电液伺服控制系统.ppt

1,第6章 电液伺服控制系统,本章重点：1掌握电液伺服系统的基本组成2掌握电液伺服系统整体设计方法本章难点：1电液伺服系统比例控制基本回路2.电液比例电控技术,2,6.1 概述,6.1.1 电液比例控制系统的组成,3,6.1 概述,4,6.1 概述,组成电液比例控制系统的基本元件：1）指令元件2）比较元件3）电控器4）比例阀5）液压执行器6）检测反馈元件,5,6.1 概述,6.1.2 电液比例控制系统的特点及组成,6,6.1 概述,电液比例控制的主要优点是：,1）操作方便，容易实现遥控2）自动化程度高，容易实现编程控制3）工作平稳，控制精度较高4）结构简单，使用元件较少，对污染不敏感5）系统的节能效果好。,电液比例控制的主要缺点是：,成本较高，技术较复杂,7,6.1.3 电液比例控制系统的分类,6.1 概述,1）比例流量控制系统2）比例压力控制系统3）比例流量压力控制系统4）比例速度控制系统5）比例位置控制系统6）比例力控制系统7）比例同步控制系统,按被控量是否被检测和反馈分为开环比例控制和闭环比例控制；,按控制信号的形式分为模拟式控制和数字式控制。后者分为脉宽调制、脉码调制和脉数调制；,按比例元件的类型分为比例节流控制和比例容积控制；,按被控对象（量或参数）分为：,8,6.2 电液比例控制基本回路,6.2.1 电液比例控制压力控制,1.采用直动式比例溢流阀的调压回路,9,6.2 电液比例控制基本回路,2.采用先导式比例溢流阀的调压回路,10,6.2 电液比例控制基本回路,3.电液比例减压控制系统,11,6.2 电液比例控制基本回路,6.2.2 电液比例流量控制,电液比例速度调节三种方式：1）比例节流调速2）比例容积调速3）比例容积节流调速,12,6.2 电液比例控制基本回路,电液比例流量控制系统及应用,13,6.3 电液比例电控技术,6.3.1 对比例放大器的基本技术要求,14,6.3 电液比例电控技术,6.3.2 比例控制放大器与检测反馈系统,电液比例控制系统中对比例控制放大器的一般要求：,1）良好的稳态控制特性2）动态响应快，频带宽3）功率放大级的功耗小4）抗干扰能力强，有很好的稳定性和可靠性5）较强的控制功能6）标准化，规范化,15,6.3 电液比例电控技术,16,6.3 电液比例电控技术,比例放大器根据受控对象、功率级工作原理不同，分为：,1）单路和双路比例控制放大器2）单通道、双通道和多通道比例控制放大器3）电反馈和不带电反馈比例控制放大器4）模拟式和开关式比例控制放大器5）单向和双向比例控制放大器6）恒压式和恒流式比例控制放大器,17,6.3 电液比例电控技术,6.3.3 比例控制放大器主要电路的构成、原理及功能,18,6.3 电液比例电控技术,1.电源电路,比例控制放大器电源电路主要作用：从标准电源中获得和分离出比例控制放大器正常工作所需的各种直流稳定电源，并且在电网电压、负载电流及环境温度允许范围内变化，保证输出直流电压的稳定性。同时，还兼有电源电压极性反接、过流、短路自保护自恢复等非熔断式保护功能，以保证比例控制放大器的工作可靠性。,19,6.3 电液比例电控技术,20,6.3 电液比例电控技术,2.输入接口单元,（1）模拟量输入接口,（2）数字量输入接口,（3）遥控接口,21,6.3 电液比例电控技术,3.信号处理电路,（1）斜坡信号发生器,22,6.3 电液比例电控技术,（2）阶跃函数发生器,（3）双路平衡电路,23,6.3 电液比例电控技术,（4）初始电流设定电路,24,6.3 电液比例电控技术,25,6.3 电液比例电控技术,26,6.3 电液比例电控技术,4.颤振信号发生器,利用叠加原理：,当V+=0时，,同理,最大振幅：,27,6.3 电液比例电控技术,28,6.3 电液比例电控技术,5.测量放大电路,常用的电感式或差动式位移传感器多采用调制-解调测量放大电路，一般为调幅型。包括振荡器、放大器、相敏检波和低通滤波等部分。,29,6.3 电液比例电控技术,6.功率放大级,功率放大级式比例控制放大器的核心单元。由信号放大和功率驱动电路组成。根据功率放大级工作原理不同，分为：模拟式和开关式。,30,6.3 电液比例电控技术,（1）模拟式功率放大级,31,6.3 电液比例电控技术,（2）开关式功率放大级,