,PIC单片机的程序设计应用示例,电动自行车无刷电机控制器应用,（U、V、W）,位置信号,手柄电压,刹车信号,巡航定速,欠压信号,微处理器芯片,（PIC16F72）,下桥驱动信号,上桥驱动信号,PWM信号,上下桥驱动电路组,电池组,电机,电机霍尔,电流取样处理,ABC,2023/11/8,62,谢 谢！,
