机器装配工艺过程设计(第5、6、7节).ppt

5.5 保证装配精度的方法,机械产品的精度要求，最终是靠装配实现的；,合理的选择装配方法，这是装配工艺的核心问题,保证产品装配精度的方法有：互换法、选择法、修配法和调整法、,一、互换装配法,是在装配过程中，零件互换后仍能达到装配精度要求的方法，装配精度主要取决于零件的加工精度，装配时不经任何调整和修配，就可以达到装配精度。,互换法的实质：就是用控制零件的加工误差来保证产品的装配精度,根据零件的互换程度不同，互换法又可分为完全互换法和大数互换法。,1完全互换装配法,概念：装配时各组成环不需挑选或改变其大小或位置，装配后即能达到装配精度要求的装配方法。,特点：装配质量稳定可靠；装配过程简单；生产效率高；易于实现装配机械化、自动化；便于组织流水作业和零部件的协作与专业化生产；有利于产品的维护和零部件的更换。,1完全互换装配法,缺点：当装配精度要求较高，尤其是组成环数目较多时，零件难以按经济精度加工。,常用于高精度、少环尺寸链或低精度多环尺寸链的大批大量生产装配。,完全互换装配法的计算：,装配尺寸链采用极值公差公式计算(与工艺尺寸链计算公式相同)。,为保证装配精度要求，尺寸链各组成环公差之和应小于或等于封闭环公差(即装配精度要求)：,对于直线尺寸链：，则：,式中：T0L封闭环极值公差；,Ti第i个组成环公差；,i第i个组成环传递系数；,m组成环环数。,分配零件公差，按“等公差”原则，确定平均极值公差TavL：,完全互换装配法的计算：,1完全互换装配法,对于直线尺寸链：，则：,根据各组成环尺寸大小和加工的难易程度，对各组成环的公差进行适当的调整。参照下列原则：,1)组成环是标准件尺寸时，公差在相应标准中已有规定，应为确定值。,2)组成环是几个尺寸链的公共环时，先行确定公差要求最严的尺寸链，其余尺寸链则应成为确定值。,3)尺寸相近、加工方法相同的组成环，其公差值相等。,4）难加工或难测量的组成环，其公差可取较大数值，,易加工、易测量的组成环公差取较小数值。,问题：当各组成环都按上述原则确定其公差时，按下式计算公差累积值常不符合封闭环的要求。,完全互换装配法的计算：,1完全互换装配法,解决：常选一个组成环，其公差需经计算后最后确定，以便与其他组成环相协调，最后满足封闭环的精度要求。,这个在尺寸链中起协调作用的组成环，称为协调环。,（1）选易加工的零件为协调环，将难加工零件的尺寸公差从宽选取；,协调环的选取：,（2）取难加工零件为协调环，将易于加工的零件的尺寸公差从严选取；,（3）不能选取标准件或公共环为协调环，因其公差已是确定值。,图示齿轮部件，齿轮空套在轴上，要求齿轮与挡圈的轴向间隙为0.10.35。已知各零件有关的基本尺寸为：A1=30,A2=5,A3=43,标准件），A5=5。用完全互换法装配，试确定各组成环的偏差。,【解】,【例1】,2）确定各组成环的公差：按等公差原则计算组成环平均公差：,T1=0.06,T2=0.04，T3=0.07,1）建立装配尺寸链,考虑加工难易程度，调整并确定组成环公差：,A3 是增环，A1、A2、A4、A5 是减环,3）确定各组成环的偏差：A5为一垫片，易于加工和测量，取为协调环。A4为标准件，公差已定：,除协调环以外各组成环公差按入体标注：,4）计算协调环偏差：,封闭环的中间偏差为：,各组成环的中间偏差分别为,协调环A5的公差为：,T5=T0-(T1+T2+T3+T4)=0.25(0.06+0.04+0.07+0.05)=0.03,协调环A5的中间偏差为：,协调环A5的极限偏差分别为：,协调环A5的尺寸和极限偏差为：,最后各组成环尺寸和极限偏差为：,2大数互换装配法,在绝大多数产品中，装配时各组成环不需挑选或改变其大小或位置，装配后即能达到装配精度的要求，但少数产品有出现废品的可能性，这种装配方法（或称部分互换法）。,1）特点：零件所规定的公差比完全互换法所规定的公差大，有利于零件的经济加工，装配过程与完全互换法一样简单、方便。但在装配时，应采取适当工艺措施，以便排除个别产品因超出公差而产生废品的可能性。,2）适用场合：大批大量生产，组成环较多、装配精度要求又较高。,对于直线尺寸链，当各组成环公差呈正态分布时，封闭环也呈正态分布，平均平方公差为：,3）大数互换装配法的计算：,式中：T0q封闭环平方公差；,Ti第i个组成环公差；,m组成环环数。,Tavq组成环平均平方公差；,【解】,3）确定各组成环的偏差（按入体标注）,【例2】齿轮部件，齿轮空套在轴上，要求齿轮与挡圈的轴向间隙为0.10.35mm。已知各零件有关的基本尺寸为：A1=30,A2=5,A3=43,A4=标准件），A5=5。用大数互换法装配，试确定各组成环的偏差。,1）建立装配尺寸链,2）确定各组成环的公差：等公差原则计算平均公差：,选A3为协调环，各组成环公差初定为：,Tl=0.14，T2=T5=0.08,（公差等级：IT11）,各组成环的中间偏差分别为,【例2】要求齿轮与挡圈的轴向间隙为0.10.35mm。已知各零件的基本尺寸为：A1=30,A2=5,A3=43,A4=标准件），A5=5。用大数互换法装配，试确定各组成环的偏差。,【解】,4）计算协调环偏差：,协调环A3的中间偏差为：,协调环A3的极限偏差分别为：,协调环A3的尺寸和极限偏差为：,各组成环尺寸和偏差为：,通过本例比较在组成环尺寸和公差相同条件下，采用完全互换法和大数互换法计算，所获装配精度的差别。,例5-3 装配关系如图5-25a所示，采用例5-1计算结果为已知条件，已知：，现采用大数互换法装配进行正计算，求封闭环公差及其分布。,【解】,1）封闭环基本尺寸：,=43-(30+5+3+5)=0,2)封闭环平方公差,例5-3 装配关系如图5-25a所示，采用例5-1计算结果为已知条件，已知：，现采用大数互换法装配进行正计算，求封闭环公差及其分布。,【解】,4)封闭环上、下偏差：,封闭环尺寸及偏差:,3)封闭环中间偏差：,=0.035(0.030.020.0250.115)=0.225,3）采用大数互换装配时，各组成环公差远大于完全互换法时各组成环的公差，其组成环平均公差将扩大倍，使零件加工精度下降，使加工成本有所降低。,1）当各组成环基本尺寸、公差及其分布固定不变的条件下，采用完全互换装配法计算的封闭环公差：，大于采用大数互换装配法计算的封闭环公差：,例5-l与例5-3计算结果比较：,2）取 为装配精度时，装配后封闭环尺寸出现在公差范围内的概率为100%，当 在正态分布下取值6时，装配结果尺寸出现在 范围内的概率为99.73，仅有0.27的装配结果超出，产品可能成为废品。,是将尺寸链中组成环的公差放大到经济可行的程度，然后选择合适的零件进行装配，以保证装配精度要求的装配方法。,适用场合：常用于装配精度高、组成环数较少的成批或大批量生产。,有三种不同的形式：直接选配法、分组装配法和复合选配法。,1直接选配法,5.5 保证装配精度的方法,二、选择装配法,装配时，工人从待装配零件中，直接选择合适的零件进行装配，以保证装配精度要求。,优点：能达到很高的装配精度。,缺点：工人凭经验和判断、测量来选择零件，装配时间不易准确控制，装配精度取决于工人技术水平。,可能出现“剩余零件”，不宜用于生产节拍要求较严的大批、大量流水作业中。,2分组装配法,5.5 保证装配精度的方法,零件加工时，将组成环公差按完全互换法放大数倍，再测量尺寸将零件分为数组，按对应组分别进行装配，以达到装配精度的要求。,特点：同组内零件可以互换，适于大批量生产，组成环少，装配精 度特别高的情况,关键点：分组后各对应组的配合性质和配合精度应仍能满足原装配精度的要求。应满足如下条件：,1）配合件的公差范围应相等，公差应同方向增加，增大的倍数应等于以后的分组数。,2）相配件具有完全相同的对称尺寸分布曲线；,3）配合件的表面粗糙度、相互位置精度和形状精度不能随尺寸精度放大而任意放大，,4）分组数不宜过多，零件尺寸公差只要放大到经济加工精度即可。,活塞与活塞销在冷态装配时，要求有0.00250.0075的过盈量。若活塞销孔与活塞销直径的基本尺寸为28，加工经济公差为0.01。现采用分组选配法进行装配，试确定活塞销孔与活塞销直径分组数目和分组尺寸。,【例3】,5.5 保证装配精度的方法,1）分析,【解】,活塞与活塞销在冷态装配时，要求有0.00250.0075的过盈量。,即：,封闭环的公差：,活塞与活塞销尺寸及偏差：,【解】,2）建立装配尺寸链,4）确定各尺寸：将活塞孔、活塞销直径尺寸在相同方向上放大4倍（上偏差不动），以活塞孔为协调环。,3）确定分组数：平均公差为0.0025，经济公差为0.01，可确定分组数为4。,任意的轴、孔间隙配合,在配合件公差相等，公差同向扩大倍数等于分组数时，可保证任意组内配合性质与精度不变,三、修配装配法,概念：将尺寸链中各组成环按经济加工精度制造，装配时通过改变尺寸链中某一预先确定的组成环尺寸来保证装配精度的方法。,适用场合：成批或单件小批生产，装配精度要求较高，组成环数目又较多，若按互换法装配，对组成环的公差要求过严，从而造成加工困难。而采用分组装配法又因生产零件数量少，种类多而难以分组。,装配时进行修配的零什称修配件，该组成环称为修配环。在该环上的修配是为补偿其他组成环的累积误差以保证装配精度，故又称为补偿环。,正确选择补偿环，一般应满足以下要求：,1)零件形状简单，便于装拆易于修配，刮研面积要小；,2)不应为公共环，即只与一项装配精度有关，与其他装配精度无关。,5.5 保证装配精度的方法,三、修配装配法,修配量的计算,修配量F：修配法装配时，补偿环被去除材料的厚度(或称补偿量),设：用完全互换法计算的各组成环公差分别为：、。则 封闭环公差：,采用修配法装配，将各组成环公差放大为：、。则 封闭环公差：,显然，此时最大补偿量为,补偿环尺寸的计算时应遵循原则：保证补偿量足够、且最小。,例5-4 齿轮部件装配，已知：A1=30mm、A2=5mm、A3=43mm、A4=(标准件)、A5=5mm，装配后齿轮与档圈的轴向间隙为0.10.35mm。现采用修配法装配，试确定各组成环的公差及其分布。,修配法补偿环计算实例：1补偿环被修配后封闭环尺寸变大,1）画装配尺寸链图；,2）A3是增环，A1、A2、A4、A5是减环，A0为间接保证尺寸是封闭环。3=1、1=2=4=5=1,3）选择补偿环 选A5为补偿环，是垫圈装拆容易，修配方便，不是公共环。,4）按经济精度确定各组成环公差,T1=T3=0.20，T2=T5=0.1（约为IT11）,T0=0.350.1=0.25,【解】,例5-4 齿轮部件装配，已知：A1=30mm、A2=5mm、A3=43mm、A4=(标准件)、A5=5mm，装配后齿轮与档圈的轴向间隙为0.10.35mm。现采用修配法装配，试确定各组成环的公差及其分布。,修配法补偿环计算实例：1补偿环被修配后封闭环尺寸变大,5）计算补偿环A5的最大补偿量：,=0.20+0.10+0.20+0.05+0.10=0.65,6）确定各组成环尺寸及偏差,【解】,各组成环的中间偏差为：,【解】,7）计算补偿环A5的中间偏差：,=0.10(0.100.050.025+0.225)=0.05,补偿环A5的极限偏差为：,补偿环尺寸为：,8）验算装配后封闭环极限偏差：,已知的封闭环极限偏差(修配前）：,【解】,所以：,补偿环需要改变：0.20mm 才能保证装配精度,9）最后确定补偿环尺寸,问题：被修配后封闭环尺寸变大！,只有封闭环计算的最大尺寸小于封闭环要求的最大尺寸才能进行装配,即：,根据修配量足够且最小原则取：,分析：,0.550.35=0.2，因此 应增加0.2，才能保证：,补偿环最终尺寸为：,车床主轴孔轴线与尾座套筒锥孔轴线等高误差要求为00.06，且只允许尾座套筒锥孔轴线高。为简化计算，略去各相关零件轴线同轴度误差，得到一个只有A1、A2、A3三个组成环的简化尺寸链，如图所示。,【例4】,【解】,若已知A1、A2、A3的基本尺寸分别为202、46和156。用修配法装配，试确定A1、A2、A3的偏差。,修配法补偿环计算实例：2补偿环被修配后封闭环尺寸变小,1）建立装配尺寸链,封闭环：，,A1是减环，A2、A3是增环，1=1、2=3=1,校验封闭环尺寸：,按完全互换法计算各组成环平均公差：,显然公差太小!,【解】,2）选择补偿环,A2为尾座，便于装拆、刮研，不是公共环，选为补偿环。,3）确定各组成环公差,按经济精度分配各组成环公差：,T1=T3=0.10，T2=0.15,4）计算补偿环A2的最大补偿量：,=0.10+0.15+0.10=0.35,5）确定各组成环尺寸及偏差,A1，A3为孔位置尺寸，公差为对称分布：,A1=2020.05，A3=1560.05,各组成环的中间偏差为：,，,6）计算补偿环A2的中间偏差：,=0.03+00=0.03,【解】,补偿环A2的极限偏差为：,补偿环尺寸为：,7）修配后封闭环极限偏差：,已知的封闭环极限偏差(修配前）：,所以：,补偿环需要改变：0.145mm 才能保证装配精度,9）最后确定补偿环尺寸,(问题：被修配后封闭环尺寸变小！),只有计算的封闭环最小尺寸不小于要求的最小尺寸才能进行装配,即：,根据修配量足够且最小原则取：,0.1450=0.145，因此 应增加0.145，才能保证：,【解】,由于本装配有特殊工艺要求，即底板的底面在总装时必须留有一定的修刮量，从修刮工艺来说，最小修刮量可留0.1mm，所以修正后A2的实际尺寸应再增加0.1mm,补偿环最终尺寸为：,3修配的方法,(1)单件修配法：在多环装配尺寸链中，选定某一固定的零件做修配件，装配时用去除金属层的方法改变其尺寸，以满足装配精度的要求。,例1：齿轮与轴装配中以垫圈为修配件，来保证齿轮的轴向间隙。,例2：车床尾座与主轴箱装配中，以尾座底板为修配件，来保证尾座中心线与主轴中心线的等高性。,将两个或更多的零件合并在一起再进行加工修配，合并后的尺寸可看作为个组成环，这样就减少了装配尺寸链组成环的数目，并可以相应减少修配的劳动量。,(2)合并加工修配法,例如，车床尾座装配时，也可以采用合并修配法,由于零件合并后再加工和装配，给组织装配生产带来很多不便，因此这种方法多用于单件小批生产中。,3修配的方法,将尾座和底板配合面配刮后装配成一个整体，再精镗尾座套筒孔。此时，直接获得尾座套筒孔轴线至底板底面的距离A23，由此而构成的新的装配尺寸链，组成环数减少为两个。,在机床制造中，装配精度要求很高，若单纯依靠限制各零件的加工误差来保证，势必要求各零件有很高的加工精度，在机床总装时，用机床本身来加工自己的方法来保证机床的装配精度。,(3)自身加工修配法,3修配的方法,例1：在牛头刨床总装后，用自刨的方法加工工作台表面,例2：转塔车床在装配后，在车床主轴上安装一把镗刀，转塔作纵向进给运动，依次镗削转塔上的六个孔。可以保证主轴中心线与转塔上的六个孔中心线的等高性。,例3：平面磨床用本身的砂轮磨削机床工作台面。,转塔车床动画,5-16 如图5-45所示为车床床鞍与床身导轨装配图，为保证床鞍在床身导轨上准确移动，装配技术要求规定，其配合间隙为0.10.3mm，试用修配法确定各零件有关尺寸及其公差。,基本尺寸30-50对应公差为：IT8-IT94）按经济精度IT11分配各组成环公差：T1=T3=0.13，T2=T4=0.16（公差等级约为IT11）,3）按完全互换法计算各组成环平均公差,解 一、1）画装配尺寸链图；2）增环、减环判断,A1、A2是增环，A3、A4是减环，A0为间接保证尺寸是封闭环。1=2=1、3=4=1,5）计算补偿环的最大补偿量：=0.13+0.16+0.13+0.16=0.58,6）确定各组成环尺寸及偏差,各组成环的中间偏差为：,二、只修配A面时,1)计算补偿环A2的中间偏差：,=0.200.0650.080.065=0.1,2)补偿环A2的极限偏差为：,补偿环尺寸为：,3）验算装配后封闭环极限偏差：,题意已知的封闭环极限偏差：,，,所以：,补偿环A2需要改变：0.19mm 才能保证装配精度不变,4）最后确定补偿环A2尺寸（被修配后封闭环尺寸变小！）只有封闭环计算的最小尺寸不小于封闭环要求的最小尺寸才能进行装配,即：,根据修配量足够且最小原则，取：,0.1（0.09）=0.19，因此 应增加0.19，封闭环最小尺寸（A0min）才能从-0.09mm增加到0.1mm，保证：,如果是修刮，卡板修刮工艺最小修刮量可留0.1mm即可，所以修正后A2的实际尺寸应再增加0.1mm，即为：,补偿环最终尺寸为：,三、只修配B面时，1)计算补偿环A3的中间偏差：,=0.065+0.080.080.20=0.135,2)补偿环A3的极限偏差为：,补偿环尺寸为：,3）验算装配后封闭环极限偏差：,题意已知的封闭环极限偏差：,，,所以：,补偿环A3需要改变：0.19mm 才能保证装配精度不变,4）最后确定补偿环尺寸（卡板被修配后封闭环尺寸变大！）,只有封闭环计算的最大尺寸小于封闭环要求的最大尺寸才能进行装配,即：,根据修配量足够且最小原则，本题取：,0.490.30=0.19，因此A3应增加0.19，才能保证：ES(A0)=0.30,补偿环最终尺寸为：,调节法与修配法相似，尺寸链各组成环按经济精度加工，由此引起的封闭环超差，通过调节某一零件的位置或对某一组成环（调节环）的更换来补偿。常用的调节法有三种：可动调节法，固定调节法和误差抵消调节法,可动调节法,装配尺寸链的调节法,5.5 保证装配精度的方法,四、调整装配法,在装配时，用改变产品中可调整零件的相对位置或选用合适的调整件以达到装配精度的方法。,常见的有固定调整法、可动调整法、误差抵消调整法三种。,适用场合：对于精度要求高、组成环又较多的产品或部件，在不能采用互换法装配时，除可用修配法外，还可以采用调整法来保证装配精度。,调整法与修配法的比较：,1）实质相同，即各零件公差仍按经济精度的原则来确定，并且仍选择一个组成环为调整环。,2）改变补偿环尺寸的方法有所不同，修配法采用机械加工的方法；调整法采用改变补偿环零件的位置或更换新的补偿环零件的方法。,3）两者的目的都是补偿由于各组成环公差扩大后所产生的累积误差，最终满足封闭环的要求。,1固定调整法,选择某一零件为调整件，根据各组成环形成累积误差的大小来更换不同尺寸的调整件，以保证装配精度要求的方法。,四、调整装配法,常用的调整件有：轴套、垫片、垫圈等。,采用固定调整法时要解决如下三个问题：,1)选择调整范围；,2)确定调整件的分组数；,3)确定每组调整件的尺寸。,四、调整装配法,1固定调整法,例5-6 齿轮与轴的装配关系。已知：A1=30mm、A2=5mm、A3=43mm、A4=(标准件)、A5=5mm，装配后齿轮轴向间隙为0.10.35mm。现采用固定调整法装配，试确定各组成环的尺寸偏差，并求调整件的分组数及尺寸系列。,解,1）画装配尺寸链图,2）判断增环、减环,A0为间接保证尺寸是封闭环；,A3是增环，A1、A2、A4、A5是减环，,3=1、1=2=4=5=1,3）选择调整件,A5装拆容易，不是公共环，选为调整件,4）确定各组成环公差,按经济精度分配组成环公差：,T1=T3=0.20，T2=T5=0.10,5）计算调整件A5的调整量：,1固定调整法,例5-6,解,=0.20+0.10+0.2+0.05+0.10=0.65,6）确定各组成环尺寸及偏差,各组成环的中间偏差为：,7）调整件A5的中间偏差：,=0.10(0.100.050.025+0.225)=0.05,调整件A5的极限偏差为：,调整件A5的尺寸为：,8）确定调整件的分组数Z,计算调整件各组之间的尺寸差S,调整件的组数Z为,9）确定各组调整件的尺寸,Z为奇数时，预先确定中间的一组尺寸，其余相应增加或减少一个S。,Z为偶数时，以预先确定的调整件尺寸为对称中心，再根据S确定各组尺寸。,Z=4为偶数，为对称中心则各组尺寸为：,所以：,在产量大、装配精度高的生产中，调整件可采用多件组合的方式，如预先做成不同厚度(1、2、5、10mm)，或更薄的金属片(0.01、0.02、0.05、0.10mm)，满足装配精度的要求。,1固定调整法,例5-6,解,图a所示部件中，齿轮轴向间隙要求控制在0.050.15范围内。若A1和A2的基本尺寸分别为50和45，按加工经济精度确定A1和A2的公差分别为0.15和0.1。试确定调节垫片AK的厚度。,【例】,图a所示尺寸链中，将“空位”尺寸AS视为中间变量，可将此尺寸链分解为两个尺寸链，如图b、c所示。,【解】,在尺寸链c中，A0是在装配中最后保证的，是封闭环。为使A0获得规定的公差，可将空位尺寸分成若干级，每一级空位尺寸的公差应小于或等于轴向间隙（封闭环）公差与调节垫片厚度（组成环）公差之差。,由尺寸链b，可求出：,5.5 保证装配精度的方法,1固定调整法,式中：TS、T0、TK 分别为空位、封闭环、调节垫片厚度公差，T0=0.1,TS=0.25,假定 TK=0.03，代入上式得到：n3.6 取 n=4，将空位尺寸适当分级后解尺寸链，可确定调节件各级尺寸,在批量大、精度高的装配中，调节件的分级级数可能很多，不便于管理。此时，可采用一定厚度的垫片与不同厚度的薄金属片组合的方法，构成不同尺寸，使调节工作更加方便。,由此可确定出分级数n：,5.5 保证装配精度的方法,1固定调整法,【解】,2.可动调整法,特点：零件精度不高可达较高装配精度，调整方便，应用很广。需增加一套调整装置，适于小批生产中。,5.5 保证装配精度的方法,误差补偿调节法,如：1）装配机床主轴时，通过调整前后轴承的径向圆跳动方向来控制主轴锥孔的径向跳动；,5.5 保证装配精度的方法,根据尺寸链中某些组成环误差的方向作定向装配，使各组成环的误差方向合理配置，以达到互相抵消的目的。,2）在滚齿机工作台分度蜗轮的装配中，采用调整两者偏心方向来抵消误差，提高装配精度。,误差补偿调节法,5.5 保证装配精度的方法,车床主轴的定向装配,各种装配方法的比较：,5.5 保证装配精度的方法,机器装配自动化的基本内容,设备：立体仓库、堆垛机、自动导航车、搬运机器人等,装配过程的储运系统自动化,包括零、部件及产品出入库、运输和储存,包括：装配过程中零件定向和定位自动化；零件装配动作 的自动化；检验及选配自动化；产品的清洗、油漆、涂油 和包装自动化等,装配作业自动化,指装配过程中的各种信息数据的收集、处理和传送自动化 包括：市场预测和订货要求与生产计划间信息数据的汇集、处理和传送自动化；管理信息流自动化；自动装配系统信 息流自动化,装配过程信息流自动化,5.6 机器装配自动化,机器装配自动化的基本内容,设备：立体仓库、堆垛机、自动导航车、搬运机器人等,装配过程的储运系统自动化,包括零、部件及产品出入库、运输和储存,包括：装配过程中零件定向和定位自动化；零件装配动作 的自动化；检验及选配自动化；产品的清洗、油漆、涂油 和包装自动化等,装配作业自动化,指装配过程中的各种信息数据的收集、处理和传送自动化 包括：市场预测和订货要求与生产计划间信息数据的汇集、处理和传送自动化；管理信息流自动化；自动装配系统信 息流自动化,装配过程信息流自动化,5.6 机器装配自动化,自动装配系统形式,同步传送与非同步传送,5.6 机器装配自动化,自动装配系统形式,柔性装配系统（FAS）,模块积木式 FAS,以装配机器人为主体的可编程序FAS,5.6 机器装配自动化,5.6 机器装配自动化,5.6 机器装配自动化,5.5 保证装配精度的方法,零件送进系统组成,零件自动送进系统,5.6 机器装配自动化,零件自动送进系统,5.6 机器装配自动化,擒纵机构与分配装置示例,零件自动送进系统,5.6 机器装配自动化,自动装配作业的基本形式,5.6 机器装配自动化,关键如何保证轴孔配合,轴孔类零件自动装配,5.6 机器装配自动化,螺纹联接件的自动装配,自动拧紧螺钉装置 1料管口 2隔料器 3导管 4直导管,a）b）c）螺钉拧入的过程,5.6 机器装配自动化,连杆螺母自动拧紧工作原理 1推料杆；2输料槽；3卡簧；4钢球；5主轴；6连杆盖；7连杆体；8连杆螺栓；9、10螺母,当连杆盖6合装在连杆体上，并从上面装入螺栓8后，从输料槽2送来的螺母，由推料杆1送入主轴5的内六角孔中，并用卡簧3及钢球4档住螺母。然后主轴5边旋转边上升，将螺母逐个拧在螺栓8上。,5.6 机器装配自动化,