激光雷达简介.ppt

LiDAR Sensor,*,Radar,LiDAR,本质相同,发射系统,接收系统,信号处理及控制,目标,2.基本组成：,1.工作原理：传感器发射激光束打到目标物体上并反射回来，接收器准确地测量出光脉冲从发射到被反射回的传播时间，光速已知，就可得到从激光雷达到目标点的距离。若激光束不断地扫描目标物，就可以得到目标物上全部目标点的数据，用此数据进行成像处理后，就可得到精确的三维立体图像。至于目标的径向速度，可以由反射光的多普勒频移来确定。,3.作用：能精确测量目标位置（距离和角度）、运动状态（速度、振动和姿态）和形状，探测、识别、分辨和跟踪目标。,典型Lidar基本框图：,核心,优点,应用&前景,侦察用成像激光雷达 化学/生物战剂探测激光雷达 障碍回避激光雷达 大气监测激光雷达 制导激光雷达 水下探测激光雷达 空间监视激光雷达 机器人三维视觉系统,典型应用：用于测绘的机载Lidar系统,工作原理：结合Lidar测距，从GPS得到激光器的位置和从INS惯性导航仪得到的激光发射方向，就可以准确计算出每一个地面光斑的X、Y、Z的坐标。而后通过扫描，可获得一定地域范围的DEM(数字高程模型)。,Displacement：Self-mixing interference,P P0 1+mcos(2L/),m=2(r3/r2)ln(R1R2),(a)Loudspeaker,657 Hz,vertical scale 1.2 m div1,timescale 200 s div1.(b)Very low feedback regime C1,vertical scale 20 mV div1.,v,Doppler Frequency:F=2nvcos/,Velocity：Doppler Frequency,24.3kHz,Thank you！,