简易机器人B型插接板.ppt
简易机器人(拼装型),简易机器人制作赛,1.简易机器人的构造 2.简易机器人的工作原理 3.简易机器人的制作,简易机器人(B型)的构造,两大部分:(一)、机械结构部分(二)、电路控制部分,1、躯干（底板）2、上肢（注意：左、右不同）,(一).机械结构部分(模拟人):,3、下肢（注意：左、右不同）,5、Z形连杆 6、L形连杆(下连杆，注意：左、右 不同)7、曲柄,8、开关支架 9、花形螺帽10、球形垫圈,1、电源（4.5V、3V）2、拨动开关(电源开关,定时电容放电)3、电动机（带变速箱,工作电压3V）4、“NE-555”定时电路,(二)、电路控制部分:,二 简易机器人(B型)控制电路工作原理,三 简易机器人的制作:,怎样使制作又顺又快又好呢？,1、按图制作是第一条，弄懂说明书有关制作的要求，弄清各零部件的特点以及相对安装位置。2、弄清有哪几类螺丝、有哪几种规格螺丝、它们又应该分别装在什么地方？在制作时，决不能装错！,准备工作:,、左右、上下肢体的组装、躯干部件的安装,1螺栓（大、中、小）共6个和垫圈4个。2自攻螺钉（大、中、小）共22个。,螺栓：大(2个)、中(2个)、小(2个)。自攻螺丝：大(2个)、中(6个)、小(14个)。,1、脚与腿连接，2只小自攻；2、腿与L连接，2只中螺栓加垫片，最短位置；3、手臂与T连接，2只中自攻；4、T与L连接，大螺栓，齿轮螺帽，最好有2只垫片；5、曲轴与L连接，中螺栓加垫片。要求：不运动处要紧固，运动处要活络，C形脚放在平面上不倒翻。,5、小连杆与手连接(两只小螺丝).4、L形连杆与小连杆连接(大螺栓与塑料螺母),注意小连杆三孔在外侧.3、曲轴套入,小螺丝固定.2、L形连杆与腿连接(中螺栓加垫片)1、腿和脚连接(小螺丝)脚掌在外,、左右、上下肢体的组装.1、上肢组装 用中号自攻螺丝把上肢和上连杆（Z形连杆）连接起来。注意：左、右上肢不同；上肢的光面向外，上肢的方向不能装反,2、下肢组装 用小号自攻螺丝把下肢和C形脚连接起来。注意：左、右下肢不同；下肢的光面向外；下肢的方向不能装反。,3、上、下肢的连接,、用中号螺栓、垫片把下肢和L形连杆连接起来。、用大号螺栓和花形螺帽把Z形（上）连杆和L形（下）连杆连接起来。注意：L形连杆左右不同；Z形连杆在螺帽和L形连杆的中间。,、躯干部件的安装,、画轴线,、安装电动机,a、把电动机（带齿轮箱）放在底板的正面，使中缝线与竖直中轴线重合。b、用小号自攻螺丝把电动机固定在底板上 注意：上方两只小自攻螺丝在装配时，应确保电机水平轴与躯干水平线相一致。,左、右肢体与躯体相连。用中号自攻螺丝把曲柄和L形连杆连接起来。用大号自攻螺丝，把左、右肢体与躯体相连。,电池盒的安装a、把电池盒放在底板的反面，使电池盒上边框与水平轴线重合，并使电池盒中缝线与底板竖直中轴线重合。b、用小号自攻螺丝把电池盒固定在底板上。,、安装开关 a、用小号自攻螺丝把开关支架固定在底板头顶部，使它正好与顶部的圆内接。b、用小号螺栓把开关固定在支架上。,1、两下发光二极管眼晴必须嵌入眼孔中，左 右对称一致。2、电机曲柄、下肢、L型连杆连接点应当用 垫片，以提高活动性。3、有条件，如曲柄、C型脚应当选择最佳的(能保证90度直角)。,制作要点,调试,1、制作赛：定时：5-6秒（小于30秒）2、定点赛：定时：最佳点-约60秒左右(采用三点调试法)估算最佳分值所需时间：（153cm/2.5cm/s=61.2s=1.02M 其中：机器人行走速度：选2.5cm/s 最高分值区距离：153cm,1、手提调试 手提机器人，接通电源，进行机械动作、定时时间的调试。、机械动作的调试 观察机器人机械动作，适当调节肩部、上下连杆间、曲柄与下连杆间的螺丝的松紧，使动作协调自如。,、定时时间测试：a、定时最小值的测试：15sec(一般为10-15sec).将1M、100K可调电阻调至最小值（顺时针方向旋到底）。通电后，记下机器人停止动作所用的时间就是定时最小值。,b、定时最大值的测试：将1M、100K可调电阻调至最大值。.（逆时针方向旋到底）通电后记下机器人停止动作所用时间就是定时最大值。,2、行走调试：、行走方向的调试：若行走方向发生偏离，主要靠反复调试两侧的肩部螺丝、连杆上的各种螺丝（螺钉）松紧程度，以及调节下肢微调长孔，调节左、右肢相对长短来加以纠正的。,2、行走调试：、行走方向的调试：若行走方向发生偏离，主要靠反复调试两侧的肩部螺丝、连杆上的各种螺丝（螺钉）松紧程度，以及调节下肢微调长孔，调节左、右肢相对长短来加以纠正的。,4 简易机器人故障分析举例,简易机器人定点行走赛,竞 赛 规 则(参考),竞赛要求和方式（一）竞赛时选手自带未经处理、制作过的指定套材，在指定赛场、按时独立完成制作和调试任务。（二）现场制作和调试时间：现场制作：30分钟。调试时间：10分钟。（三）各参赛选手的赛场和序号，由电脑随机产生，赛前公告。,（四）简易机器人的工作由3节五号电池供电，电池自备。（五）必须使用现场制作的机器人 参加行走比赛，行走比赛进行两轮。(六）被制作赛判为不合格的，可在10分钟的调试时间内继续完成，经裁判检查合格后可继续参加比赛。制作不合格（包括调试后仍判为不合格者）不得参加行走赛。,（七）竞赛期间选手自带制作工具，现场不提供工具、零配件和耗材，选手之间不得相互借用和调剂。（八）调试时间到后，所有制作合格的机器人按序摆放在指定位置。每位运动员的机器人按序在指定跑道上连续行走2次，裁判员记录行走时间（精确到秒）和分值。,成绩判定（一）制作：简易机器人制作判定合格的选手，以其完成制作的时间作为制作成绩（精确到秒）。调节到30秒钟以内的定时功能。机械部份：套材安装符合图纸（电动机变速箱位置仅供参考）及说明书要求、不得少装螺丝及部件，当场演示能在自调的定时段行走，该简易机器人评为合格。不符合上列条件之一者评为不合格。,（二）行走：在规定时间内将制作好的简易机器人进行定时调试后，由裁判安排顺序，在指定跑道内行走（计时评判），简易机器人停止行走这一时刻和所在区域分值行走停止时，若在两个区域界线上（脚与地面接触处），以分值较少的区域为区域分，为该选手的一次的成绩，时间精确到秒。区域分最高为100分，前后间隔分值详见跑道示意图。比赛两轮，最好成绩为该选手行走成绩。,1、简易机器人行走起始区长（净）20厘米，允许在区域内任何一处起步。但不得踩到或超越起跑线，违反者该次无成绩。2、行走过程中，脚踩边线或底线，这一次无成绩。简易机器人在行走过程中跌倒或任何零部件脱落，该次无成绩。,简易机器人跑道,3、行走过程中机器人跌倒、指示灯未能正常工作，该次无成绩。4、给予或接受别人帮助者，该次无成绩。5、自裁判发令开始，简易机器人离手触地后，对机器人提供任何帮助者，该次无成绩。6、行走时间超过3分钟者，均无成绩。,
