《KUKA标定零点》PPT课件.ppt

01/2006,1,mo2_mastering_en.ppt,为什么需要标定零点?,进行零位校正时,机器人各轴会移动至目标位置,这个位置被称为机械零位.当机器人到达机械零位后,各轴当前的编码器绝对位置值会被保存下来,机器人零位校正后，可以用直角坐标系移动机器人或运行程序;同时机器人也知道软限位的位置.,01/2006,2,mo2_mastering_en.ppt,标定工具,电子测量器(EMT),千分表,为了让机器人能够精确到达机械零点,我们需要使用千分尺或者 电子测量器(EMT).,用 EMT 零位校正,机器人各轴会自动移动至机械零位.如用千分表,必须在轴坐标系运动模式下手动移动各轴至机械零位,01/2006,3,mo2_mastering_en.ppt,标定位横截面图,EMT或者千分尺,目视标记,参考槽口,测量针,标定单元,01/2006,4,mo2_mastering_en.ppt,标定示意图,01/2006,5,mo2_mastering_en.ppt,重新标定的情况,.操作员手动取消,.更换了一个齿轮箱,1)当发现关机时保存的编码器位置与实际位置不符,安全起见系统会取消该轴的标定值.,.操作员手动取消,.发生一次碰撞后(不论是工具还是机器人本体),.操作员手动取消,.当机器人以大于 25 cm/s的速度撞上硬件限位后,.重启后系统自动取消 1),.当机器人脱离控制柜运动后(e.g.使用马达释放器),.重启后系统自动取消 1),.在修理之后(e.g.更换了一个马达或者RDC卡),标定被取消.,机器人需要被标定.,.操作员手动取消,.如果各个轴的标定值需要被手动取消,标定被取消.,机器人可以被重新标定.,01/2006,6,mo2_mastering_en.ppt,使用EMT标定,Mastering loss/check,检查零点,带负载的补偿式标定,带负载的不补偿式标定1),设定零点,保存偏移量,初次标定,使用EMT标定,1)仅仅当初次标定的值仍然有效才可使用(e.g.更换马达或者部件,或者碰撞之后,etc.),Set-up,01/2006,7,mo2_mastering_en.ppt,使用EMT前的准备工作,OK,把需要标定的轴移动到预标定位(如图所示白线位置)使用轴坐标系移动机器人各轴每个轴的标定是独立的,从1轴开始往上标定每个轴总是从正向往负向运动仅仅在 T1模式下!,01/2006,8,mo2_mastering_en.ppt,使用EMT前的准备工作,摘掉标定单元的保护盖接上EMT 并连上信号线(另一端连接到 机器人底座上的连接盒接口 X32上),EMT上有三个指示灯:红色-错误绿色-下降沿绿色-上升沿,1,3,2,标定单元,1,3,2,01/2006,9,mo2_mastering_en.ppt,标定菜单,带负载.,标准,检查零点,设定零点,初次标定,保存偏移量,带负载标定,不带补偿,带补偿,标定,千分表,存储当前数据,01/2006,10,mo2_mastering_en.ppt,Set-up,Mastering loss/check,对于 精确定位机器人的标定,检查零点,设定零点,初次标定,保存偏移量,带负载标定,不带补偿,带补偿,标定,千分表,存储当前数据,01/2006,11,mo2_mastering_en.ppt,Practical exercise,机器人标定,