机械控制工程基础复习.ppt

控制工程总复习,1.控制的概念及学习的主要内容,自动控制：就是应用自动化仪表或控制装置代替人，自动地对机器设备或生产过程进行控制，使之达到预期的状态或性能要求。主要内容：给定输入求输出；输出是否满足要求；对控制系统的了解,例：,篮球运动员投篮：人力对篮球的控制收音机调台：调谐旋钮与电台频率的关系收音机音量控制：旋转角度与音量的关系,控制关系,2.自动控制系统的基本构成,被控对象：要求实现自动控制的机器设备或生产过程被控制量：（指被控制系统所要控制的物理量，一般指系统的输出量）给定值：根据生产要求，被控制量需要达到的数值扰动：给定值和扰动通称为输入量。控制装置：能够对被控对象起控制作用的设备总称,3.控制系统的分类,开环系统闭环系统,按给定值操纵。信号由给定值至输出量单向传递。一定的给定值对应一定的输出量。系统的控制精度取决于系统事先的调整精度。对于工作过程中受到的扰动或特性参数的变化无法自动补偿。结构简单，成本低廉，多用于系统结构参数稳定和扰动信号较弱的场合。,输出不影响输入，对输出不需要测量，通常容易实现；组成系统的元部件精度高，系统的精度才能高；系统的稳定性不是主要问题；,开环控制：开环控制是指控制器与被控对象之间只有顺向作用 而没有反向联系的控制过程。,主要特点：,控制方式：,控制器,被控制对象,按给定值控制的原理方框图,开环控制方式,输出影响输入，所以能削弱或抑制干扰；低精度元件可组成高精度系统；因为可能发生超调，振荡，所以稳定性很重要。,闭环控制：是指控制器与控制对象之间既有顺向作用又有反向 联系的控制过程。,主要特点：,控制方式：,反馈控制，反馈按反馈极性的不同分成两种形式：正反馈，负反馈。,控制器,被控制对象,输入量,输出量,闭环控制典型方框图,扰动,4.本书主要内容,典型信号,计算结果,建模,时间响应,频率响应,稳定性分析,核心内容：输入与输出的关系,一、典型输入信号,为了便于对系统进行分析，设计和比较，根据系统常遇到的输入信号形式。在数学描述上加以理想化的一些基本输入函数，称为典型输入信号。控制系统中常用的典型输入信号有：单位阶跃、单位斜坡（速度）函数、单位加速度（抛物线）函数、单位脉冲函数和正弦函数。,二、系统建模的主要内容,物理系统微分方程的建立传递函数的概念典型环节的传递函数系统的方框图及其变换求解微分方程：即求系统的输出,用解析法建立运动方程的步骤是：1）分析系统的工作原理和系统中各变量间的关系，确定出待研究元件或系统的输入量和输出量；2）从输入端入手（闭环系统一般从比较环节入手），依据各元件所遵循的物理，化学，生物等规律，列写各自方程式，但要注意负载效应。所谓负载效应，就是考虑后一级对前一级的影响。3）将所有方程联解，消去中间变量，得出系统输入输出的标准方程。所谓标准方程包含三方面的内容：将与输入量有关的各项放在方程的右边，与输出量有关的各项放在方程的左边；各导数项按降幂排列；将方程的系数通过元件或系统的参数化成具有一定物理意义的系数。,微分方程式的编写,例 RC电路取u1为输入量,u2为输出量,例弹簧阻尼系统,f 粘滞摩擦系数,k 弹簧系数,v 物体相对的移动速度,两边取拉氏变换,整理得,结构图等效变换方法,三、时域法典型控制过程,瞬态响应指系统在典型输入信号作用下，系统输出量从初始状态到最终状态的响应过程。又称动态过程或过渡过程。瞬态响应可以提供关于系统稳定性、响应速度及阻尼情况等信息。,稳态响应指系统在典型输入信号作用下，当时间t趋于无穷时，系统输出量的表现方式。稳态响应又称稳态过程。稳态响应可以提供系统有关稳态误差的信息。,一阶系统时域分析,h(t)=1-e-t/T,c(t)=t-T+Te-t/T,一阶系统响应小结,等价关系：系统对输入信号导数的响应，就等于系统对该输入信号响应的导数；系统对输入信号积分的响应，就等于系统对该输入信号响应的积分。,二阶系统的时域分析,标准形式典型响应分析特征参数 对系统性能的影响,典型二阶系统的时域分析,微分方程的标准形式：,阻尼比，,无阻尼自振频率。,传递函数及方框图：,等效的开环传函及方框图：,特征根在根平面上的分布：,z1 不等负实根,z1 相等负实根,1z0 共轭复根,z=0 共轭虚根,z0 正（正实部）根,特征方程：,特征根：,01,1,0,1,二阶系统单位阶跃响应定性分析,2,(s)=,s2+2ns+n2,过阻尼,临界阻尼,欠阻尼,零阻尼,二阶系统的瞬态响应有如下特点：,参数 对瞬态响应曲线的形状影响极大。,当0，瞬态响应是等幅振荡，频率为n。n称为无阻尼振荡角频率，系统被称为无阻尼系统。,01时，瞬态过程是一个按指数衰减的振荡过程，越小，衰减越慢，振荡也就越剧烈，振荡频率也就越高。振荡频率,称为阻尼振荡角频率。系统为欠阻尼系统。,1时，瞬态响应是一个从-1到0单调递增的过程。,阻尼系数,和n决定了二阶系统的瞬态响应特征，称为二阶系统的特征参数。,2）一定时，n越大，瞬态响应分量衰减越迅速系统能够更快达到稳态值，响应的快速性越好。,瞬态响应的性能指标,上升时间tr峰值时间tp最大超调量Mp调整时间ts上述指标反映了系统的平稳性,上升时间tr:(1)响应曲线从零时刻出发首次到达稳态值所需时间。(2)对无超调系统，响应曲线从稳态值的10%上升到90%所需的时间。,峰值时间tp:响应曲线从零上升到第一个峰值所需时间。,评价系统平稳性的性能指标,最大超调量 Mp：响应曲线的最大峰值与稳态值之差。通常用百分数表示：,评价系统平稳性的性能指标,调整时间ts:响应曲线到达并保持在允许误差范围（稳态值的2%或5%）内所需的时间。,系统稳态性能的衡量：稳态误差,稳态误差的计算：,三种典型输入下对应于“0”“I”“”型三种系统有九种情况，误差的计算公式列表如下：,频率响应,频率特性奈奎斯特图波得图,频率特性的定义：,线性定常系统（或元件）的频率特性是指：在零初始条件下稳态输出的正弦信号与输入正弦信号的复数比。,例：如图所示电气网络的传递函数为,若输入为正弦信号：,其拉氏变换为：,输出拉氏变换为：,其拉氏反变换为：,其稳态响应为：,上式表明：,对于正弦输入，其输入的稳态响应仍然是一个同频率正弦信号。但幅值降低，相角滞后。,输入输出为正弦函数时，可以表示成复数形式，设输入为Xej0，输出为Yej，则输出输入之复数比为：,幅值频率特性,相角频率特性,频率特性G(j)也可以表示成实部和虚部的复数形式。,奈奎斯特图：,()=-tg-10.5,0,1,-14.5,0.97,-26.6,0.89,-45,0.71,-63.4-68.2-76-84,0.450.370.240.05,对数频率特性曲线（Bode图）,在半对数坐标纸上绘制，由对数幅频特性和对数相频特性两条曲线所组成。,频率的对数分度,半对数坐标：横坐标不均匀，而纵坐标是均匀刻度。,十倍频程,十倍频程,十倍频程,十倍频程,十倍频程,0db,20db,40db,-20db,-40db,L(),+20,8db,返回,惯性环节L(),系统稳定性分析,稳定的概念稳定的充分必要条件稳定判据,临界稳定：若系统在扰动消失后，输出与原始的平衡状态间存在恒定的偏差或输出维持等幅振荡，则系统处于临界稳定状态。,注意：经典控制论中，临界稳定也视为不稳定。,稳定的必要条件,系统特征各项系数具有相同的符号，且无零系数。,设系统 特征根为p1、p2、pn-1、pn则,若系统稳定，必有pi 0,因此上式各项系数均大于零。,sn,a0,a2,a4,a6,sn1,a1,a3,a5,a7,sn2,b1,b2,b3,b4,sn3,c1,c2,c3,c4,s2,e1,e2,s1,f1,s0,g1,判据系统极点实部为正实数根的数目等于劳斯表中第一列系数符号改变的次数。,特征方程,劳斯表,