ABB公司喷涂机器人培训资料.ppt
,喷 涂 机 器 人 概 述Paint Robot Overview,ABB 机器人,到2005年底全球 ABB 机器人数量超过 120,000台.,里程碑：1974年世界上第一台工业机器人诞生.1979年成套生产机器人焊接系统.1983年采用带操纵杆的示教器.1986年采用交流伺服电机.1991年采用中空手腕.1998年离线编程新突破.1998年开始生产世界上运行最快的机器人.2001年开始生产最大承载为 500kg 的机器人.2002年全球机器人数量超过 100,000 台.2005年 全球机器人数量超过120,000台.2006年 第10,000台喷涂机器人在南京FORD投入使用.,ABB机器人应用领域,点焊 弧焊 水切割激光切割 铸造折边搬运 分拣 装卸堆垛 喷涂涂装装配 粘合 打磨,3000-600 BC-多种颜料在埃及使用.第一种合成涂料由埃及人发明.1750年-法国人Jean Antoine Nollet 设计出静电喷涂机.1920年-使用非静电空气喷雾枪.1941-1951年-由Ransburg开发出静电喷涂机1980年-静电喷涂机的重量和体积显著减小.1993年-开发出金属旋杯式喷涂机,提高了TE.1998年-开发出G1 COPES喷涂机,适用水性涂料.减少(VOC)排放.1999年-开发出CBS喷涂机,换色无涂料损失.2005年-开发出PC Robobel,涂料喷幅可调节减少过喷涂现象.,涂装技术的发展历史,喷涂机一览,ABB Atomizers,喷涂机器人常规型号,IRB 表示 ABB 标准系列机器人.S4P,S4Pplus表示机器人控制器.,S4P IRB 5400 IRB 540 IRB 5300S4Pplus IRB 5400 IRB 580 IRB 540 IRB 5300 IRB 5600 IRB 5500 T10/F10 Trolley T20 Trolley T10/F20 Trolley,Product overview,Robot family,Product overview,Robot family,喷涂机器人产品,喷涂机器人产品,喷涂机器人,6个转轴组成.6个转轴均有AC伺服电机(免维修)驱动,每个电机后均带有编码器.每个电机上均带有机电制动器,当机器人处于不操作状态超过3分钟时,制动器会将电机琐紧.机器人带有24VDC.带有串口测量板,收集并传送电机位置信息(解码器数据),测量板带有7.8V电池,起保存数据作用.2种手腕型式.最大承载:5kg-35kg。最大工作半径:3112mm。,ABB喷涂机器人,Slim Arm Robot IRB5400工作范围,Process Arm Robot IRB5400工作范围,IRB5400负载图,IRB580工作范围(长手臂和短手臂型),IRB580负载图,IRB540工作范围(长手臂和短手臂型),Small IRB540工作范围,IRB540负载图,FlexPainter IRB 5500,A complete new approach toautomotive exterior paintingPaint a complete car with half the number of robotsHigh acceleration and painting speedLarge working envelopeWall mounted-no railDesigned for high flow atomizer6 axis,NEW,FlexPainter IRB 5500,Less robots-same job doneLower investment costLower running and operation costImproved reliabilityElevated-needs less spaceFits into existing narrow spray boothsIdeal for replacing side and top machinesLower investment costNo rail-large work areaLower investment cost,NEW,FlexPainter IRB 5500,Work envelope,ABB喷涂机器人标牌,ABB喷涂机器人系统,ABB喷涂机器人各轴标准工作范围,机器人控制器 S4P,紧凑型,扩展型,机器人控制器 S4P plus,扩展型,紧凑型,机 器 人 系 统 软 件,喷涂机器人系统软件,机器人系统软件,BaseWare:BaseWare软件包括用于机器人控制器的基础操作系统,包括有RAPID编程语言、以及在操作系统之外运行的软件可选项。软件的可选项为需要完成更多工作的机器人的用户提供了操作性：运行多重任务、进行文件传送、完成高级动作任务等。BaseWare程序在机器人控制柜中的主计算机上。PA服务程序:PA服务程序用于简化操作和设置与涂装有关的功能，例如管理程序选择、设定换色顺序等。ProcessWare:ProcessWare软件用于特定的应用上，比如涂装、点焊、胶粘等。它们是在机器人控制器内的在操作系统之外运行的软件可选项。用于涂装的软件选件称为PaintWare。,FactoryWare:FactoryWare是一套在PC机上运行的基于Windows的软件。该软件用在工厂与机器人相连的PC机上。该产品用于编程操作界面、监视、单元监控和控制(如RobView等)。IPS软件 IPS软件通过控制流体和空气的流量，控制涂装机的喷幅。IPS软件既可以在机械手模块内运行，也可以在机器人旁边的外部模块上运行。DeskWare:DeskWare是一套在PC机上运行的基于Windows的软件。该软件用于培训人员，完成创建和编辑机器人程序、建立IPS系统等工作(如ShopFloorEditor等)。,机器人系统软件,防爆吹扫单元,吹扫系统的作用:在包含有电气元件的机械手内部施加过压，阻止爆炸 性气体进入到机械手里面.,吹扫系统组成:危险区域之外的吹扫单元.机械手内部的吹扫传感器.控制柜内的吹扫控制电路.,喷涂机器人清扫单元工作原理,喷涂机器人吹扫单元,A型吹扫单元:安装在喷房(危险区)外部B型吹扫单元:安装在喷房(危险区)内部,喷涂机器人吹扫单元,IRB5400机器人吹扫区域,*来自吹扫单元的空气经由柔性软管（内含电缆）进入到支座单元内。从支座单元流出，经由底座单元和垂直臂，空气被传送到水平臂的后部。,IRB500机器人吹扫区域,*来自吹扫单元的空气经由柔性软管（内含电缆）进入到支座单元内。从支座单元流出，经由底座单元和垂直臂，空气被传送到水平臂的后部。,IRB5300机器人吹扫区域,*来自吹扫单元的空气经由柔性软管（内含电缆）进入到支座单元内。从支座单元流出，经由一根内部软管，空气被发送到外臂的前端，从该处，空气通过外臂和内臂，流回到内臂后端的吹扫传感器内。,IPS 控制系统,Integrated Process System(IPS)?IPS是使用机器人动作用CPU以外CPU,对喷涂设备 进行控制的系统.输入/输出信号(数字、模拟)由IPS专用控制板进行 管理(如:MCOB等).IPS同机器人控制器之间的通讯由CAN(Close Area Network)完成.,IPS 控制系统概念,控制喷涂机开/关利用模拟量输出控制整形空气,基本的无IPS控制系统:,IPS 控制系统概念,具有IPS模块系统:基本控制系统的外延IPS模块带有CPU,内含IPS软件可置于机器人手臂上或置于机器人外部,IPS 系统-动作原理,Shaping air,Atomizing air,Needle air,Fluid out,Applicator,Fluid supply,Can bus,Anout,Anout,Actuator,Actuator,Valve,Digout,Sensor,Anin,Sensor,Anin,Air supply,Air cabinet,Can bus,Anin,Anin,Motor Power Cable,IPS Pump Solution,Sensor,Sensor,Resolver Feedback,DMC,PSAC,AMA,IPS Pump 2 K Solution,Shaping air,Atomizing air,Needle air,Fluid out,Applicator,Can bus,Anout,Anout,Actuator,Digout,Sensor,Anin,Sensor,Anin,Air supply,Air cabinet,Can bus,Anin,Motor Power Cable,Sensor,Resolver Feedback,PSAC,AMA,DMC,Sensor,Sensor,Sensor,Motor Power Cable,Resolver Feedback,Valve,Fluid supply,Actuator,机器人手册,产品手册,Product Manual-Paint system 喷涂系统产品手册介绍产品 特性及如何安装、调试、保 养、维修等.,编程手册,介绍如何编程 指令函数数据运动基理I/O 基理,
