《足球机器人》PPT课件.ppt
足球机器人,机器人项目,议程,竞赛规则使用器材设计思路搭建机器人编程和调试提示,竞赛规则,场地：长240cm，宽160cm，高18cm 墙壁：场地边界放置墙壁（包括球门区），由木板制成。墙壁外侧为红、黄、绿相间的彩色，球场墙壁内侧为黑色，球门墙壁（三面）内侧为白色。球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深15cm。门前有一条宽0.8cm红色球门线,竞赛规则,球门区：从球门线两端向中场延伸20cm的矩形区域。点球位：两个半场内距球门线中点60cm处。开球点：球场中央点。坠球点：经过点球位，与中场线平行，形成2条线；再将球场纵向4等份，形成3条线。这样，包括中场线在内的6条线所形成的9个交点即为坠球点。（在真实的场地中坠球点没有明显标志）,竞赛规则,机器人体积（包括静止和比赛状态）必须在一个直径为30cm圆的范围内，限高22cm。足球：直径8cm，可见光。,我们的梦想。,RoboCup为我们提供了实现梦想的一个平台,在2050年之前，研制出一队能够战胜人类足球世界杯冠军的机器人足球队,不仅是ROBOCUP 的理想,也是我们共同的理想,也许今天参加ROBOCUP比赛的青少年，就是明天实现这一梦想的参与者,使用器材,机器人的大脑RCX机器人的眼睛光电传感器机器人的动力马达机器人身体积木机器人的思想ROBOLAB软件,设计思路,每队有两个机器人在场地中比赛，所以我们在设计机器人时给两个机器人进行分工，一个是进攻机器人，另外一个是防守机器人。进攻机器人主要任务是用前方两个光电传感器检测寻找球，当机器人寻找到球后开始检测地面，如果进攻方向正确，机器人继续踢球：如果机器人进攻方向不正确，机器人到球后面踢球。防守机器人主要任务是在球门前方寻找足球，一旦有足球，机器人向有球的地方运行把球挡出去,你也可以设计两个进攻的机器人,足球机器人,进攻机器人编程思路,开球,检测场地,找球,对方场地且进攻,向自己场地运动,搭建机器人,进攻机器人防守（守门）机器人,搭建进攻机器人,机器人运行机器人在运行中的路线是不确定的，有时需要转弯，有时需要直行。为了方便控制机器人运行，我们用2个马达控制机器人运行。,利用两个马达控制机器人运行,搭建进攻机器人,寻找足球使用乐高光电传感,用两个光电传感器检测场地中足球,搭建进攻机器人,寻找足球使用乐高光电传感 比赛中机器人要找到球然后推球，比赛中足球发射红外光，所以我们使用光电传感器检测足球。为了检测足球比较准确，这里我们用2个乐高光电传感器检测。,用两个光电传感器检测场地中足球,搭建进攻机器人,检测场地：使用乐高光电传感器使用指南针传感器,检测地面光电传感器,搭建进攻机器人,检测场地：用乐高光电传感器 检测场地的灰度变化（场地是由白到黑渐变的）。把乐高光电传感器发射和接收端向地面，尽量避免外界光线对它的影响。,检测地面光电传感器,搭建进攻机器人,检测场地：用指南针传感器,指南针传感器,搭建进攻机器人,1、调节指南针传感器,编程初始化RCX输入端口（1，2，3）将传感器连接到RCX上并运行RCX将指南针传感器固定到足球机器人的正前方（白色的柱形元件对着进攻方向）。按下传感器的复位键，此时RCX上的显示值约为70，表示是进攻方向,搭建进攻机器人,2、使用指南针传感器可以使用胶水、胶布、积木等材料将方位传感器固定到机器人身上，注意：固定时，传感器安装的位置不能太低，与球的直径相近。指南针传感器容易受到磁场干扰，所以传感器要远离RCX、马达等带电设备。,搭建进攻机器人,加固机器人比赛时，机器人会出现碰撞等情况。为了使机器人身体结实、稳固，我们给机器人身体两侧用梁进行加固。机器人在运行中很有可能碰到墙壁等，为了防止轮子与墙壁摩擦，我们个机器人加入导向轮。,用梁加固,用导向轮,搭建防守机器人,机器人运行守门机器人任务主要是在门前防守，防止球进入球门。所以机器人在门前左右运动，这里我们用2个马达带动机器人左右运行。机器人身体两侧各有一个马达分别控制机器人向左还是向右。,搭建防守机器人,检测足球用两个光电传感器分别固定在机器人身体两侧进行检测足球，左边光电检测到足球，机器人向左运行；右边光电检测到足球机器人向右运行。,编程调试,进攻机器人程序开球找球检测场地检测卡死,详细介绍,编程调试,进攻机器人使用指南针传感器检测场地程序,指南针传感器连接在2端口，当机器人方向正确A、C马达直行；方向错误，机器人转弯。,编程调试,进攻机器人使用指南针传感器检测场地总程序,编程调试,防守机器人找球,当3端口检测到的数值大于40，机器人向3端口方向运行；当1端口检测到数值大于40，机器人向1端口方向运行。程序一直循环执行。,提示,比赛分成上下两个半场，如果上半场是由白到黑进攻那下半场就是由黑到白，中间只有5分钟的休息时间，所以在编写程序时最好编写2套程序，分别存储在RCX不同的程序槽里。加固电池，比赛时机器人有可能会撞到一起，如果电池掉电程序丢失会耽误许多比赛时间。,搭建步骤,安装马达,块,搭建步骤,使用4个上图中拼接好的梁,搭建步骤,安装RCX,搭建步骤,加固机器人身体,4个梁分别连接机器人身体两侧,搭建步骤,安装导向轮,滑轮,连接器,两个,销子,搭建步骤,安装导向轮,轴,轴套,轴连接器,搭建步骤,安装导向轮,搭建步骤,安装光电传感器,搭建步骤,安装后轮子,滑轮,销子,搭建步骤,安装前轮子,轴套,搭建步骤,安装前轮子,轴连接器,短轴,搭建步骤,
