数控技术发展方向专题讲座.ppt

第一部分 数控技术的基本概念,1.1 数控与数控机床 1.概念 数控:数字控制（NC Numerical Control）,以数字化信 息对机床运动及加工过程进行控制的一种方法。NC已成为 数控加工的专用术语。数控技术：用数控机床（数控设备）进行自动化加工的一 种技术，它综合应用了多种学科的知识。数控机床：是实现柔性自动化的关键设备，是柔性自动生 产系统的基本单元。数控技术是现代先进制造技术的基础，其技术水平和普及 程度是衡量国家综合国和工业现代化程度的重要标志。CNC与CAD/CAM/CAPP/关系:通讯 CAD:计算机辅助设计(Computer Aided Design)CAM:计算机辅助制造(Computer Aided Maunfacturng)CAE:计算机辅助工程(Computer Aided Engineering),CAD CAM CAE 范畴划分,CNC与现代先进制造系统关系:CNC用在制造系统中 CNC：DNC FMC FMS CIMS FA 并行工程、敏捷制造、数字化制造、智能制造、网络制造、绿色制造、纳米制造、高速加工等等。,2.数控技术产生的原因高精度、高效率；刚性自动化不能满足的要求（手工、小规模、大规模生产）；柔性自动化（多品种、变批量）、复杂零件的加工（多坐 标加工）；计算机技术的发展。3.数控技术的发展历史1952年，第一代电子管数控系统；1959年，第二代晶体管数控系统。随之出现刀库，机械手、加工中心；1960年，第三代集成电路数控系统，硬逻辑数控系统（称为 NC；1970年，第四代小型计算机数控（CNC）；1974年，第五代微型计算机数控（MNC，统称CNC）；1980年后，FMS、FMC、CIMS、开放式数控（open NC）系 统、智能制造系统（IMS）大发展。1990年后,高速加工，纳米制造。,1.2 数控机床的工作原理 1.机床数字控制的原理 将被加工零件图纸上的几何信息和工艺信息用规定的代 码和格式编写成加工程序，然后将程序输入数控装置，按照程 序的要求，经过信息处理，分配，使各坐标以最小位移量为单 位移动，其合成运动实现了刀具与工件的相对运动，完成零件 的加工。最小位移量的合成运动是机床数字控制的基本原理，即轨 迹控制原理（插补原理）。点位控制：严格控制点到点的距离，不严格要求路径，运 动中不加工。,轮廓控制：加工平面曲线、空间曲线、空间曲面时，需要多坐标联动。以平面（两维）的任意曲线L为例，要求刀具沿（逼近）曲线 轨迹运动，进行切削加工。如图1.2所示。将曲线L分割成：l0、l1、l2、li等线段。用直线（或圆弧）代替（逼近）这些线段，当逼近误差相当 小时，这些折线段之和就接近了曲线。轮廓控制也称连续轨迹控制，它的特点是不仅对坐标的移动量进行控制，而且对各坐标的速度及它们之间的比率都要进行严格控制，以便加工出给定的轨迹,图1.2轮廓控制,:,这种在允许的误差范围内，用沿曲线逼近函数的最小单位移动量合成的分段运动（小线段、小圆弧）代替任意曲线运动，以得出所需要的运动轨迹，是数控的基本构思之一。,插补（Interpolation）是用被加工轨迹的有限信息（如起点和终点之间），计算插进刀具运动的许多中间点，进行数据点的密化工作，然后用已知线型（如直线、圆弧等）逼近。插补有二层意义：基本线型的形成及如何分段逼近。基本线型：由插补指令完成。如直线插补、圆弧插补、抛物 线插补、螺旋线插补、极坐标插补、圆柱插补、样条插补、曲面直接插补、纳米插补、光顺插补等，插补指令越多，越能实现复杂型面的加工。分段逼近：按允许的误差。弦线逼近、割线逼近、切线逼近。插补分类：基准脉冲插补、数据采样插补（主要方法）。基点和节点 基点：在数控加工图纸中，基本线型的交点称为；节点：轮廓轨迹上的插入点（逼近线型与轮廓轨迹的交点）。,为什么不用数学函数直接插补？计算费时间，不能满足实时控制的要求；有的被加工轮廓用列表点表示的，没用数学公式；数控加工时运动不能突变，要满足加速度的要求。,2.数控机床的控制 轨迹控制 开关量控制1.3 数控机床的组成及分类 1.数控机床的组成 数控系统：I/0接口、CNC装置、伺服系统、PLC 机械主机：主运动机构、进给运动机构、辅助机 构、床身等,图3 数控机床的组成,2.数控机床的应用 1）多品种变批量、单件小批量的自动化 2）柔性加工和柔性自动化 小批量而又轮番生产的零件；几何形状复杂的零件；在加工过程中必须进行多种工序加工的零件；切削余量大的零件；必须严格控制公差（公差带范围很小）的零件；工艺设计会经常变化的零件；贵重零件；需全部检测的零件，等等。3.数控机床的分类 1）按控制运动的轨迹特点分类 点位控制数控机床 直线控制数控机床(单轴数控)轮廓控制的数控机床：分为两坐标联动，2.5坐标联动，三坐 标联动，四坐标联动，五坐标联动等数控机床。五坐标联动 是关键技术。,2）按伺服系统的控制类型分类 开环控制的数控机床 全闭环控制的数控机床 半闭环控制的数控机床 3）按工艺方法分类 金属切削类数控机床：数控车床，数控铣床、数控钻床、数控磨床、数控镗床以及加 工中心等。金属成型类及特种加工类数控机床 4）按功能水平分类：高、中、低档（亦称经济型）5）按驱动方式分类 步进式 直流伺服 交流伺服（交流模拟、交流数字）6）按组成和功能 开放式数控 智能数控,第二部分 数控机床控制系统（CNC）2.1 CNC系统的组成 CNC系统由“数控装置”、“伺服系统”和系统程序组成。数控装置（专用计算机）：硬件和软件组成。伺服系统：检测装置、驱动装置和伺服电机组成。2.1.1 数控装置的硬件组成及功能 1.数控装置的硬件包括：微机基本系统：CPU、总线、存储器、I/O设备等 数控接口组件：进给轴位置控制接口组件、主轴控制接口组件 手摇脉冲发生器接口组件等。接口：人机界面接口、通讯接口、机电接口 辅助功能（M）控制接口等 2.硬件功能：与软件一起接收输入信息（程序）、经过译码、轨迹计算（速 度计算）、补偿计算、加/减处理和插补运算，给各个坐标的 伺服驱动器分配速度、位移指令，完成数控加工任务。,3.硬件具体组成 微机基本系统 人机界面接口:键盘、显示器、操作面板、手摇脉冲发生器 通讯接口、RS232、RS485串行接口、网络接口 进给轴位置控制接口 主轴控制接口 辅助功能（M 指令）控制接口,图4 单CPU数控装置,2.1.2 数控装置软件的基本组成和功能 软件由控制功能程序、管理功能程序组成 1.控制功能程序-实时性强,用于进给坐标的位置控制，中断完成;译码;预处理（刀补和速度处理）；插补；位控；2.管理功能程序-实时性稍差，但要保证控制软件数据的供给传 递，具体见图。,图5 数控装置软件组成,2.2 CNC系统的技术性能指标 1CPU的性能：8、16、32、64位，主频十多GHz,精减指令 集芯片（RISC）,提供高的速度和丰富的软硬件资源；2系统具有高分辨率：保证高精度、超精密加工。进给系统 100万脉冲/每转、1600万脉冲/每转（FANUC 0i）,分辨率 为0.001mm，速度最高可达到100 m 240m/min。超精密 加工时分辨率0.1m（甚至0.01m）,速度为24m/min,或 更高。3系统的控制功能：1)多轴联动、多坐标控制 2)多种函数的插补 3)多种程序输入功能 4)信息转换功能 5)补偿功能 6)多种加工方式选择 7)具有故障自诊断功能 8)显示功能 4伺服驱动系统的性能,5数控系统内PLC功能 6系统的通讯和联网功 7系统的开放性 8可靠性 2.3 怎样选择CNC系统 选择原则 1.名牌厂家：FANUC、SIEMENS、AB、CINCINNATI、NUM、HP、FAG、GE-FANUC、三菱、华中数控、广州数控、航天数控、蓝天 数控、北京FANUC、上海开通数控、南京方达数控、威海华东 数控、南京清华数控 2.系统的系列 FANUC:FANUC-0TD/0MD/0C/0i/15/15i/16/16i/18/18i/21/21i/160/180/210/160i/180i/210i/F30i；SIEMENS:SIEMENS-802S/802D/810D/840D；,3.基本功能、选择功能 4.分辨率（设定单位）、速度、联动轴数；5.高速高精度系统的特殊指令功能 6.价格、维修。高速高精密数控机床的CNC系统 1.数控装置的特殊功能 纳米精加工插补；（Nano interpolation）光顺插补；高精度（纳米）轮廓控制；5轴加工功能；NURBS插补；前视功能；预测及反复控制；法线方向及缓曲线法线方向控制；精细加/减速功能；切削进给插补前/后的直线加/减速功能；切削进给插补前/后的铃型（或叫鼓型）加/减速,插补型螺距误差补偿；双向螺距误差补偿；直线度补偿；插补型直线度补偿；丰富的宏指令，循环指令；完善的自诊断、参数设置、动态图形显示、高速缓存、I/O外 部设备控制和联网功能等 接外部补偿的功能。2.对驱动控制及伺服电机的特殊要求 光纤通讯的三环（电流、速度、位置）全闭环控制交流数字 伺服系统；高响应的矢量控制功能:FANUC系统称为:HRV-High Response Vector高响应向量控制）；双位置反馈控制；特殊制造的高响应高精度电机,且具有平稳运行的低速性能；,第三部分 数控机床的结构及设计 3.1 机床本体 机床本体也称主机，它包括:主运动部件:主轴箱及主轴；进给运动部件：进给传动件、工作台、刀架、导轨等；基础部件：支撑部件，如：底座、床身、立柱等；特殊部件：刀库、自动换刀装置和托盘交换装置等）；现在包括CNC装置，各个部件都看做功能部件，专门生产。3.2 数控机床主机的特点 主运动，及进给坐标轴都由单独的伺服电机驱动；传动链短、结构比较简单；运动关系由计算机来协调控制。采用高效传动件：精密滚珠丝杠、直线滚动导轨副、精密 齿条、蜗母条、静压、磁浮导轨等。机械结构应具有较高的静态特性、动态刚度、阻尼精度、耐磨性以及抗热变形性能。在加工中心上还具备有刀库和自动交换刀具的机械手。,配套设施齐全，如：冷却、自动排屑、防护、可靠的润滑、对刀仪等。3.3 主机的设计 3.3.1 总体设计 1.总体方案：布局外观、精度、性能、静动态特性（刚度特 性摩擦特性、热特性）.2.参数：功率、扭矩、转速、行程、速度.3.机电匹配：机电分工、电机和控制系统的选择.3.3.2 主传动系统设计 1.传动系统.2.电主轴.3.自动卡盘.4.动力刀架.3.3.3 进给传动系统设计 1.开环、半闭环、全闭环.2.传动方案.,3.高效传动件的设计、选择、计算、机电匹配.4.直线电机系统.其它系统的设计 1.数控回转工作台.2.换刀机械手。3.刀库、刀具系统.4.冷却、排屑系统.第四部分 数控技术的发展方向 4.1 数控技术总的发展趋势 当代，数控技术的典型应用是FMC/FMS/CIMS，其发展方 向是高速化、高精度化、高效加工、多功能化、小型化、复 合化、开放化和智能化以及数控标准的发展。目前的动向是:开放式数控系统、高速加工系统。4.2 新的数控标准 STEP-NC,4.2.1 STEP-NC标准的产生及概念1.产生：数控发展已50多年了，编程还在采用G、M代码、地址字的 程序格式（ISO6983），它是面向运动和开关控制的语言。限制了CNC系统的开放性和智能化发展的需要，使CNC与 CAM技术之间形成了瓶颈。体现不出IT技术与MT技术的结合：CAD/CAM/CAE/PDM 限制了制造业的发展。为此国际标准化组织ISO制定了“产品模型数据交换标准”STEP（Standard for the Exchange of Product Model Data）（ISO10303）产品模型数据转换标准STEP，是面向对象的数据模型，将 此扩展到数控领域，形成了STEP-NC新标准（ISO-14649）2.STEP-NC数据模型 STEP-NC为“新型的CNC控制器数据模型”标准，它是从 CAM到CNC的数据模型。STEP、STEP-NC是中性的,采用面向对象的语言:EXPRESS,以面向对象的形式将产品的设计信息与制造信息联系起来，STEP-NC数控系统能进行CAD/CAM与CNC一体化的加工。STEP-NC为CNC系统重新规定CAD/CAM与CNC之间的接 口，可以进行数据交换。要求CNC系统直接使用符合STEP 标准的CAD三维产品数据模型（包括工件几何数据、设置、制造特征信息、工艺信息和刀具信息），而直接产生的加工 程序用来控制机床。3.STEP-NC研制情况STEP-NC是当前世界各国正在开展的研究项目。欧洲、美国（Super Model项目）、韩国、日本（Digital Sater项目）都在积极的进行，而且关于STEP-NC的研究已 取得了实质性的进展。法那科、西门子数控系统公司都宣布将执行STEP-NC标准。4.2.2 STEP-NC标准的内容 STEP-NC定义了一个新的应用协议AP-238，作为 CAM与 CNC之间数据交换的具体规范。,1.AP-238 AP-238包括从产品概念到成品（零件）全过程所需的全部信 息。其中有：三维几何信息-AP-203/AP214；特征信息-AP-224；工艺信息（如车、铣、放电加工等）-AP-219；检测信息-AP-219等等。2.STEP-NC 标准（草案）内容：有关基本规则与铣削加工的标准（草案）已完成，包括：基本概念和规则（Part 1）；通用数据（Part 10）；数控铣削加工工艺（Part 11）；刀具、铣削刀具（Part 111）等。正在制定的STEP-NC标准有：数控车削加工（Part 12）；放电加工（Part 13）；木材和玻璃加工（Part 14）；,检测（Part 15）等。3.标准通用数据 包括二大部分:工件（Workpiece，指成品）和工作计划（Workplan）。工件上需去除的材料的区域由一系列加工特征（Machining-feature）定义。工作计划包括若干工作步骤（Working step）。工作步骤将具体的加工特征（如平面、复杂曲面、孔等）与 具体的操作（Machining-operation）联系起来。操作（operation）本身是ISO-14649定义的一个面向的概念，涉及加工方法、刀具、刀轨、工艺策略等。4.2.3 STEP-NC数控程序结构1.STEP-NC数控程序编制的原则：采用了ISO-10303数据格式和面向特征的编程原则。以工作步骤为加工流程的的基本单位。将特征与技术信息联系到一起。,每个工作步骤只定义一个具体操作（干什么、如何干、只 能用一种刀具和一种策略）2.程序结构：程序结构分为文件头和数据段 文件头以HEADER为标记，主要说明文件名、编程者、日 期以及注释等。数据以DATA开始，包含了加工零件所需的所有信息和操 作任务。根据规定，首先要有一个PROJECT语句。其后的内容可分为三部分：工作与可执行语句（Executable，包括工作步骤、一般NC 功能如信息显示等、流程控制）。技术描述（刀具、机床功能、加工策略等）几何描述（几何数据、加工特征等）ENDSEC为程序结束标志。,3.例子（西门子公司开发的,其中的斜体为特意加入的说明)：HEADER;文件头部开始语句 ENDSEC;文件头部分结束DATA;数据段开始#1=PROJECT(Workplan#10);#1规划由工作计划#10完成#10=Workplan(#20,#35,);#10包括：#20工步、#35工步、#20=Machining-Workingstep(,#21(feature),#22(Machining);#20为加工工步，包括：#21加工特征、#22加工操作#21=Round hole(Hole M6,);被加工的是M6,圆周孔#22=Drilling(#(Tool),#(technology),#(Machine-functions);钻削加工（刀具、工艺、机床功能）#35=Machining-Workingstep();#35为加工工步 其它加工工步ENDSEC;程序结束（数据段）,说明：文件程序名、编者、日期、注释,4.STEP-NC特点：废弃了传统的数控程序，无后置处理，无 G、M代码。ISO14649的目标为：改进CAD/CAM 系统与CNC控制器之间的连接，数据传递。不采用刀具运动编程，而采用工作步骤面向对象的概念。工 作步骤相应于高级特征和过程参数。CNC对工作步骤解析 为坐标的运动和刀具的动作。数据模块必须包括所有的复杂级别（从加工时，指令的CAD 几何数据到离散值的简单轴运动）。CNC 程序设想可以放在新开发的CNC控制器上,也可能放在 分离的支持和改进现有CNC控制器的高级系统上（包括各种 网络）。对于数控程序的新标准将提供机床操作者更多的柔性、功能、统计表的编辑定义、相关控制和几何过程的修正。新标准允许操作者因为专用机床和技术，而执行专门的功能。对于最终用户新的标准提供统一的编程格式，使程序准备更 快、更廉价。较少的后置处理，而且更标准化。在数控编程级CAD/CAM 系统和NC系统之间的数据交换将更方便。,4.2.3 STEP-NC为计算机数控（CNC）提供的发展空间 STEP-NC的发展使得STEP标准扩展到自动化加工的底层设备，建立了一条贯穿整个制造过程的高速公路。将影响相关的CAX技术（CAD、CAPP、CAM、CAE、PDM、ERP等）、刀具、机床、夹具、先进生产模式等。主要有以下几方面：数控编程界面；数控系统的开放性；数控系统的智能化；CAM和CNC之间的功能重新划分（嵌入式CAM）；加工质量和效率，CNC改变被动执行者的地位；数据共享与网络制造。4.3 开放式数控（OPEN CNC）开放数控的产生和发展：1.产生的原因 当今的CNC控制器是个黑匣子，封闭保密，制造厂和用户不 能把特殊加工工艺、管理经验和操作技能等放进去，要求透,明，因此需要开放结构的数控系统。现在的CNC技术（其核心为CNC控制器和驱动技术）及结构 为专用的软硬件，远落后于PC的主流技术。升级困难，各厂 家产品不兼容，成本高。用户界面不灵活，网络功能弱，系统维护培训昂贵。2.发展情况：美国：OMAC 1981年，国防部为了减少军备制造对日本控制系统的依 赖性，开始了一项名为“下一代控制器（NGC）”的计划，并成立了“美国国家科学制造中心”，该计划于1991年终 止，完成了“开放式系统体系结构标准（SOSAS）”。1995年，在NGC的基础上，由美国国防部资助又开始了由 20个公司合作的“OASAY”计划，目的是建立8个控制器并 在6个不同的系统平台上测试这8个控制器。1994年美国汽车工业为了解决自身发展过程中碰到的一系 列问题，由克莱斯勒、福特和通用三家大汽车公司开始了一 项名为：,“开放式模块化体系结构控制器（OMAC-Open Modular Architecture Controls）”的计划。欧洲：OSACA 1992年在欧洲，启动了一项“自动化系统中控制器的开放 系统体系结构（OSACA-Open System Architecture for Controls within Automation Systems）”的联合计划。由22家 欧州的机床生产商、控制开发商、控制集成商和研究机构参 加，后来扩大到27名会员。日本：OSEC 1995年日本六家公司:东芝机器制造公司、丰田机器厂、MAZAK公司、日本IBM、三菱电子公司和SML公司共同实 施了“控制器开放系统环境计划。OSEC-Open System Environment for Controllers”的计划。OMAC、OSACA、OSEC是在当前开放式控制系统领域内 有很大影响的三个计划。这几大开放数控系统计划正在执行 中，已有了自己的标准和样机产品。,4.3.2 开放性：开放式数控系统，不但要求模块化、网络化、标准化(用户界 面、图形显示、动态仿真、数控编程、故障诊断、网络通讯)，而且对实时性和可靠性要求很高。其特点：可移植性：在保持应用模块功能的情况下，不需任何变化就 可以应用到不同的平台上。可扩展性：不同的模块能运行于一个平台，而不出现冲突。互操作性：模块在一起工作时，表现为相互协调，可以根据 定义相互交换数据。可维护性：用户修方便。统一的人机界面。4.3.3 结构：目前开放的数控系统结构有3种：基于PC的CNC系统（软数控：Soft CNC）：以PC机为平台，数控功能由软件模块实现，但要决实时性的 问题。运动执行通过伺服卡传递数据，由伺服系统驱动坐标 轴电机。全方位开放。,基于PC的CNC系统（软数控：Soft CNC）：以PC机为平台，数控功能由软件模块实现，但要决实时性的 问题。运动执行通过伺服卡传递数据，由伺服系统驱动坐标 轴电机。全方位开放。PC嵌入式:把一块多轴运动控制卡插入传统的PC中，运动卡 运行以坐标轴运动为主的实时控制（作为数控功能运行）。PC作为人机接口平台。易实现，研究单位和高校。PC+CNC（融合系统）：专业厂家认为CNC系统最主要功 能是高速、高精加工和可靠性，向PC在的死机现象是不允许 的。已生产的大量CNC系统在体系结构上变化，对维修和可 靠性不利。故采取了：增加一块PC板，提供键盘，使PC与 CNC 联系在一起的方案。可界面开放，提高人机界面的功能。专业CNC系统厂家（如fanuc，siemens等）现在都这样做。4.4 CNC控制器的发展趋势多坐标、多通道控制。FANUC 30i-MODEL A：十个通道，40个轴（32个进给轴、8个主轴）,联动轴数24/每通道。3个PMC通道。最大I/O点数4096/4096 PMC基本命令速度25ns。最大预读程序段：1000段。(适合作为大型自动机床、复合机床、多头机床的控制器)4.4.2 高速高精、低速高精加工功能1.新功能 前馈控制。补偿由于反馈滞后所产生的误差，提高加工精度。进给率和加减速曲线控制。减少加减速滞后所产生的误差。前瞻控制。在程序执行前，对运动数据进行计算处理和多段 缓冲，从而控制刀具以很小的误差进行高速运动。平滑运行的高精度轮廓控制。对指令的实时识别，最佳的控 制速度、加速度、加加速度，使加工保持最佳状态。数字滤波器技术。用以消除机械谐振，提高伺服系统的位置 增益。高精高速进给伺服系统、高精高速主轴伺服系统。,高增益的驱动器、控制单元、电机；提高编码器的分辨率，1600万/转；直线伺服电机驱动，提高进给刚度；对于直线电机，设计数 字滤波器以避免直接驱动机械带来的多点谐振。主轴采用交流同步伺服电机驱动时，高增益控制、无齿槽效 应高分辨率电机，使主轴低速时转矩大、精度高；采用交流 异步高分辨率伺服电机驱动时，高速度高精度。纳米控制：在系统检测分辨率为1 m时，插补分辨率为1nm。采取措施：CNC内部计算以纳米或更小的单位计算，使误最 小化；高精度的交流数字伺服控制；很高的电流检测精度；相应的硬件（RISC芯片）。纳米平滑功能：以纳米为单位评估原始曲线，圆整指令公差。使加工自由曲面时，减小或消除程序段之间出现的条纹。NURBS插补。2.NURBS插补简介 1）概述 高速加工CNC控制器具有NURBS插补功能，可以接受CAM,软件传来的NURBS格式的刀位轨迹数据,进行BURBS插补加工。在CAM软件的刀位轨迹计算时，直接输出定义NURBS曲线的“控制点”、“权重”、“节点”，然后通过后处理译成机床CNC系统可识别的G代码，CNC以插补速率对原始的NURBS曲线进行插补加工。常规的CAM后置处理提供二种插补：直线插补和圆弧插补，常用线性插补逼近。高速加工设备出现了NURBS曲线插补，这使CNC系统具备了能自动进行NURBS格式定义的加工域生成的能力。各种插补比较如下：图4.4-1 NURBS曲线的插补方式,2）NURBS插补的优点：与线性插补相比，CAM输出的NURBS插补的刀位文件大为缩短，只有其1/101/100。由于高速铣采用小的刀具、小的切削量和窄的公差带，如公差带设置为0.002mm或更小，按照常规的插补方法，这个程序的长度会很大，可能达到100MB以上，许多机床的CNC控制器不能接受。NURBS插补比采用近似分段的直线和圆弧插补更为准确，刀位轨迹更加平滑。NURBS插补速率快，精度高。例如：GE Fanuc NURBS插补采样周期为1ms，加工处曲率半径为50mm，产生的法向加速度为0.2g，以18.8m/min的高速进行加工。计算：一个插补周期的轮廓步长L=fT=18.8m1000/（601000）=0.313mm插补误差 e=(Ft)2/8r=0.3132/850=0.0002448mm=0.245m,改变高速切削的表面质量。得到平滑精确的表面，如采用内、外公差（Intol/Outtol）会得到更加平滑的刀具轨迹。NURBS插补可缩短加工时间。由于机床存在惯性，在用直线插补时，存在直线拐角处的拐角运动，为了避免冲击，机床一般按平滑规律进行加减速处理。这样每到一拐角就要降低速度，然后再加速。而NURBS插补是光滑的，能在加速度允许的范围内以最大速度进行加工。有的专家认为：提高数控加工质量、速度的最好办法之一是高速加工技术和NURBS插补的结合3）NURBS格式输出的系统模型NURBS插补由CAD-CAM-CNC的过程见下图：,.,4）NURBS插补指令的格式：G6.2 P K X Y Z-R.在UG中，如果选择了NURBS选项后，要回答三个问题：分段的NURBS曲线是否联接成一条曲线。角度公差控制。两个NURBS曲线的切线的夹角，为了光滑选为5或更小。拟合公差控制。目前支持NURBS功能的CNC系统有：FANUC系统的15B、16C、16iMA、18i、Seimens、Heidenhain、Makino、Fidia等。,4.4.3 五轴加工和复杂加工功能；五轴加工工艺合理，对三维曲面加工可充分利用刀具的 最佳几何形状进行切削，在复杂形状的高速高精加工中，可 以提高效率提高光洁度。五轴加工的机械配置有刀具旋转方式、工作台旋转方式 及它们的混合方式。五轴加工功能要满足各种配置。功能为：刀具轴方向的长度补偿。五轴加工刀具中心点控制。五轴加工刀具半径补偿。三维圆弧插补，可以指定倾斜平面内的圆弧。五轴加工刀具中心点控制。倾斜加工指令。五轴加工用手动进刀。数控智能、环保、安全技术 1.智能 1）智能技术,随着人工智能在计算机领域的不断渗透和发展,数控系统的智能化将不断提高。主要为：应用自适应控制（Adaptive Control）技术数控系统检测加工过程中的一些重要信息，并自动调整系统的有关参数，达到改进系统运行状态的目的。引入专家系统指导加工将熟练工人和专家的经验，加工的一般规律与特殊规律存入系统中，以工艺参数数据库为支撑，建立具有人工智能的专家系统。当前已开发出模糊逻辑控制和带自学习功能的人工神经网络的数控系统和其它数控加工系统。引入故障诊断专家系统 智能化伺服驱动装置 可以通过自动识别负载而自动调整参数，使驱动系统获得最佳的运行状态。,2）智能技术应用 机床的智能化不仅可实现远程诊断、远程服务，而且使机床融合了信息技术和管理技术。日本Mazak公司的Integrex e系列车铣中心为五轴联动（X、Y、Z、B、C）。可通过开放式CNC系统与公司的e塔式信息中心交换数据，从局域网下载零件图纸、加工程序，对零件加工过程进行监控、录像，以便对加工中心出现的问题进行检查分析。机床采用的信息技术为操作者和管理者提供了广泛支持。包括：显示生产进度（用CCD摄像头和特有的结构监控）、辅助操作者改善机床的操作、使机床由报警状态快速恢复正常、显示加工完成情况报告（通过移动电话）、机床报警通知、时间显示、加工完成时间、要求维护保养通知等等。机床还有指纹识别系统，机床可进行车、铣、钻、热处理、磨等加工。意大利的板材加工线 编程系统采用三维图像自动编程，并进行成型工艺仿真、,监控机床的使用状况、预警维护保养。还可以计算工时、成本、交货期，通过远程通讯解决用户编程中的难题。2.环保 环境保护越来越受到重视。节地、节能、低噪声、干切削、无液压、免润滑（MQLMinimum Quit Liquid）、是今后数控机床发展的新特点。机床普遍采用即坚固美观，又方便操作的全封闭活动罩门，防止切削液飞溅和形成油雾。安装油雾分离器使排除的只是不含油的雾。在切削加工中，作为重要环保措施的干切削，是指在加工过程中不使用或极少使用冷却润滑液。干切削的技术措施：刀具采用耐热性和散热性良好的涂层材料。无润滑的解决办法是：采用润滑性能优异的涂层物质、设计有利于断屑和排屑的刀具形状和几何参数。许多机数控床实现了干切削，特别是齿轮加工机床很多都,是干切削的。干式切削要解决的问题是刀具寿命、切屑的及时排走和价格问题。3.安全 安全分三个层次：操作者、机床和工件。人的安全是通过带电子锁的全封闭罩（甚至是防弹玻璃）和双手操作按钮来保证；在突然停电或遇突发故障时，刀具会迅速与工件分离，保 证机床安全；工件的安全通过传感器和安全开关来保证。,4.4.5 复合数控功能 1.定义：复合加工是指在同一机械上，可以进行多种工艺的加工。如一圆柱体各部位加工：在一台机床上车削外圆、镗内孔、铣圆柱面上的沟槽等，可提高生产率。该机床上要有进行复合加工功能的控制系统。如“车铣加工中心”、“铣车加工中心”的数控系统是铣、车等功能的复合。2.车铣复合中心 车铣复合中心是由车削中心衍生出的车铣复合中心。在数控车床的托板上增加大功率、高转速的电主轴动力头。电主轴头除了随托板作X、Z轴运动外，还作垂直于X、Z平面的Y轴运动和绕Y轴回转的B轴运动，从而达到了车铣复合。奥地利WFL公司的Millturn系列“9轴数控车铣复合中心”是一种集车削中心、五轴加工中心、深孔钻和三坐标测量机的所有功能复合。整机可以进行车、铣、钻、镗、插、滚齿等各种操作。“7轴两个五轴联动数控车床”该机结构为卧式双主轴、,单刀塔。双面布置的两个主轴每个都可作C轴旋转和Z轴运动，刀塔作X轴Y轴运动和B轴旋转，刀塔上可配24把刀具。两个主轴头可分别与刀塔实现五轴联动。“7轴排刀数控车床”其为卧式双主轴刀排式布局，双主轴均带C轴控制，两个主轴分别配置动力刀排，实现七轴控制。3.铣车中心 铣车中心已系为主，带有车的功能。瑞士的铣车中心是在立式加工中心上带棒料自动送料器，以棒料为坯料复合了车削功能。主轴最高转速为20000r/min，机床X、Y、Z、A、B等多轴可控。德国的Stama、美国的Saas也有铣车中心。数控滚磨机、蜗杆成型磨齿机及集自动上下料、检测、刀具对中、磨齿及修正砂轮于一体的磨齿机均为复合机床。复合数控机床还有：卧式镗铣和深孔钻的复合机床、板材冲和激光切割（或等离子切割、火焰切割）的复合机床。4.4.6 进网通讯功能:以太网、现场总线、无线 通讯技术。,PC、CNC对多台机床进行集中监控和管理需要通过网络 通信。传送程序，监控加工状态，传送维修数据、进行远 程控制操作和诊断，传送CAD/CAM数据。现代的网络制 造系统要求CNC系统有很强的网络通讯功能。4.4.7 高可靠性、高安全性；采取措施：采用光纤通讯，减少电缆连接；采用纠错码（ECC）；采用双检措施：在CNC内嵌入多个处理器冗余的监控伺服 电机、主轴电机、与安全相关的I/O信号，并使用急停与 相关的I/O电路，使系统安全的运行和停止。4.4.8 控制器的开放性（开放式数控系统）前面已介绍，要注意几点：要保证实时性，不是现在的PC机拿来就能用。开放性和可靠性时是有矛盾的，注意解决它们之间的关系。开放是有层次的，按模块或组件，不能无限开放。4.4.9 STEP-NC数控系统,有两种方案：一是增加STEP-NC程序的编译器、二是重新设计开放式CNC系统。这样才能以STEP-NC标准编制的程序，进行CAD/CAM与CNC一体化的加工。4.5 伺服驱动技术的发展全数字化伺服系统的组成,数字系统的进给控制,传动系统及控制方案图,新发展的主要技术 伺服驱动技术是数控技术的重要组成部分。与数控装置相配合，伺服系统的静态和动态特性直接影响机床的位移速度，定位精度和加工精度。现在，直流伺服系统被交流数字伺服系统所取代；伺服电机的位置，速度及电流环都实现了数字化；并采用了新的控制理论，实现了不受机械负荷变动影响的高速响应系统。前馈控制技术。过去的伺服系统，是把检测器信号与位置指令的差值乘以位置环增益作为速度指令。这种控制方式总是存在着跟踪滞后误差，这使得在加工拐角及圆弧时加工精度恶化。所谓前馈控制，就是在原来的控制系统上加上速度指令的控制方式，这样使伺服系统的跟踪滞后误差大大减小。2.机械静止摩擦的非线性控制技术。对于一些具有较大静止摩擦的数控机床，新型数字伺服系统具有补偿机床驱动系统静摩擦的非线性摩擦的非线性控制功能。,3.伺服系统的位置环和速度环（包括电流环）均采用数 字闭环，软件计算、数字调解等。为适应不同类型的机床，不同精度和不同速度的要求，预先调整加、减速性能或自动调整加、减速性能。4.采用高分辨的位置检测装置。高分辨率的脉冲编码器，内有微处理器组成的细分电 路，使得分辨率大大提高，增量位置检测为10000p/r（脉冲数/每转）以上；绝对位置检测为1000000p/r、16000000以上。5.补偿技术得到了发展和应用。现代数控系统都具有补偿功能，可以对伺服系统进行 多种补偿，如丝杠螺距误差补偿，齿侧间隙补偿、轴 向运动误差补偿、空间误差补偿和热变形补偿等。6.采用光栅尺的全闭环系统 7.矢量控制技术。,4.6 机械结构技术 为适应数数控技术的发展，机械结构也发生了很大的变化。为缩小体积，减少占地面积，更多地采用机电一体化结构。为了提高自动化程度，而采用自动交换刀具，自动交换工件，主轴立、卧自动转换，工作台立、卧自动转换，主轴带C轴控制，万能回转铣头，以及“数控夹盘”，“数控回转工作台”，“动力刀架”和“数控夹具”等。为了提高数控机床的动态特性，伺服系统和主机进行很好的机电匹配。同时主机也借助计算机进行模块化、优化设计。4.6.1 设计思想的发展 机床是工作母机，机床制造必须连续不断的开发新思想，满足用户对产品制造质量和效率日益提高地要求。单纯优化现有工艺和一再提高机床的功率是远远不够的。在新的驱动技术和运动学领域的新开发、轻型化的新材料、环保生产、机床安全、精度和测试技术、微型制造和微型装卸技术等方面的研究值得注意。,机床的运动分配和运动设计已经打破传统的金切机床分类:不管是工件旋转还是刀具旋转为主运动，只要工件和刀具之间有相对运动就行，并要求这种布置为最佳。机床的动力头在同一台机床上有时作传统意义上的主轴使用，有时又作动力刀具的旋转轴使用。在同一次装夹的情况下，上一工步工件旋转作为主运动，下一步则是工件的进给运动。以“完全加工”的理念进行工序复合和功能复合。4.6.2 机床功能部件 1.电主轴；驱动、轴承、润滑、冷却、本体（动平衡、减轻重量）。电机：交流同步（额定转速下，横扭矩）、交流异步（高 速性好）2.直接驱动：旋转直接驱动、直线直接驱动；旋转直接驱动：力距电机，低速大扭矩。直线直接驱动：直线电机，已解决漏磁和发热问题。加速 度可达3个g 3.滚动部件：滚珠丝杠副、直线滚动导轨；,精紧自润滑滚珠丝杠，加速度可达2g。4.数控刀架；数控刀架形式多样（德国，意大利）刀架的控制和驱 动采用伺服电机或液压系统，回转180的时间安已缩 短到0.5s。刀架品种繁多，可以为各种数控车床、车 削加工中心配套。5.铣头；为数控铣床、加工中心、车铣中心等配套的各式各样铣 头。车铣中心用的B轴铣头，可在210范围内摆角进行 高精度铣切加工；数控铣床、加工中心用的二坐标铣头 能A、B轴（立、卧二用）摆角，可加工任意空间面。6.数控转台；已有了二坐标数控转台，具有连续分度和鼠牙盘分度二 种形式。它具有双耳轴，平台能倾转，转台上配备交换 工作台接收装置。7.刀库；刀库容量增大，大容量、刀位不动的“货架式”刀库 用工业机器人取放,的刀具；“圆柱形