讲义29模拟控制程序.ppt

一.基本构成,第九章 模拟控制系统,反馈环节使系统实现自动调节,二.稳态特性分析,G：前向通道传递函数,F：反馈通道传递函数,闭环系统的传递函数,时，,（理想情况）,三.动态特性分析,时域：时间响应特性,频域：频率响应特性,四.稳定性分析,稳定性判别准则：,波特图方法,奈奎斯特方法,静态误差（稳态误差）：,静态下对于系统输出量的期望值与输出量的实际值之间的差,分为关于输入量的静态误差和关于扰动的静态误差,对于单位阶跃输入,对于单位斜坡输入,对于单位加速度输入,对同一输入信号：,积分环节越多，则静态误差越小,对同一系统：,输入信号变化率越大，静态误差越大,有静差系统，在保证系统稳定的前提下，提高开环比例系数，可减小静态误差,五.控制系统特性的补偿,增加补偿环节修正传递函数,如：积分、比例、微分环节,对工业生产过程实施控制,过程控制系统,（如温度、压力、流量、液位等）,一、系统结构,二、单回路控制系统,PID(Proportion-Integral-Differential)控制：,三、串级控制系统,多控制器串联组成多闭环系统,四、比例控制系统,实现参数按比例调节,五、前馈控制系统,采用干扰补偿，消除影响,六、大滞后补偿控制系统,滞后较小：微分先行、中间反馈方法,滞后较大：史密斯预估器方法,