机器人足球技术培训二.ppt

,机器人足球技术培训（第二讲）,SimuroSot(仿真）5vs5,主要内容,常用动作函数,void PositionAndStop(Environment*env,int robot,Vector3D pos,double bestangle,double limit)/PositionAndStop 让robot 跑到pos，并且停下来，bestangle 是停下来之后的朝向，limit控制停在pos附近的距离,常用动作函数,void PositionAndStopX(Environment*env,int robot,Vector3D pos,double Xangle,double limit)/PositionAndStopX 让robot 跑到pos，并且停下来原地旋转，Xangle旋转的角速度，limit控制停在pos附近的距离,常用动作函数,void PositionAndThrough(Environment*env,int robot,Vector3D pos,double MAX)/PositionAndThrough 让robot以最快MAX 冲向pos，中间没有减速控制 void PAngle(Environment*env,int robot,double angle,double speed)/PAngle 让robot朝angle的方向跑，并且speed控制它的最大轮速,常用动作函数,void Angle(Environment*env,int robot,double angle)/Angle 让robot转到angle的方向void Angle(Environment*env,int robot,Vector3D pos)/Angle 让robot转到正对pos的方向,常用动作函数,void Kick(Environment*env,int robot,Vector3D ToPos)/Kick让robot把球踢到ToPos的位置void PredictBall(Environment*env,int steps)/预测steps周期后球的位置，结果保存在p-preball中,int Count(Environment*env,int robot,Vector3D pos)/计算robot跑到pos点所需要的周期Vector3D Meetball_p(Environment*env,int robot)/求出robot追到球的最佳位置,机器人角度,0,90,-90,180,-180,机器人模型是边长约等于3的小车，以不同的颜色区分。,机器人的角度初始状态下除了0号机器人角度为90度之外，其余机器人角度均为0度，,第二部分,现场完成一套简单但是完整的策略（程序），并且测试效果，,三、比赛中一些常用的策略,（1）对方球门前的正面进攻,1,2,3,优点：减少进攻犯规；缺点：要准确做到1、2、3的配合，实际上不太容易，如果对方守门员是会出击的那种，这样进攻的效果可能就不好了，因为在传球的时候，球已经被对方守门员断了。,（2）侧面进攻,如此反复，防守守门员可能发生偏移或者转向，使得进攻方有机可乘。,有时为了进球，可能要将靠底线的球弄到出来，这时可以采用旋转的方式,（3）射门动作,在射门的时候，如果在出球的同时robot迅速旋转，则可以突然改变球的方向，达到迷惑对方守门员的目的。特别是在发点球的时候。,（4）关于守门员换位,如果守门员成功将球推出球门区外则可考虑选择下方队员来当守门员,底层程序框架,Create(),Strategy(),Destroy(),See(),End(),NormalGame(),Action(),FreeBallGame(),函数调用流程图,停止,Destroy,Strategy,Y,N,Switch(gameState case FREE_BALL:case PLACE_KICK:case PENALTY_KICK:case FREE_KICK:case GOAL_KICK:default:NormalGame();,培训资料可以到 fira_scu(密码：123456)下载 左宏涛：QQ:365660923 邮箱:hun_cs,下周培训安排：4月27日（周六）16：00仿真11VS1119：00仿真5VS5地点：一教B405,