足球机器人的目标识别和定位ppt课件.ppt

,机器人视觉技术之 足球机器人的目标识别和定位,小组成员：朱蓓 张若宇 庸常报告人：朱蓓2010年10月12日,主要内容,足球机器人叱咤球场足球机器人的主体结构足球机器人的目标识别方法足球机器人的定位方法足球机器人比赛流程,一.足球机器人叱咤球场,二.AS-R智能机器人的结构,视频采集模块,传感器模块,运动控制模块,语音采集和识别、图像处理以及网络通信等模块,三.足球机器人的目标识别方法,or,三.足球机器人的目标识别方法,颜色空间以及变化,颜色阀值的确定,目标特征点的获取,中值滤波,3.1目标识别中的颜色空间变化,R G B,H S I,3.2颜色阀值的确定,作用：分离比赛目标方法：1.比赛前调试 2.离线训练，得到函数关系,四.足球机器人的目标定位,声纳测距,PSD测距,目标定位,4.1目标定位之PSD测距,D=bf/x,四.足球机器人比赛流程,五.有奖问答,1.R、G、B值分别表示一个像素分解在红、绿、蓝三原色上的（）A.亮度B.色调C.饱和度D.比例 答案 A,五.有奖问答,2.在R、G、B值和H、I、S的转换公式中，I=（R+G+B）/n，则n的值为（）A.2B.3C.4D.5 答案 B,五.有奖问答,3.当机器视觉系统发现目标以后，为什么要采用红外和声纳测距方法进行定位？答：红外和声纳测距的方法可以互补，有些不能反射红外光线的物体，可以很好的反射超声波；反之，对于纤维物等超声波无法检测的物体，红外测距传感器却很容易检测到。,五.有奖问答,4.设定颜色阀值的作用是什么？答：将比赛目标从背景中分离出来,The end,Thank you!,