机械原理7机械运转及其速度波动调节.ppt
第七章 机械的运转及其速度波动的调节,71 概述,72 机械的运动方程式,73 机械运动方程的求解,74 机械周期性速度波动及其调节,75 机械非周期性速度波动及其调节,71 概 述,1.研究内容及目的,1)研究在外力作用下机械的真实运动规律，目的是为运动分析作准备。前述运动分析曾假定是常数，但实际上是变化的,设计新的机械，或者分析现有机械的工作性能时，往往想知道机械运转的稳定性、构件的惯性力以及在运动副中产生的反力的大小、Vmax amax的大小，因此要对机械进行运动分析。而前面所介绍的运动分析时，都假定运动件作匀速运动(const)。但在大多数情况下，const，而是力、力矩、机构位置、构件质量、转动惯量等参数的函数：F(P、M、m、J)。只有确定了的原动件运动的变化规律之后，才能进行运动分析和力分析，从而为设计新机械提供依据。这就是研究机器运转的目的。,2)研究机械运转速度的波动及其调节方法，目的是使机械的转速的波动在允许范围内，从而保证正常工作。,运动分析时，都假定原动件作匀速运动:const,实际上是多个参数的函数：F(P、M、m、J),力、力矩、机构位置、构件质量、转动惯量,作者：潘存云教授,作者：潘存云教授,作者：潘存云教授,2.机械的运转过程:,稳定运转阶段的状况有：,匀速稳定运转：常数,周期变速稳定运转：(t)=(t+Tp)注意:Wd=Wc,三个阶段：起动、稳定运转、停车。,非周期变速稳定运转,匀速稳定运转时，速度不需要调节。,后两种情况由于速度的波动，会产生以下不良后果：,速度波动产生的不良后果：,在运动副中引起附加动压力，加剧磨损，使工作可 靠性降低。,引起弹性振动，消耗能量，使机械效率降低。,影响机械的工艺过程，使产品质量下降。,载荷突然减小或增大时，发生飞车或停车事故。,为了减小这些不良影响，就必须对速度波动范围进行调节。,速度波动调节的方法,对周期性速度波动，可在转动轴上安装一个质量较 大的回转体（俗称飞轮）达到调速的目的。,对非周期性速度波动，需采用专门的调速器才能调节。,本章主要讨论飞轮调速问题。,作者：潘存云教授,3.作用在机械上的驱动力和生产阻力,驱动力是由原动机提供的动力，根据其特性的不同，它们可以是不同运动参数的函数：,蒸汽机与内然机发出的驱动力是活塞位置的函数：,电动机提供的驱动力矩是转子角速度的函数：,机械特性曲线原动机发出的驱动力（或力矩）与运动参数之间的函数关系曲线。,当用解析法研究机械在外力作用下的运动时，驱动力必须以解析表达式给出。一般较复杂,工程上常将特性曲线作近似处理，如用通过额定转矩点N的直线NC代替曲线NC,Md=M(s),Md=M(),交流异步电动机的机械特性曲线,Md=Mn(0)/(0n),其中Mn额定转矩,生产阻力取决于生产工艺过程的特点，有如下几种情况：,生产阻力为常数，如车床；,生产阻力为机构位置的函数，如压力机;,生产阻力为执行构件速度的函数，如鼓风机、搅拌 机等；,驱动力和生产阻力的确定，涉及到许多专门知识，已超出本课程的范围。,注：本课程所讨论机械在外力作用下运动时，假定外力为已知。,生产阻力为时间的函数，如球磨机、揉面机等；,作者：潘存云教授,1.机械运动方程的一般表达式,动能定律：机械系统在时间t内的的动能增量E应等于作用于该系统所有各外力的元功W。,举例：图示曲柄滑块机构中，设已知各构件角速度、质量、质心位置、质心速度、转动惯量,驱动力矩M1，阻力F3。,动能增量为：,外力所作的功：,dW=Ndt,dE=d(J121/2,72 机械的运动方程式,写成微分形式：dE=dW,瞬时功率为：,N=M11+F3 v3cos3,=M11F3 v3,Js222/2m2v2s2/2,m3v23/2),=(M11+F3 v3cos3)dt,运动方程为：,d(J121/2Jc222/2m2v2c2/2m3v23/2),推广到一般，设有n个活动构件，用Ei表示其动能。则有：,设作用在构件i上的外力为Fi，力矩Mi为，力Fi 作用点的速度为vi。则瞬时功率为：,机器运动方程的一般表达式为：,式中i为Fi与vi之间的夹角，Mi与i方向相同时取“”，相反时取“”。,上述方程，必须首先求出n个构件的动能与功率的总和，然后才能求解。此过程相当繁琐，必须进行简化处理。,(M11F3 v3)dt,2.机械系统的等效动力学模型,d(J121/2Jc222/2m2v2c2/2m3v23/2),上例有结论：,重写为：,左边小括号内的各项具有转动惯量的量纲，,d21/2(J1Jc222/21m2v2c2/21m3v23/21),则有：d(Je21/2)=Me1 dt,令：Je=(J1Jc222/21),(M11F3 v3)dt,1(M1 F3 v3/1)dt,M e=M 1F3 v3/1,=Med,右边小括号内的各项具有力矩的量纲。,作者：潘存云教授,称图(c)为原系统的等效动力学模型，而把假想构件1称为等效构件，Je为等效转动惯量，Me为等效力矩。,同理，可把运动方程重写为：,右边括号内具有质量的量纲,dv23/2(J121/v23Jc222/v23m2v2c2/v23m3)v3(M11/v3 F3)dt,假想把原系统中的所有外力去掉，而只在构件1上作用有Me，且构件1的转动惯量为Je，其余构件无质量，如图(b)。则两个系统具有的动能相等，外力所作的功也相等，即两者的动力学效果完全一样。图(b)还可以进一步简化成图(c)。,(a),(b),Je,令：me=(J121/v23Jc222/v23m2v2c2/v23m3),F e=M 11/v3F3,，左边括号内具有力的量纲。,则有：d(me v23/2)=Fe v3 dt,Fe ds,作者：潘存云教授,同样可知，图(d)与图(a)的动力学效果等效。称构件3为等效构件，为等效质量me，Fe为等效力。,me,等效替换的条件：,2)等效构件所具有的动能应等于原系统所有运动构件的动能之和。,1)等效力（力矩）的瞬时功率与原系统所有外力（力矩）的瞬时功率和相等:,NeNi,EeEi,d(me v23/2)=Fe v3 dt,Fe ds,一般结论：取转动构件作为等效构件：,取移动构件作为等效构件：,由两者动能相等,由两者功率相等,求得等效力矩：,得等效转动惯量：,由两者功率相等,由两者动能相等,求得等效力：,得等效质量：,分析：由于各构件的质量mi和转动惯量Jci是定值，等效质量me和等效转动惯量Je只与速度比的平方有关,而与真实运动规律无关，而速度比又随机构位置变化，即：,me=me(),而Fi,Mi可能与、t有关，因此，等效力Fe和等效力矩Me也是这些参数的函数：,注:也可将驱动力和阻力分别进行等效处理，得出等效驱动力矩Med或等效驱动力Fed和等效阻力矩Mer和等效阻力Fer，则有：,Je=Je(),Fe=Fe(,t),Me=Med Mer,Me=Me(,t),Fe=Fed Fer,特别强调：等效质量和等效转动惯量只是一个假想的质量或转动惯量它并不是机器所有运动构件的质量或转动惯量代数之和。,三、运动方程的推演,称为能量微分形式的运动方程式。,初始条件：t=t0时，=0，0，Je=Je0,vv0，me=me0,则对以上两表达式积分得：,变换后得:,称为能量积分形式的运动方程。,称为力矩(或力)形式的运动方程。,回转构件：,移动构件：,或,把表达式：,对于以上三种运动方程，在实际应用中，要根据边界条件来选用。,例7-1 图示为一由齿轮驱动的连杆机构。已知：(省略)求：取曲柄为等效构件,在图示位置时的等效转动惯量Je及等效力矩Me,图示铰链四杆机构，已知l1=100mm，l2=390mm，l3=200mm，l4=250mm，若阻力矩M3=100Nm。试求：（1）当=/2时，加于构件1上的等效阻力矩Mer。（2）当=时，加于构件1上的等效阻力矩Mer。,补充作业：,一、Je=Je(),Me=Me()是机构位置的函数,如由内燃机驱动的压缩机等。设它们是可积分的。边界条件：,可求得：,t=t0时，=0，0，Je=Je0,由()=d/dt 联立求解得：(t),73 机械运动方程的求解,求等效构件的角加速度：,若Me常数，Je常数,由力矩形式的运动方程得：,Jed/dt=Me,积分得：0t,即：=d/dt=Me/Je=常数,再次积分得：00tt2/2,二、Je=const，MeMe()如电机驱动的鼓风机和搅拌机等。,应用力矩形式的运动方程解题较方便。,Me()Med()-Mer(),变量分离：dt=Jed/Me(),积分得:,Jed/dt,若 t=t0=0,0=0 则：,可求得(t),由此求得：,若 t=t0,0=0，则有：,三、Je=Je()，Me=Me(、),运动方程:d(Je()21/2)=Me(、)d,为非线性方程，一般不能用解析法求解，只能用数值解法。不作介绍。,角加速度为：=d/dt,由d=dt积分得位移：,作者：潘存云教授,作者：潘存云教授,1.产生周期性波动的原因,作用在机械上的驱动力矩Md()和阻力矩Mr()往往是原动机转角的周期性函数。分别绘出在一个运动循环内的变化曲线。,动能增量：,Md,Mr,在一个运动循环内，驱动力矩和阻力矩所作的功分别为：,分析以上积分所代表的的物理含义,根据能量守恒，外力所作功等于动能增量。,74 机械周期性速度波动及其调节,力矩所作功及动能变化:,在一个循环内：,这说明经过一个运动循环之后，机械又回复到初始状态,其运转速度呈现周期性波动。,Wd=Wr,即：,=0,动能的变化曲线E()、和速度曲线()分别如图所示：,E=0,作者：潘存云教授,2.周期性速度波动的调节,平均角速度：,已知主轴角速度：=(t),不容易求得，工程上常采用算术平均值：,m(max+min)/2,对应的转速：n 60m/2(rpm),maxmin 表示了机器主轴速度波动范围的大小，称为绝对不均匀度。但在差值相同的情况下，对平均速度的影响是不一样的。,对于周期性速度波动的机械，加装飞轮可以对速度波动的范围进行调节。下面介绍有关原理。,2.1平均角速度m和速度不均匀系数,如:maxmin，m110，m2100,则：1(maxmin)/m1=0.1,2(maxmin)/m2=0.01,定义：(maxmin)/m 为机器运转速度不均匀系数，它表示了机器速度波动的程度。,maxm(1+/2),可知，当m一定时，愈小，则差值maxmin也愈小，说明机器的运转愈平稳。,minm(1-/2),2max2min 22m,由m(max+min)/2 以及上式可得：,机器1速度波动对平均速度的影响程度为10%，而机器2的影响程度达到1%,对于不同的机器，因工作性质不同而取不同的值。,设计时要求：,造纸织布 1/401/50,纺纱机 1/601/100,发电机 1/1001/300,碎石机 1/51/20,汽车拖拉机 1/201/60,冲床、剪床 1/71/10,切削机床 1/301/40,轧压机 1/101/20,水泵、风机 1/301/50,表7-2 常用机械运转速度不均匀系数的许用值,驱动发电机的活塞式内燃机，主轴速度波动范围太大，势必影响输出电压的稳定性，故这类机械的应取小些；反之，如冲床、破碎机等机械，速度波动大也不影响其工作性能，故可取大些,2.2 飞轮的简易设计方法,飞轮设计的基本问题：已知作用在主轴上的驱动力矩和阻力矩的变化规律，在的范围内，确定安装在主轴上的飞轮的转动惯量 JF。,(1)飞轮的调速原理,在位置b处，动能和角速度为：Emin、min,在主轴上加装飞轮之后，总的转动惯量为：,加装飞轮的目的就是为了增加机器的转动惯量进而起到调节速度波动的目的。为什么加装飞轮之后就能减小速度的波动呢？,机器总的动能为：,E=J2/2,而在位置c处为：Emax、max,在b-c区间处动能增量达到最大值：,EmaxEmax-Emin,J(2max-2min)/2,(Je+JF)2m,得:Je+JF=Wmax/2m,称Wmax为最大盈亏功,J=Je+JF,此时盈亏功也将达到最大值：WmaxEmax,或=Wmax/(Je+JF)2m,=Wmax/(Je+JF)2m=Wmax/J2m,飞轮调速原理：对于一台具体的机械而言，Wmax、m、Je 都是定值，,当JF,运转平稳。,飞轮调速的实质：起能量储存器的作用。转速增高时，将多余能量转化为飞轮的动能储存起来，限制增速的幅度；转速降低时，将能量释放出来，阻止速度降低。,锻压机械：在一个运动循环内，工作时间短，但载荷峰值大，利用飞轮在非工作时间内储存的能量来克服尖峰载荷，选用小功率原动机以降低成本。,应用：玩具小车、锻压机械、缝纫机,缝纫机等机械利用飞轮顺利越过死点位置。,玩具小车利用飞轮提供前进的动力；,(2)飞轮转动惯量JF的近似计算：,所设计飞轮的JF应满足：，即：,一般情况下，Je JF,故Je可以忽略，于是有：,JFWmax/(2m),用转速n表示：JF900Wmax/(2 n2),可从表7-2中选取。,得：JFWmax/2m Je,=Wmax/(Je+JF)2m,注:Wmax可由能量指示图(图7-9c)确定,1）当Wmax与2m一定时，,当 很小时，JF,3）JF与m的平方成反比，即平均转速越高，所需飞轮的转动惯量越小。一般应将飞轮安装在高速轴上。,过分追求机械运转速度的平稳性，将使飞轮过于笨重。,2)由于JF，而Wmax和m又为有限值，故不可能为“0”，即使安装飞轮，机械总是有波动。,分析：JFWmax/(2m),作者：潘存云教授,Wmax的确定方法,WmaxEmaxEmin Emax,能量指示图：任意绘制一水平线，从左至右依次向下画箭头表示亏功，向上画箭头表示盈功，箭头长度与阴影面积相等，由于循环始末的动能相等，故能量指示图为一个封闭的台阶形折线。则最大动能增量及最大盈亏功等于指示图中最低点到最高点之间的高度值（即该区间内的盈亏功的代数和）。强调不一定是相邻点,可用折线代替曲线求得E,作者：潘存云教授,举例：已知驱动力矩为常数，阻力矩如图所示，主轴的平均角速度为：m=25 1/s,不均匀系数0.05，求主轴飞轮的转动惯量JF。,解：1)求Md,在一个循环内，Md和Mr所作的功相等，于是：,作代表 Md的直线如图。,2)求Wmax,各阴影三角形的面积分别为：,三个三角形面积之和,0/4,/43/4,3/49/8,9/811/8,11/813/8,13/815/8,15/82,10/16,-20/16,15/16,-10/16,10/16,-10/16,5/16,Mr,作能量指示图,书上例题自学,由能量指示图，得：,Wmax10/83.93 KN.m,JF Wmax/2m,3.931000/(0.05252),126 kgm2,作者：潘存云教授,75 机械非周期性速度波动及其调节,对于非周期性速度波动一般须用调速器进行调节。,离心式调速器的工作原理：,油箱供油,本章重点：1）飞轮转动惯量的计算2）等效转动惯量Je和等效力矩Me的计算,作业：7-6，7-11,
