锅炉汽包水位双冲量控制系统的设计.docx
书目摘要21锅炉系统简介31.1 锅炉工作过程简介31.2 产品设计的意义42方案论证52.1 系统实现功能52.2 系统方案论证52.2.1 串级限制方案52.2.2 串级限制方案论证62.3 气包水位串级双冲量调整系统图72.4 锅炉汽包水位的PID限制方案82.4.1 前馈调整系统82.4.2 串级前馈调整系统93硬件设计113.1 调整阀的选择113.2 限制仪表的选择113.3 限制器设计123.3.1 限制器限制规律选择133.3.2 限制器正反作用选择133.3.3 限制器的电路实现133.4 系统总体设计143.5 传感器选择153.6 变送器选择154软件设计164.1 程序流程图164.2 PID限制系统算法165系统分析及参数整定185.1 给水限制系统分析及整定185.1.1 副回路的分析和整定185.1.2 主回路的分析和整定185.2 锅炉水位PID限制的总体结构及仿真186课程设计总结20参考文献21摘要锅炉的建模与限制问题始终是人们关注的焦点，而汽包水位是工业锅炉平安、稳定运行的重要指标，保证水位限制在给定范围内，对于提高蒸汽品质、削减设备损耗和运行损耗、确保整个网络平安运行具有重要意义。模糊限制是建立在人工阅历基础之上的，它能将娴熟操作员的实践阅历加以总结和描述，并用语言表达出来，得到定性的、不精确的限制规则，不须要被控对象的数学模型。模糊限制易于被人们接受，构造简洁，鲁棒性和适应性好。本文分析了汽包水位对象的动态特性，介绍传统的限制方式。由于锅炉水位限制系统的调整器输入端常加有两个输入量，极易引起水位限制偏差，本文提出了如何消退水位偏差的方法，即协助信号自消方法。依据双冲量水位调整系统限制水位误差,设计采纳了双冲量PID串级限制方式采纳协助信号蒸汽流量和给水流量对消方法消退水位偏差。依据锅炉限制现状，提出了参数自整定模糊限制规则，设计了二输入三输出自适应模糊PID限制器对汽包水位进行限制，克服了传统限制方式的限制效果不精确和参数难以调整等缺点。利用MATLAB对传统PID限制系统和双冲量自适应模糊PID限制系统仿真，结果表明后者的自适应实力更强，抗干扰实力和鲁棒性更好，保证水位的稳定。关键词：汽包水位；双冲量；串级系统；PID限制；模糊限制1锅炉系统简介1.1 锅炉工作过程简介锅炉是一种承受肯定工作压力的能量转换设备.其作用就是有效地把燃料中的化学能转换为热能,或再通过相应设备将热能转化为其它生产和生活所需的能量形式,长期以来在生产和居民生活中都起很重要的作用。锅炉是工业过程中不行缺少的动力设备，锅炉的任务是依据外界负荷的变更，输送肯定质量（汽压、汽温）和相应数量的蒸汽。它所产生的蒸汽不仅能够为蒸储、化学反应、干燥等过程供应热源，而且还可以作为风机、压缩机、泵类驱动透平的动力源。锅炉是由“锅”和“炉”两部分组成的。“锅”就是锅炉的汽水系统，如图Ll所示。由省煤器3、汽包4、下降管8、过热器5、上升管7、给水调整阀2、给水母管1及蒸汽母管6等组成。锅炉的给水用给水泵打入省煤器，在省煤器中，水汲取烟气的热量，使温度上升到本身压力下的沸点，成为饱和水然后引入汽包。汽包中的水经下降管进入锅炉底部的下联箱，又经炉膛四周的水冷壁进入上联箱，随即又回入汽包。水在水冷壁管中汲取炉内火焰干脆辐射的热,在温度不变的状况下，一部分蒸发成蒸汽,成为汽水混合物。汽水混合物在汽包中分别成水和汽，水和给水一起再进入下降管参与循环，汽则由汽包顶部的管子引往过热器，蒸汽在过热器中吸热、升温达到规定温“炉”就是锅炉的燃烧系统，由炉膜、烟道、喷燃器、空气预热器等组成。锅炉燃料燃烧所需的空气由送风机送入,通过空气预热器,在空气预热器中汲取烟气热量,成为热空气后，与燃料按肯定的比例进入炉膛燃烧,生成的热量传递给蒸汽发生系统,产生饱和蒸汽。然后经过过热器，形成肯定的过热蒸汽，汇合到蒸汽母管。具有肯定压力的过热蒸汽，经过负荷设备调整阀供负荷设备运用。与此同时，燃烧过程中产生的烟气，其中含有大量余热，除了将饱和蒸汽变成过热蒸汽外，还预热锅炉给水和空气，最终经烟囱排入大气。经上介绍，锅炉系统的主要包括燃烧系统、送引风系统、汽水系统及协助系统等。1.2 产品设计的意义锅炉汽包水位限制是维持锅筒水位在允许的范围内，使锅炉的给水量适应锅炉的蒸发量。由于锅炉的水位受到负荷变更的影响，因此当锅炉用汽量变更时，通过给水调整系统保持锅炉的水位正常是保证锅炉平安运行的重要条件。水位过高或过低，都是不允许的。水位过高会影响汽水分别器的正常工作，严峻时会导致蒸汽带水增加，使过热器管壁结垢，造成工业事故，同时锅炉出口蒸汽带水过多还会使过热蒸汽温度产生急剧变更。水位过低，则会破坏正常水循环，危及水冷壁受热面的平安。使锅筒水位维持在设计值80±0.3Cm范围内。通过以上分析，锅炉水位的限制是特别必要的，随着自动化水平的不断提高，设计一款简洁、便利的过程限制系统来对水位进行自动限制及处理也显得特别必要。2方案论证2.1 系统实现功能通过运用该系统，可以使得锅炉过热器出口蒸汽温度在允许的范围内变更，并爱护过热器营壁温度不超过允许的工作温度。2.2 系统方案论证串级限制方案过热器出口蒸汽温度串级限制系统的方框图如下图所示。采纳两级调整器，这两级调整器串在一起，各有其特别任务，调整阀干脆受调整器1的限制，而调整器1的给定值受到调整器2的限制，形成了特有的双闭环系统，由副调整器调整器和减温器出口温度形成的闭环称为副环。由主调整器和主信号一出口蒸汽温度，形成的闭环称为主环，可见副环是串在正正环之中的。图2.1过热蒸汽温度串级调整系统原理图调整器2称主调整器，调整器1称为副调整器。将过热器出口蒸汽温度调整器的输出信号，不是用来限制调整阀而是用来变更调整器2的给定值,起着最终校正作用。串级系统是一个双回路系统，实质上是把两个调整器串接起来，通过它们的协调工作，使一个被控量精确地保持为给定值。通常串级系统副环的对象惯性小，工作频率高，而主环惯性大，工作频率低。为了提高系统的限制性能，希望主副环的工作频率相差三倍以上，以免频率相近时发生共振现象面破坏正常工作。串级限制系统可以看作一个闭合的副回路代替了原来的一部分对象，起了改善对象特征的作用。除了克服落在副环内的扰动外，还提高了系统的工作频率，加快过渡过程。串级限制由于副环的存在，改善了对象的特性，使等效副对象的时间常数减小，系统的工作频率提高。同时，由于串级系统具有主、副两只限制器，使限制器的总放大倍数增大，系统的抗干扰实力增加，因此，一般来说串级限制系统的限制质量要比单回路限制系统高。在炉温过热蒸汽温度限制系统中，为了获得更好的限制精度，所以采纳串级限制系统以得到良好的限制特性。串级限制方案论证串级限制是随着工业的发展，新工艺不断出现，生产过程日趋强化，对产品质量要求越来越高，简洁限制系统已不能满足工艺要求的状况下产生的。图2.2串级限制系统方框图由上图可知，主限制器的输出即副限制器的给定，而副限制器的输出干脆送往限制阀。主限制器的给定值是由工艺规定的，是一个定制，因此，主环是一个定值限制系统；而副限制器的给定值是由主限制器的输出供应的，它随主限制器输出变更而变更，因此，副环是一个随动限制系统。串级限制系统中，两个限制器串联工作，以主限制器为主导，保证主变量稳定为目的，两个限制器协调一样，相互协作。若干扰来自副环，副限制器首先进行粗调，主限制器再进一步进行细调。因此限制质量优于简洁限制系统。串级限制有以下优点1、由于副回路的存在，减小了对象的时间常数，缩短了限制通道，使限制作用更加刚好；2、提高了系统的工作频率，使振荡周期减小，调整时间缩短，系统的快速性增加了；3、对二次干扰具有很强的克服实力，对客服一次干扰的实力也有肯定的提高；4、对负荷或操作条件的变更有肯定的自适应实力。一般来说，一个设计合理的串级限制系统，当干扰从副回路进入时，其最大偏差将会较小到限制系统的1/10-1/100,即便是干扰从主回路进入，最大偏差也会缩小到单回路限制系统的1/31/5。但是，假如串级限制系统设计得不合理，其优越性就不能够充分体现。因此，串级限制系统的设计合理性特别重要。2.3 气包水位串级双冲量调整系统图图2.3中所示的双冲量调整系统,汽包水位是被控变量,是主冲量信号,蒸汽流量和给水流量是协助冲量信号。系统将蒸汽流量和给水流量前馈到汽包水位调整系统中去,一旦蒸汽流量或给水流量发生波动，不是等到影响到水位才进行调整,而是在这两个流量变更之时就能通过加法器马上去变更调整阀开度进行校正,故大大提高了水位这个被调参数的调整精度。图2.3中所示的串级限制系统有一个明显的特点:在结构上有两个闭环。一个环在里面，称之为副环或副回路，在限制过程中起着“粗调”的作用;一个环在外面，称之为主环或主回路，用来完成“细调”任务，以最终保证被调量满足工艺要求。在串级限制系统中，主调整器和副调整器的任务不同，主调整器的任务是校正水位偏差。副调整器的任务是用以消退给水压力波动等因素引起的给水流量的自发性扰动以及当蒸汽负荷变更时快速调整给水流量，以保证给水流量和蒸汽流量平衡。主调整器具有自己独立的设定值，它的输出作为副调整器的设定值，而副调整器的输出信号则送到执行机构去限制生产过程。这样，当负荷变更时，水位稳定值是靠主调整器来维持的，并不要求进入副调整器的蒸汽流量信号的作用强度按所谓“静态配比”来进行整定.恰恰相反，在这里可以依据对象在外扰下虚假水位的严峻程度来适当加强蒸汽流量信号的作用强度，从而变更负荷扰动下的水位限制品质。图2.3串级限制系统2.4 锅炉汽包水位的PID限制方案限制汽包水位的手段是操纵给水，依此构成的单回路限制系统对锅炉的假水位现象回发出相反的补偿动作，严峻时甚至会使汽包水位降到足以发生危急事故的程度，假如依据蒸汽流量来给出校正动作，就可以订正虚假水位引起的误动作，从而削减水位的波动，改善限制的精确度。前馈调整系统比较前馈系统，反馈系统的最大缺点是在干扰作用下，必需形成偏差，才能进行调整(或偏差即将形成)那么能否在干扰作用发生后，在未影响被控变量时，就起先调整，使被控变量保持不变。而前馈系统是按干扰进行调整的开环调整系统，在干扰发生后，被控变量未发生变更时，前馈限制器依据干扰幅值，变更趋势，对操纵变量进行调整，来补偿干扰对被控变量的影响，使被控变量保持不变的方法。图2.4前馈系统方框图其中Gw表示干扰通道对象特性，S'。表示限制通道对象特性，G万表示前馈限制器传函。依据不变性原理，即被控变量与干扰量肯定无关，或被控变量对干扰完全独立,则T(三)/尸(三)=,即T(三)=Ot3f3=Gpd+GjKG"=。(2-1)所以G(s)=.GW(三)G"(s)即Gj（三）=干扰通道对象特性/限制通道对象特性上式的负号表示限制通道与干扰通道作用相反。所以前馈限制器传函由限制通道对象特性和干扰通道对象特性确定。串级前馈调整系统为克服调整阀的变差（滞环），阀前后压差变更，引起阀和流量变更（如蒸汽压力变更）增加一个流量付环，其目的在于通过设置副变量来提高对主变量的限制质量,由于副回路的存在，对进入副回路的干扰有超前限制的作用，因而削减了干扰对主变量的影响，同时系统对负荷变更时有肯定的自适应实力。图2. 6串级前馈限制系统方框图串级前馈模型传递函数：GPCI (s)+ GPD(S)=O(2-2)F(5)G#(5)G(2(s)C,(s)q2(s)1+%12(s)Gc2(s)G,(s)Gpc2(s)综上两种调整系统的比较，我们可以看出，采纳串级前馈调整具有更大的优势,故在在此设计方案中，采纳串级前馈的限制方式来对其进行限制。3硬件设计3.1 调整阀的选择在本系统中，调整阀是系统的执行机构，是依据限制器所给定的信号大小和方向，变更阀的开度，以实现调整流体流量的装置。调整阀的口径的大小，干脆确定着限制介质流过它的实力。为了保证系统有较好的流通实力，须要使限制阀两端的压降在整个管线的总压降中占有较大的比例。调整阀的开、关形式须要考虑到以下几种因素：1、生产平安角度：当气源供气中断，或调整阀出故障而无输出等状况下，应当确保生产工艺设备的平安，不至发生事故；2、保证产品质量：当发生限制阀处于无源状态而复原到初始位置时，产品的质量不应降低；3、尽可能的降低原料、产品、动力损耗；4、从介质的特点考虑。综合以上各种因素，在锅炉过热蒸汽限制系统中，调整阀选择气开阀。调整阀的流量特性的选择，在实际生产中常用的调整阀有线性特性、对数特性和快开特性三种，在本系统中调整阀的流量特性选择线性特性。阀门定位器的选用，阀门定位器是调整阀的一种协助装置，与调整阀配套运用，它接受限制器来的信号作为输入信号，并以其输出信号去限制调整阀，同时将调整阀的阀杆位移反馈到阀门定位器的输入端而构成一个闭环随动系统，阀门定位器可以消退阀膜头和弹簧的不稳定以及各运动部件的干摩擦，从而提高调整阀的精度和牢靠性,实现精确定位；阀门定位器增大了执行机构的输出功率，削减了系统的传递滞后，加快阀杆的移动速度；阀门定位器还可以变更调整阀的流量特性。3.2 限制仪表的选择限制仪表的主要类型大致分为电动或气动，电动I型、Il型、Ill型，单元组合仪表或是基地是仪表等。常用的限制仪表有电动Il型、Ill型。在串级限制系统中，选用的仪表不同，详细的实施方案也不同。电动III型和电动Il型仪表就其功能来说基本相同，但是其限制信号不相同，限制Il型典型信号为010滔OC,而电动Ill型仪表的典型信号为420吹AoC,此外。型仪表较Il型仪表操作、维护更为便利、简捷，同时Ill型仪表还具有完善的跟踪、保持电路，使得手动切换特别便利，随时都可以进行切换，且保证无扰动。所以在本设计中选用电动Ill型仪表。由电动川型仪表构成的串级限制系统的基本方案有如下两种：图3.1用电动HI型仪表组成的串级限制系统方块图该方案中采纳了两台限制器，主、副变量通过一台双笔记录仪进行记录。由于副限制器输出的是，而限制阀只能接受°°201MRz气压信号，所以在副限制器与限制阀之间设置了一个电气转换器。图3.2用电动III型仪表组成的主控-串级限制系统方块图该方案较于上一方案多设置了一个主控-串级限制切换开关，可以依据不同状况使限制系统工作于主控方式和串级限制方式下。在本设计中采纳其次种方式将可以限制系统更好的工作，得到更稳定的限制输出。3.3 限制器设计由上文论述可知，系统的限制结构选择串级限制。限制器限制规律选择在串级限制中，主变量干脆关系到产品的质量或生产的平安，所以主变量一般要求不得有余差，而对副变量的要求一般都不很严格，允许有肯定的波动和余差。从串级限制的结构上看,主环是一个定制系统,主限制器起着定值限制作用，为使其稳定，主限制器通常选用比例积分限制器，对于本系统由于限制通道容量之后较大，为克服容量滞后，选用比例积分微分限制器作为主限制器。副环是一个随动系统,它的给定值随主限制器输出的变更而变更，为了加快跟踪,副限制器一般不带积分作用。若副限制器有微分作用，一旦主限制器航五输出稍有变更，限制阀就将大幅度变更，这对限制系统很不利，故副限制器只选用比例限制器。限制器正反作用选择对于串级限制系统，主、副限制器正、反作用的选择依次应当是先副后主。副限制器的正、反作用要依据副环的详细状况确定，而与主环无关。为了使副环回路构成一个稳定的系统，副环的开环放大系数的符号必需为负，即副环内全部各环节放大倍数符号的乘积应为负。在本设计中随着调整阀的开度增加，减温水量增加，副对象即减温器后端蒸汽温度会降低，所以调整阀对副对象的作用为负；而调整阀为气开阀，即其限制作用为正，所以负调整器的限制作用应为负作用。主限制器的正、反作用要依据主环所包括的各个环节的状况来确定，同时可将副回路视为一放大倍数为“正的环节来看待，因为副回路是以随动系统。这样只要依据主对象与主变送器放大倍数的符号及整个主环开环放大倍数的符号为负的要求，就可以确定主限制器的正、反作用。在本系统中，主对象的放大倍数为的符号为"正,所以主限制器应选负作用。限制器的电路实现主限制器采纳PID调整器,副限制器采纳P调整器,可以运用单片机编程实现P、I、D的调整作用，也可以干脆运用模拟电路搭建PlD调整模块，在实际生产中，大多采纳制作成型的PID模块以保证系统的正常运行。3.4 系统总体设计图3.3系统电路图v- PlINTX)P3.01HE7 174153734zm3碧QCB E3 B B本系统以80C51单片机为核心，它有4KEPR0M,所以不需外扩EPROMz这样可利用Pl口作为按键输入口,输入口接有中断式独立式按键电路，向单片机输入吩咐、功能切换，可以对单片机进行人工干预；另对串行输入口P3.0扩展接口，运用移位寄存器作为锁存或输入信号的接口，可以便利地扩展并行输入口，这种方法不占用片外地址，简洁易行，便于操作适合于速度较慢、适时性要求不高的场合，它是利用一片74LS165与80C51的3根端口线相连，可扩展8根并行输入口线，在电位器式传感器采集信号,A/D转换器转换信号后，将信号输入到此接口，如图4-3所示。由于输出接口比较多，可扩展一片8255可编程接口芯片，利用指令设置各口的工作方式,8255内部有3个并行的8位I/O接口,分别为A口B口、Cz8255是8位芯片,有8位数据线，数据线接于80C51的PO接口，可以用于实现8255与80C51之间的数据传输。须要留意一点，运用8255芯片时，首先要对它初始化，也就是对8255的3个端口的工作方式预先设置。扩展口接有4位74LS164驱动显示器,并有1个报警器（用于极低水位、极高水位报警），和3个发光二极管指示灯（用于电源显示、水泵上水显示、水位显示）；并行输出口接有双向可控硅驱动器电路，来限制电机启停。3.5 传感器选择由于锅炉内的温度较高，所以，对于传感器的选择必需适合于高温环境，本设计采纳溶解氧传感器，该传感器不但适合高温环境，且操作维护特别简便，价格经济。3.6 变送器选择本设计须要采纳变送器来记录蒸汽流量和给水量，符合性能的有,XGS868、WRN-230o对于本设计来说，他们均符合要求，且性能差别不是很大，因此从经济的角度考虑，WRN-230更为合适，该型号不但符合设计要求，且价格合理，易于维护。4软件设计4.1 程序流程图该系统的工作过程是由于水不断蒸发使水位下降，8051单片机发出限制信号，限制执行机构，使给水阀门开打，注水量增加，水位复原到规定范围内；当水位高于规定值时，8051单片机再次发出限制信号，使给水阀门变小，注水量降低，水位又复原到规定范围。如此循环工作，使汽包水位得以精确限制，保证锅炉的平安、牢靠运行。程序流程图如图4.1所示。图4.1程序流程图4.2 PID限制系统算法PlD限制的本质是一个二阶线性限制器，通过调整比例、积分和微分三项参数，使得大多数的工业限制系统获得良好的闭环限制性能。对于水位系统的建模，可近似地认为“纯滞后+一阶惯性”环节，进行试验对于一阶惯性环节对象，往往采纳PID限制算法，PID调整器如图4.2所示。KP图4. 2 PID调整器调整器输入输出之间的比例-微分-积分关系如下：u(t)=Kpe(t)+lTife(t)dt+Td*de(t)dt其中Kp为比例系数,Ti为积分时间常数,Td为微分时间常数。式中T是采样周期,周期T必需足够短,才能保证有足够的精度，因此数字PID调整器，表达式如下：u(kT)=Kpe(kT)+TTie(jT)+TdTe(Kd)-e(Kt-T)在反馈限制部分，假如过早地引入积分作用简洁产生饱和，产生过大的超调量,预期的调整规律将遭到破坏。为了克服这一缺点，可以采纳积分分别的PID限制算法,这样既保持了积分的作用，又削减了超调量，使限制性能有较大的改善。积分分别法思想：MkT)=Kpe(kT)+JfKLe(jT)Ae(kT)e(k-1)11Tij=OT_fl当卜伏T)e,PD控制，保证快速性勺=(0当Ie(ZT)>g,P"控制，保证消除静差1一般Pn)调整曲线Q一从今点起先引入积分作用2积分分别Pn)调整曲线图4.3PID调整曲线5系统分析及参数整定5.1 给水限制系统分析及整定依据串级双冲量给水限制系统的工作原理，对主回路和副回路进行分析整定。副回路的分析和整定依据串级限制系统的分析整定方法，应将副回路处理为具有近似比例特性的快速随动系统，以使副回路具有快速消退内扰及快速跟踪蒸汽流量的实力。用摸索的方法选择副调整器的比例带,以保证内回路不振荡为原则。在摸索时,给水流量反馈装置的传递函数可设置为随意数值,以得到满足的比例带值。假如传递函数以后须要变更,则应相应地变更比例带值,使传递函数与比例带的比值保持为摸索时的值,以保证内回路的稳定性。因为调整通道放大系数较大,副调整回路可等效为反馈回路的倒数。主回路的分析和整定在主回路中，假如把副回路近似看作为比例环节，则主回路等效为一个单回路限制系统。假如以给水流量w作为被控对象的输入信号，水位变送单元的输出为输出信号，可以把主调整器与副回路两者看作为等效主调整器。主回路仍按单回路系统的整定方法整定，如通过试验方法求取主回路被控对象的阶跃响应曲线,并由曲线求得参数，再按响应曲线法中给定的公式计算等效调整器的整定参数。5.2 锅炉水位PID限制的总体结构及仿真通过前述各方面的分析,我们可以作出锅炉水位PlD限制的结构图如图5.1所示。图5.1锅炉水位P-PID串级限制结构图其中前述Gl(三)和Gz(s)分别为限制回路的扰动通道的传递函数，九、八，、别为蒸汽流量、给水流量和汽包水位测量器件的传递系数，°w分别为蒸汽流量和给水流量的分压系数，2、KF分别为执行机构和阀们的特性系数，回路CC(三)采纳PID限制以快速消退给水扰动，外回路采纳预料PID来抑制蒸汽扰动，其算法为：Mf)=K1+卜t)-w(r)-w(r-T)当忽视蒸汽扰裕和给水扰前时，系统的传递函数可以表示为如下：前©=Gc(s)KzKp-U(s)G(s)R(三)-1+4%G(三)KZKP+Gc(s)KzKz,U(s)G(s)%取工程书中广泛采纳的参数对设计进行模拟仿真，匕=的二0037,汇=30,e=3.6,%二15,a。=%,=0.083,Vo=九=0.21,=0.033,Kz=0yKp=2.预料Pl限制器的比例系数K=25,内回路限制器取纯比例限制G(三)=1,为了便于比较限制效果，在考虑了扰动抑制性能后，取Kp=L5,&=0.005,由以上所取的数值，可得限制系统仿真图如图5.2所示。由图可以看出，经过pPID限制系统限制的锅炉水位输出的超调量有所减小，在蒸汽扰动作用下，水位波动范围也减小了，达到了限制的目的。6课程设计总结锅炉是典型的困难热工系统，锅炉燃烧过程限制有很多被控量和限制变量，这些变量相互关联，要对其建立一个精确的数学模型相当困难。汽包水位是锅炉平安运行的重要参数之一，本文采纳的PID限制方式在锅炉水位的自动调整中参数是固定不变,在稳定的工况下可以投入自动，应用PlD限制对汽包水位进行限制。本设计中的PID限制方法对锅炉水位进行的限制，通过比较前馈调整系统和串级前馈系统的优缺点，最终选用了串级前馈调整系统参与整个限制，内循环采纳PlD限制快速消退了限制通道的给水扰动，外回路采纳的PID方法克服了蒸汽扰动的影响，并通过采纳广泛的工程参数进行仿真，可以看出用此系统可以有效的限制锅炉汽包水位。参考文献1孙优贤锅炉设备的自动调整中国电力出版社1993.12廖初新型PlD限制及其应用机械工业出版社2003.9周万河过程限制与自动化仪表电子工业出版社2001.12李家强计算机限制系统机械工业出版社2005.7范胜宇MATLAB及其在电路与限制理论中的应用中国电力出版社2004.6张国兵工业锅炉微机限制清华高校出版社2002.7
