数字式调节器.ppt

第三节 数字式控制器,数字仪表的优点（1）功能丰富，更改灵活，体积小、功耗低（2）具有自诊断功能（3）具有数据通信功能，可以组成测控网络数字仪表集中了自动控制、计算机及通信技术（3C，Control Computer Communication）。可编程单回路调节器是数字控制仪表的典型代表，如西安仪表厂的YS-80YS-100，川仪18厂及上海调节器厂的DIGITRONIK系列等。,YS80单回路调节器,YS100单回路调节器,HTBJ-211单回路智能调节器,100线数字控制器,XGT-l单回路控制器,XMTA-l,XMTA-l卧式,SR90系列0.3级PID调节器,XGTA控制器,智能三作用自整定内置伺服调节器,C3000数字过程控制器,C3000过程控制器外形图,DT2031调节器,DTZ-2100调节器,KMK-201编程器,EN6000B系列数字调节器,冗余调节器在中石化西北分公司塔河油田9号集气站的使用,数字式调节器的类型,定程序调节器制造厂把编好的程序固化在调节器内的ROM中，用户只需用开关选择相应的功能，不必编写程序。可编程调节器用户可以从调节器内部提供的诸多种功能模块中选择所需要的功能模块，用编程方式把这些功能模块组合成用户程序，写入调节器内的EPROM中，使调节器按照要求工作。混合调节器专为控制混合物成分用的调节器。批量调节器特别为周期性工作设计，常用于液体或粉粒体包装和定量装载用的调节器。,一、数字式调节器的PID控制算法,是数字式调节器最基本的控制算法，其他还有超前/滞后算法、纯滞后算法、纯滞后时间补偿算法、间歇PID控制算法等。,数字式PID运算式,离散化处理,对于积分项用右式近似,对于微分项用右式近似,结果：,1)基本数字式PID运算式,位置型算式 输出与实际控制阀的阀位相对应,优点：便于计算机运算的实现缺点：1.计算繁琐、占用的计算机内存很大 2.输出的是实际使用阀位值,增量型算式 输出为两个采样周期PID输出值之差,优点：1.计算机运算所需的内存较小、计算也相对简单;2.每次只是输出增量;3.易于系统手动和自动间的无扰动切换,速度型算式输出是增量型算式的输出值与采样间隔时间T之比,本质上与增量型算式是相同的,偏差系数型算式 是将增量型算式展开后合并同类项而得到的,则有：,设,2)改进型数字式PID运算式,不完全微分算式微分作用采用实际微分作用,其中，,位置型理想PID算式:,一阶惯性环节的离散化后的形式:,微分先行PID算式 微分运算环节：,微先分行PID算式,偏差计算：,比例积分运算环节：,带不灵敏区的PID算式 在一定偏差范围内输出为0,或,(B称为不灵敏区宽度),积分分离PID算式 在一定偏差范围内切除积分作用,例:,方法：PID控制算式的积分项前面乘上一个变量N,二、数字式控制器基本构成,（一）硬件系统：（二）软件系统：,（一）硬件系统,由主机电路、过程输入通道、过程输出通道、人机接口电路以及通信接口电路等部分组成。,实际上是具有总线连接的微机化仪表。,主机电路,主机电路是数字式控制器的核心，用于实现仪表数据运算处理，各组成部分之间的管理。主机电路由微处理器（CPU）、只读存储器（ROM，EPROM）、随机存储器（RAM）、定时计数器（CTC）以及输入、输出接口（IO接口）等组成。,主机电路,CPU通常采用的是8位微处理器，它完成数据传递、算术逻辑运算、转移控制等功能。ROM中存放系统程序。EPROM中存放由使用者自行编制的用户程序。RAM用来存放输入数据、显示数据、运算的中间值和结果值等。CTC的定时功能用来确定控制器的采样周期，并产生串行通信接口所需的时钟脉冲；计数功能主要用来对外部事件进行计数。,主机电路,IO接口是CPU同过程输入、输出通道等进行数据交换的器件，它有并行接口和串行接口两种。并行接口具有数据输入、输出双向传送和位传送的功能，用来连接过程输入、输出通道，或直接输入、输出开关量信号。串行接口具有异步或同步传送串行数据的功能，用来连接可接收或发送串行数据的外部设备。某些数字式控制器采用单片微机作为主要部件。,过程输入通道,过程输入通道包括模拟量输入通道和开关量输入通道。模拟量输入通道用于连接模拟量输入信号，开关量输入通道用于连接开关量输入信号。,模拟量输入通道,将多个模拟量输入信号分别转换为CPU所接受的数字量。包括多路模拟开关、采样保持器和AD转换器，如果控制器输入的是低电平信号，还需要信号放大电路，将信号放大到AD转换器所需要的信号电平。多路模拟开关将多个模拟量输入信号分别连接到采样保持器。它一般采用固态模拟开关，其速度可达105点s。,模拟量输入通道,采样保持器具有暂时存储模拟输入信号的作用。它在某一特定的时刻采入一个模拟信号值，并把该值保持一段时间，以供AD转换器转换。AD转换器的作用是将模拟信号转换为相应的数字量。常用的AD转换器有逐位比较型、双积分型和VF转换型等几种。,模拟量输入通道,逐位比较型AD转换器的转换速度最快，一般在104次s以上，缺点是抗干扰能力差。其余两种AD转换器的转换速度较慢，通常在100次s以下，但它们的抗干扰能力较强。AD转换器的位数有8位、10位、12位（二进制代码）位、位（二十进制代码）,开关量输入通道,将多个开关输入信号转换成能被计算机识别的数字信号。开关量指的是在控制系统中电接点的通与断，或者逻辑电平为“1”与“0”这类两种状态的信号。这些开关量信号通过输入缓冲电路或者直接输入接口至主机电路。为了抑制来自现场的干扰，开关量输入通道常采用光电耦合器件作为输入电路进行隔离传输，使通道的输入与输出在电气上互相隔离，彼此间无公共连接点，因而具有抗共模干扰的能力。,过程输出通道,过程输出通道包括模拟量输出通道和开关量输出通道，模拟量输出通道用于输出模拟量信号，开关量输出通道用于输出开关量信号。,模拟量输出通道,模拟量输出通道依次将多个运算处理后的数字信号进行数模转换，并经多路模拟开关送入输出保持电路暂存，以便分别输出模拟电压（15V）或电流（4-20mA）信号。包括DA转换器、多路模拟开关、输出保持电路和VI转换器。DA转换器起数模转换作用。常采用电流型DA转换芯片，因其输出电流小，尚需加接运算放大器，以实现将二进制数字量转换成相应的模拟量信号。DA转换芯片有8位、10位、12位等品种可供选用。,模拟量输出通道,VI转换器将15V的模拟电压信号转换成420mA的电流信号。多路模拟开关与模拟量输入通道中的相同。输出保持电路一般采用SH集成电路，也可用电容和高输入阻抗的运算放大器构成。,开关量输出通道,开关量输出通道通过锁存器输出开关量，（包括数字、脉冲量）信号，以便控制继电器触点和无触点开关的接通与释放，也可控制步进电机的运转。开关量输出通道也常用采用光电耦合器件作为输出电路进行隔离传输，以免受到现场干扰的影响。,人机联系部件,人机联系部件一般置于控制器的正面和侧面。正面板的布置类似于模拟式控制器，有测量值和给定值显示器、输出电流显示器、运行状态（自动串级手动）切换按钮、给定值增减按钮和手动操作按钮等，还有一些状态显示灯。侧面板有设置和指示各种参数的键盘、显示器。显示器常使用固体器件显示器，如发光二极管、荧光管和液晶显示器等。在有些控制器中附带后备手操器。,通信接口电路,通信接口将欲发送的数据转换成标准通信格式的数字信号，经发送电路送至通信线路（数据通道）上；同时通过接收电路接收来自通信线路的数字信号，将其转换成能被微处理器接受的数据。包括通信接口芯片和发送、接收电路等。通信接口有并行和串行两种，分别用来进行并行传送和串行传送数据。,（二）软件系统,数字式控制器的软件分为系统程序和用户程序两大部分。,系统程序,是控制器软件的主体部分。组成：监控程序中断处理程序表现为各种功能相互独立的功能模块。,监控程序,监控程序使控制器各硬件电路能正常工作并实现所规定的功能，同时完成各组成部分之间的管理。其主要完成的任务有：,系统初始化 中断管理 自诊断处理 键处理 定时处理 通信处理掉电处理 运行状态控制,功能模块,功能模块提供了各种功能，用户可以选择所需要的功能模块以构成用户程序，使控制器实现用户所规定的功能。控制器提供的功能模块主要有,数据传送 高值选择和低值选择PID运算 上限幅和上限幅 四则运算 折线逼近法函数运算 逻辑运算 一阶惯性滞后处理 开平方运算 纯滞后处理 取绝对值运算 移动平均值运算 脉冲输入计数与积算脉冲输出 控制方式切换,2、用户程序,用户程序是用户根据控制系统要求，在系统程序中选择所需要的功能模块，并将它们按一定的规则连接起来，其作用是使控制器完成预定的控制与运算功能。使用者编制程序实际上是完成功能模块的连接，也即组态工作。“连接”系统中各功能模块，使其完成预定的控制任务。,编程采用面向过程语言（POL语言）特点：专用性强，操作方便，程序设计简单，容易掌握和调试。分类：空栏式语言卡片式填写工作单式组态式语言表格式助记符式编程方法：在线、离线第一种，编程器与控制器通过总线连接共用一个CPU 第二种，编程器自带一个CPU构成一台独立的仪表,三、数字式控制器的特点,运算控制功能强通过软件实现所需功能带有自诊断功能带有数字通讯功能具有和模拟控制器相同的外特性保持常规模拟式控制器的操作方式,数字式控制器的特点,运算控制功能强数字控制器具有比模拟控制器更丰富的运算控制功能，一台数字控制器既可以实现简单的PID控制，也可以实现复杂的控制；既可以进行连续控制，也可以进行采样控制、选择控制和批量控制。此外，数字控制器还可对输入信号进行处理，还可以进行逻辑运算。,数字式控制器的特点,通过软件实现所需功能数字控制器的运算控制功能是通过软件实现的。软件系统提供了各种功能模块，用户选择所需的功能模块，通过编程将它们连接在一起，构成用户程序，便可实现所需的运算与控制功能。采用简单易学的POL语言。,数字式控制器的特点,带有自诊断功能监控软件有多种故障的自诊断功能，包括主程序运行是否正常、输入输出信号是否正常、通讯功能是否正常等。在控制器运行或编程中遇到不正常现象会发出故障信号，并用特定的代码显示故障种类，还能自动地把控制器的工作状态改为软手动状态。,数字式控制器的特点,带有数字通讯功能可以与上位计算机之间实现串行双向的数字通讯，将控制器本身的一系列信息送到上位计算机，必要时上位计算机也可对控制器施加干预，一起组成DCS控制系统。,数字式控制器的特点,具有和模拟控制器相同的外特性与传统的常规仪表相兼容，其输入输出信号制与DDZ-型电动单元组合仪表相同。外形尺寸与盘装模拟控制器相同，便于仪表的更新。保持常规模拟式控制器的操作方式数字式控制器的正面板和常规控制器的正面几乎相同，其显示器和操作按键的布置也相差不大。对已习惯于传统控制器的操作员来说，并不需要特殊的训练就能掌握使用技巧。,保留了模拟式控制仪表所有的优点 丰富的运算控制功能和数字通信功能灵活而方便的操作手段形象而直观的图形或数字显示高度的安全可靠性实现了仪表和计算机的一体化比常规模拟式控制仪表能更方便有效地控制和管理生产过程，得到广泛的应用。,数字式控制器特点,四、SLPC可编程控制器（自学）,SLPC可编程控制器是一种有代表性的、功能较为齐全的可编程控制器，它具有基本PID、串级、选择、非线性、采样PI、批量PID等控制功能，并具有自整定功能，可使PID参数实现最佳整定。用户只需使用简单的编程语言，即可编制各种控制与运算程序，使控制器具有规定的控制运算功能。,SLPC可编程控制器,SLPC还具有通信功能，可与上位计算机联系起来构成集散型控制系统；具有可变型给定值平滑功能，能够改善给定值变更的响应特性；具有自诊断功能，在输入输出信号、运算控制回路、备用电池及通信出现异常情况时，进行故障处理并进行故障显示。,SLPC可编程控制器的硬件电路,SLPC可编程调节器的软件部分,SLPC可编程调节器的软件由系统程序和功能模块两部分构成，系统 程序用于保证整个调节器正常运行，这部分用户是不能调用的。SLPC可 编程调节器的功能模块是以指令形式提供的。,SLPC可编程调节器指令有以下4种类型：信号读取指令LD、信号存 储指令ST、程序结束指令END和各种功能指令。,SLPC可编程调节器的应用,SLPC可编程调节器用户程序的编制步骤和方法,（5）列工作清单（worksheet）；,（1）确定调节器应承担的任务；,（2）确定控制功能和控制算法；,（3）确定温压补偿运算的数学模型；,（4）数学模型的规格化；,（6）填写数据清单（datasheet）；,（7）程序清单。,第四节 可编程逻辑控制器,可编程逻辑控制器简称PLC，是基于微机技术进行开关顺序控制。随着功能的扩大，现在它除了可用于开关量逻辑控制外，有的PLC还配有PID模块，集连续控制和逻辑控制于一身。,可编程序控制器与过去的继电器控制系统相比，它的最大特点是在于可编程序，可通过改变软件来改变控制方式和逻辑规律。,PLC 调频可编程控制器,可编程控制器,PLC,西门子PLC,PLC控制机床,一、PLC的主要组成 PLC采用了典型的计算机结构，主要部分包括中央处理器CPU、存储器和输入、输出接口电路等。,二、PLC的内部等效继电器电路 任何一个继电器控制系统，都是由输入部分、逻辑部分和输出部分组成。,输出部分：控制结果要驱动的各种输出设备，如电磁阀的线圈、电机的接触器、信号灯等,逻辑部分：根据被控对象的要求而设计的各种继电器控制线路,输入部分：控制按钮、操作开关、限位开关、光电管信号,PLC就是用软件代替用硬件（继电器）构成的逻辑控制电路。,为便于理解逻辑关系，还将PLC看成是由许多“软继电器”组成的控制器，画出其内部等效电路。,在PLC内部为用户提供的等效继电器有：输入继电器、输出电器、辅助继电器、时间继电器、计数继电器等。这些等效继电器实际上是一段段程序模块，用指令命名。,三、PLC的编程语言,PLC品种繁多，有各种不同的编程语言，通常有梯形图、语句表、控制系统流程图、逻辑方程或布尔代数式等。最常用的是梯形图和语句表。,1、梯形图梯形图是在继电器控制的电器原理图基础上开发出来的一种直观形象的图形编程语言。它沿用了继电器、触点、串/并联等术语和类似的图形符号，信号流向清楚，是多数PLC的第一用户语言。,(a)电器控制梯形图,(b)PLC梯形图,PLC梯形图示意,梯形图是使用的最多的一种编程语言，在形式上类似于继电器的控制电路，因整个图形呈阶梯形，逻辑关系非常形象，故有梯形图之称。如,2、语句表借助于梯形图，可以用指令的助记符来编程。各种类型的PLC使用的助记符不同。P102/表3-3、表3-4给出了几种PLC部分指令的对照。,3、编程举例例1 根据图示梯形图，用欧姆龙（OMRON）C200H编程。,常闭触点,常开触点,等效线圈,常闭触头1000不动作，常开触头1001闭合，继电器线圈3000通电,常闭触头1000、1003不动作，常开触头1001、1004、3000闭合，继电器线圈2002通电,常闭触头1003不动作；常开触头3000闭合（条件:常闭触头1000不动作，常开触头1001闭合）；继电器线圈2000通电,继电器线圈2001通电条件与上条相同,语句表 指令功能LD NOT 1000（常闭接点1000联母线）AND 1001（常开接点1001串联母线）OUT 3000（输出3000的状态）LD 3000（取3000的状态）ANT NOT 1003（将常闭接点1003联母线）OUT 2000（输出2000的状态）OUT 2001（输出2001的状态）AND 1004（常开接点1004串联母线）OUT 2002（输出2002的状态）,第三章 控制仪表,要求深刻理解与掌握的重点内容有：掌握基本控制规律及其对控制过程的影响；掌握DDZ-III型控制器的结构、电路及工作原理分析；理解数字控制器的功能和原理，了解它们的使用方法。难点：比例度、积分时间和微分时间对系统过渡过程的影响。,作业:P106/3-14,第三章 结束,(1)主机电路,CPU采用8085AHC，时钟频率为10MHz。ROM分为系统ROM和用户ROM,系统ROM采用两片27256型EPROM，32KB，用于存放监控程序和各种功能模块；用户ROM采用一片2716型EPROM，用于存放用户程序。RAM采用两片PD4464C低功耗CMOS存储器，8KB。,(2)过程输入通道,SLPC控制器共有5个模拟量输入通道，AD转换器是利用PC648D型高速12位DA转换器和比较器，X1输入通道具有备用方式，正常工作时的信息途径之外，发生故障时，进行测量值指示。,(3)过程输出通道,SLPC控制器共有3个模拟量输出通道，其中一路Y1为420mADC电流输出，两路Y2、Y3为15VDC电压输出，相互间也不隔离。,过程输出通道,过程输出通道,P点输出电压用于判断是否有断线故障电流输出具有备用方式,工作时，为DA转换器输出的电压,故障时，软手动操作输出,(4)开关量输入和输出通道,SLPC控制器有六个开关量输入和输出通道，它们既可以当作输入也可以当作输出，由使用者设定。开关量输入输出通道都经过高频变压器隔离,(5)人机联系部件,侧面板有触摸式键盘和数字显示器，用以显示或修改输入、输出数据、PID参数和其他数据，显示的项目由键操作来选择,正面板的布置类似于模拟式控制器，显示器可显示主被控变量的测量值、给定值，控制器输出值，故障显示灯和报警灯,(6)通信接口电路,采用半双工、串行异步通讯方式,SLPC可编程控制器的软件部分,包括系统程序和功能模块:系统程序用于保证整个控制器正常运行，这部分用户是不能调用的 功能模块提供了各种功能，用户可以根据需要选用，以构成用户程序，功能模块以指令形式提供,指令对各种寄存器进行操作，寄存器实际上是对应于随机读写存储器RAM中各个不同的存储单元，只是为了使用和表示方便，才特地定义了不同的名称和符号。指令都与五个运算寄存器S1S5有关。这五个运算寄存器以堆栈方式构成.,功能模块-以指令形式提供,运算寄存器结构示意图,运算寄存器结构示意图及工作原理,指令类型,指令有4种类型,1、信号读取指令LD用于把输入或输出等数据S1,2、信号存储指令ST用于把S1中的数据有关寄存器,3、程序结束指令END将控制无条件地转移出用户程 序，结束本控制周期内的一切运算,指令类型,4、功能指令完成各种指定功能,基本运算+、-、等,带设备编号的运算 十段折线函数运算等,条件判断 上下限报警、逻辑运算、转移跳转等,寄存器移位 S寄存器交换、S寄存器循环移位,控制功能 BBC、CSC、SSC,控制功能指令的基本功能,基本控制指令BSC：内含一个控制单元CNT1，相当于模拟仪表中的一台PID控制器；,串级控制指令CSC：内含两个串联的控制单 元CNT1、CNT2，可组成串级控制系统,选择控制指令SSC：内含两个并联的控制单 元CNT1、CNT2和一个单刀三掷切换开关CNT3，可组成选择控制系统,每台SLPC控制器只能选用其中的一种，且同一应用程序中只能使用一次,控制功能指令的基本功能,控制功能指令的基本功能,被控变量接到模拟量输入通道X1，实现单回路PID控制的程序如下,(1)LD X1 读入测量值X1(2)BSC 基本控制(3)ST Y1 控制输出MV送Y1(4)END,控制功能指令的功能扩展,基本控制指令BSC的功能扩展 作用是把运算寄存器S1里的数据与设定值相减，得到偏差。再经过由CNT1所决定的控制算法运算后，把结果再存入S1。,基本控制指令BSC的功能扩展,1.A寄存器(模拟量功能扩展寄存器)提供八种功能；2.FL寄存器(状态量功能扩展寄存器)提供七种功能。,（a）实现内、外给定的切换,（b）输出跟踪,（c）自动、手动切换,（d）输入报警或偏差报警,（e）输入和输出补偿,（f）引入可变增益,控制功能指令的功能扩展,例如：将外给定值由X2引入A1，可由控制器外部信号决定其给定值；将补偿信号X3引入A4，可实现前馈补偿；将FL1和FL2的报警信号送入DO1程DO2，可进行被控变量的上、下限报警,控制功能指令的功能扩展,应用程序如下,(a)LD X2 读取给定信号,(b)ST A1 将X2存入A1,(c)LD X3 读输出补偿信号,(d)ST A4 将X3存入A4,(f)LD X1 读取测量值X1,(h)ST Y1 控制输出送Y1,(g)BSC 基本控制运算,(i)LF FL1 读上限报警状态,(9)ST DO1 上限报警送DO1,(k)LD FL2 读下限报警状态,(l)ST DO2 下限报警送DO2,(m)END 结束,串级控制指令CSC,CSC指令中具有两个控制单元CNT1和CNT2，可实现串级控制，也可以副回路单独运行。串级控制时，将副回路的测量值PV1送入S2，主回路的测量值PV2送入S1，并执行CNT1和CNT2所指定的运算，最后将运算结果（即将要输出的MV值）存入S1中。在副回路单独运行时，测量值PV2由S1提供，给定值由侧面板上的键盘给定。这时CNT1也处于工作状态，但是不将输出送到CNT2。对两个控制单元CNT1和CNT2通过A寄存器分别可以提供八种扩展功能，FL寄存器分别可以提供七种扩展功能，串级和副回路单独控制的切换,功能扩展后CSC指令的功能结构图,SLPC可编程调节器的软件部分,SLPC可编程调节器的软件由系统程序和功能模块两部分构成，系统 程序用于保证整个调节器正常运行，这部分用户是不能调用的。SLPC可 编程调节器的功能模块是以指令形式提供的。,SLPC可编程调节器指令有以下4种类型：信号读取指令LD、信号存 储指令ST、程序结束指令END和各种功能指令。,SLPC可编程调节器的应用,SLPC可编程调节器用户程序的编制步骤和方法,（5）列工作清单（worksheet）；,（1）确定调节器应承担的任务；,（2）确定控制功能和控制算法；,（3）确定温压补偿运算的数学模型；,（4）数学模型的规格化；,（6）填写数据清单（datasheet）；,（7）程序清单。,SLPC可编程控制器的应用,带温压补偿的气体流量控制系统,带温压补偿的气体流量控制系统,己知仪表参数如下：孔板设计压力 Pd=600 kPa；孔板设计温度 Td=300；压力变送器量程 01000 kPa；温度变送器量程 0500；差压变送器量程 032 kPa；流量测量范围 08000 Nm3/h。,SLPC可编程控制器的应用,3.确定温差补偿运算的数学模型,1.确定控制器应承担的任务，PID运算和温差补偿运算,2.确定控制功能和控制算法，采用基本控制指令BSC，控制算法采用CNT1=1的标准PID算法,SLPC可编程控制器的应用,4.数学模型的规格化,设PS、TS、PS分别为压力变送器、温度变送器和差压变送器的量程，QS为换算为标准状态下的流量量程，Pmin、Tmin分别为用绝对压力和绝对温度表示的压力变送器和温度变送器的下限值，X1、X2、X3和Y2分别为差压信号、压力信号、温度 信号和补偿后的流量信号（X、Y 信号范围均为0 1）。且因差压和流量测量范围下限值均为零，因此有下列关系：,P=PS X1 P=PS X2 Pmin T=TS X3 Tmin Q=QS Y2,SLPC可编程控制器的应用,根据 可以得到设计状态下的系数K为：,设K1=、K2=、K3=、K4=,温差补偿运算数学模型,因此信号规格化后的温差补偿运算数学模型为,代入已知条件可求得K1=1.422;K2=0.147;K3=0.872;K4=0.477最后得到的温差补偿运算的数学模型为：,5.列工作清单(worksheet),补偿运算式和控 制指令功能图构 成的组合功能图,6.填写数据清单（datasheet）,800.0,0,流量10Nm3/h,Y2,0.477,K4,100.0,0,操作输出%,Y1,模拟输出,0.872,K3,500.0,0,温度,X3,0.147,K2,10.00,0,压力kgf/cm2注,X2,1.422,K1,3200,0,差压mmH2O,X1,模拟输入,记 事,数 值,固定常数,上限,下限,记事,数 据 名,7.程序清单,第四节 可编程逻辑控制器,可编程逻辑控制器简称PLC，是基于微机技术进行开关顺序控制。随着功能的扩大，现在它除了可用于开关量逻辑控制外，有的PLC还配有PID模块，集连续控制和逻辑控制于一身。,可编程序控制器与过去的继电器控制系统相比，它的最大特点是在于可编程序，可通过改变软件来改变控制方式和逻辑规律。,可编程控制器,可编程序控制器（Programmable Controller,PC）早期主要用于逻辑控制，习惯上称之为可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller）,简称PLC。,PLC 调频可编程控制器,可编程控制器,PLC,西门子PLC,PLC控制机床,一、PLC的主要组成 PLC采用了典型的计算机结构，主要部分包括中央处理器CPU、存储器和输入、输出接口电路等。,二、PLC的内部等效继电器电路 任何一个继电器控制系统，都是由输入部分、逻辑部分和输出部分组成。,输出部分：控制结果要驱动的各种输出设备，如电磁阀的线圈、电机的接触器、信号灯等,逻辑部分：根据被控对象的要求而设计的各种继电器控制线路,输入部分：控制按钮、操作开关、限位开关、光电管信号,PLC就是用软件代替用硬件（继电器）构成的逻辑控制电路。,为便于理解逻辑关系，还将PLC看成是由许多“软继电器”组成的控制器，画出其内部等效电路。,在PLC内部为用户提供的等效继电器有：输入继电器、输出电器、辅助继电器、时间继电器、计数继电器等。这些等效继电器实际上是一段段程序模块，用指令命名。,三、PLC的编程语言,PLC品种繁多，有各种不同的编程语言，通常有梯形图、语句表、控制系统流程图、逻辑方程或布尔代数式等。最常用的是梯形图和语句表。,1、梯形图梯形图是在继电器控制的电器原理图基础上开发出来的一种直观形象的图形编程语言。它沿用了继电器、触点、串/并联等术语和类似的图形符号，信号流向清楚，是多数PLC的第一用户语言。,(a)电器控制梯形图,(b)PLC梯形图,PLC梯形图示意,梯形图是使用的最多的一种编程语言，在形式上类似于继电器的控制电路，因整个图形呈阶梯形，逻辑关系非常形象，故有梯形图之称。如,2、语句表借助于梯形图，可以用指令的助记符来编程。各种类型的PLC使用的助记符不同。P102/表3-3、表3-4给出了几种PLC部分指令的对照。,3、编程举例例1 根据图示梯形图，用欧姆龙（OMRON）C200H编程。,常闭触点,常开触点,等效线圈,常闭触头1000不动作，常开触头1001闭合，继电器线圈3000通电,常闭触头1000、1003不动作，常开触头1001、1004、3000闭合，继电器线圈2002通电,常闭触头1003不动作；常开触头3000闭合（条件:常闭触头1000不动作，常开触头1001闭合）；继电器线圈2000通电,继电器线圈2001通电条件与上条相同,语句表 指令功能LD NOT 1000（常闭接点1000联母线）AND 1001（常开接点1001串联母线）OUT 3000（输出3000的状态）LD 3000（取3000的状态）ANT NOT 1003（将常闭接点1003联母线）OUT 2000（输出2000的状态）OUT 2001（输出2001的状态）AND 1004（常开接点1004串联母线）OUT 2002（输出2002的状态）,第三章 控制仪表,要求深刻理解与掌握的重点内容有：掌握基本控制规律及其对控制过程的影响；掌握DDZ-III型控制器的结构、电路及工作原理分析；理解数字控制器的功能和原理，了解它们的使用方法。难点：比例度、积分时间和微分时间对系统过渡过程的影响。,作业:P106/3-6、3-10、3-14,第三章 结束,