并联机构及其应用.ppt

,机械工业出版社China Machine Press,并联机构及其应用,全国优秀科技工作者、上海市科技功臣香港蒋氏科技成就奖获得者中国机械工程学会常务理事同济大学 教授 张 曙,并联机构的定义,并联机构是由2个和2个以上的驱动器（作动器）通过杆系同时作用于运动平台的空间运动机构在工业中，3杆并联机构（Tripod）和6杆并联机构（Hexapod）应用最为广泛Delta 机器人和 Tricept 机器人是典型的3杆并联机构Stewart 平台是典型的 6杆并联机构,3自由度Delta 机构是3组摆动杆和连杆机构连接固定平台和动平台的空间并联机构,3自由度的Delta并联机构,固定平台,动平台,万向铰链,摆动杆,执行器,驱动器,连杆机构,6自由度Delta 机构是6组摆动杆和杆件连接固定平台和动平台的空间并联机构,6自由度的Delta并联机构,动平台,驱动器,万向铰链,摆动杆,固定平台,Stewart 运动平台,动平台,固定平台,球铰链,伸缩杆,球铰链,Stewart 平台是6 根可伸缩的杆件通过12个球铰链连接固定平台和动平台的 空间并联机构,并联机构应用前景广泛,运动模拟器工业机器人医用机器人微定位机器人天文望远镜绳索机器人吊车飞毯并联运动机床,运动模拟器,飞机驾驶员模拟器,高速列车驾驶员培训模拟器,驾驶座椅模拟器（坦克、军舰等）,骑马师培训模拟器,赛车运动员培训模拟器,包装饼干的Delta机器人,传送带,Delta机构的取放动作,机器人,真空吸盘,采用 Delta 机器人饼干的包装生产线,ABB 公司的Delta 机器人,传送带,饼干盒,Delta机器人,Tricept 机器人的外观,伸缩杆,万向铰链,固定平台,动平台,电主轴,中心管,伺服电动机,Tricept 机器人在工作,由Tricept 组成的气缸装配线(1),由Tricept 组成的气缸装配线(2),由Tricept 组成的气缸装配线(3),医用机器人,并联机器人,并联机器人,德国洪堡大学医学院手术室,医用机器人模型,并联机器人,内窥镜,患 者,患 者,并联机器人,医用机器人的动画仿真,Delta机器人,天文望远镜,绳索机器人吊车,动平台,操作器,Delta 机床的动画仿真,固定平台,箱体零件,机床主轴,有关网页,