《理论力学复习》PPT课件.ppt
静力学,（2）柔索约束张力,（4）固定铰支座 两个正交分力,（6）固定端 两个正交分力和一个力偶,（5）活动铰支座 垂直支撑面,（3）光滑中间铰链,（1）光滑面约束法向约束力,一、常见约束,（7）二力杆 沿两个力作用点的连线方位,二、力系简化与平衡,任意力系向一点O的简化结果,平面力系,空间力系,独立方程数目未知力数目时，是超静定问题（静不定问题）,三、平衡力系,空间任意力系：6个独立平衡方程,解物系问题的一般方法：,先求局部再求整体时，一般先选取受主动力作用、受力尽可能少的局部！,注意：,力偶的性质,（2）力偶对任意点取矩都等于力偶矩，不因矩心的改变而改变,（1）力偶中两力在任意坐标轴上投影的代数和为零；,（3）只要保持力偶矩不变，力偶可在其作用面内任意移转；,典型例题,1、求D处约束力,2 已知各杆均铰接，杆重不计，B端插入地内，P=1kN，AE=BE=CE=DE=1m。求AC 杆内力与B处的反力？,3 图示构架中，物体重1200N，由细绳跨过滑轮E而水平系于墙上，尺寸如图，不计杆和滑轮的重量。求支承A和B处的约束力，以及杆BC的内力FBC。,运动学,一、点的合成运动,1.一点、二系、三运动 点的绝对运动为点的相对运动与牵连运动的合成,2.速度合成定理,3.加速度合成定理,牵连运动为平动时,牵连运动为转动时,解题步骤1.选择动点、动系、静系。2.分析三种运动：绝对运动、相对运动和牵连运动。3.作速度分析,画出速度平行四边形,求出有关未知量(速度,角速度）。4.作加速度分析，画出加速度矢量图，求出有关的加速度、角加速度未知量。,常接触点,典型例题,解：取OA杆上A点为动点，摆杆O1B为动系,例 曲柄摆杆机构。已知：OA=r，OO1=l，图示瞬时OAOO1，求：摆杆O1B 角速度1。,作速度平行四边形,r,OA,?,?,O1B,O1B,求：j=60o时,顶杆AB的加速度。,例 已知：凸轮半径,作出速度平行四边形,如图示。,解：动点：杆上的A点，动系：与凸轮固连。,?,AB,v0,?,CA,因牵连运动为直线平动，故有,作加速度矢量图如图示，,?,AB,?,CA,CA,a0,将上式投影到法线上，得,整理得,注加速度矢量方程的投影是等式两端的投影，与静平衡方程的投影关系不同,二、刚体平面运动,1.刚体平面运动的定义刚体运动时，其上任一点到某固定平面的距离保持不变2.刚体平面运动的分解 分解为 3.基点可以选择平面图形内任意一点，通常是运动状态已知的点,4.求平面图形上任一点速度的方法,基点法；速度投影法；速度瞬心法：,基点法：，,5.求平面图形上一点加速度的方法,特例：当=0，瞬时平动时也可采用,AB,AB,典型例题,例 曲柄滚轮机构，滚子半径R=15cm，n=60 rpm求：当=60时(OA AB)，滚轮的，,分析:要想求出滚轮的,，先要求出vB,aB,解：OA定轴转动，AB杆和轮B作平面运动,P为其速度瞬心,P1,（2）研究轮B，P2 为轮速度瞬心，,（1）研究AB：,（3）研究AB，取A为基点，,作加速度矢量图，,将上式向BA线上投影：,（4）研究轮B,？,OA,？,AB,AB,作业8-19,动力学,一、动量定理,3、刚体系统的动量：设第i个刚体，则整个系统：,2、质点系的动量：,质点系的动量定理,质心运动定理,刚体系统：设第 i 个刚体 mi，vCi,例、均质圆盘质量为m，计算 动量、对O点的动量矩、动能，惯性力系向O点简化的结果（并画在图上）,动量矩定理复习,1质点的动量矩,质点对点O的动量矩：,矢量,质点对轴 z 的动量矩：代数量,正负号规定：从 z 轴正向看,逆时针为正，顺时针为负,2质点系的动量矩,质点系对点O的动量矩,质点系对轴 z 的的动量矩,刚体的动量矩计算：,1平动刚体,平动刚体对固定轴的动量矩等于刚体质心的动量对该轴的动量矩。,2定轴转动刚体,定轴转动刚体对转轴的动量矩等于刚体对该轴转动惯量与角速度的乘积。,3平面运动刚体,平面运动刚体对垂直于质量对称平面的固定轴的动量矩，等于刚体随同质心作平动时质心的动量对该轴的动量矩与绕质心轴作转动时的动量矩之和。,3.质点系的动量矩定理,刚体作平面运动时：,4、相对质心的动量矩定理,三、动能定理,（1）平移刚体的动能,（2）定轴转动刚体的动能,动能计算,（3）平面运动刚体的动能,功的计算,1重力的功,2、弹性力的功,动能定理,典型例题,解：取杆为研究对象,例 均质杆OA，质量m，长l，绳子突然剪断。求下落到铅直位置时，角速度、角加速度及O处反力。,由动能定理：,虚加惯性力系,根据动静法，有,向O点简化,研究铅直位置时的杆OA,例 质量为m1和m2的两重物，分别挂在两条绳子上，绳分别绕在半径为r1和r2并装在同一轴的两鼓轮上，已知两鼓轮对转轴O的转动惯量为J，两鼓轮重P，系统在重力作用下发生运动，,取系统为研究对象,解：,方法1 用达朗伯原理求解,（1）求鼓轮的角加速度和O处约束力。,（2）若系统由静止开始运动，当重物m1 下降h高度时，求鼓轮的角速度。,虚加惯性力和惯性力偶：,由动静法：,补充方程：,解得：,由积分形式动能定理求角速度，见后面,方法2 用动量矩定理求角加速度,根据动量矩定理：,取系统为研究对象,由动量定理求约束力,由积分形式动能定理求角速度，见后面,取系统为研究对象，,方法3 用动能定理求运动量，,两边求导数，得,由动量定理求约束力,例 已知：滑轮A：m1，R1，R1=2R2，J1 滑轮B：m2，R2，J2；物体C：m3，3 求：（1）系统对O轴的动量矩。（2）物体C的加速度。（3）O处约束力。,C,解：定轴转动，平面运动，物体平动,C,由质点系的动量矩定理,研究整体，作受力图,由动量定理求约束力,12-14、重物A质量为m1，系在绳子上，绳子跨过不计质量的固定滑轮D，并绕在鼓轮B上，如图所示。由于重物下降，带动了轮C，使它沿水平轨道只滚不滑。设鼓轮半径为r，轮C的半径为R，两者固连在一起，总质量为m2，对于其水平轴O的回转半径为r。求重物A的加速度。,解：,受力及运动分析如图所示。,（1）研究重物A,（2）研究鼓轮,因鼓轮作纯滚动,联合求解得：,研究整体，使用动能定理更简便,12-16、均质圆柱体A的质量为m，在外圆上绕以细绳，绳的一端B固定不动，如图所示。当BC铅垂时圆柱下降，其初速度为零。求当圆柱体的轴心降落了高度h时轴心的速度和绳子的张力。,解：,研究圆柱体A,受力分析并建立坐标系,根据刚体平面运动微分方程，有,解得：,可以使用动能定理求速度和加速度，,相对质心动量矩定理或者达朗贝尔原理求张力,答疑地点：S301,答疑时间：1、本周4上午2、下周4上午3、考前一天上午,
