MATLAB语言及应用-第四章.ppt

第4章 线性控制系统的MATLAB仿真,系统数学模型时域分析根轨迹分析,MATLAB语言及应用,第4章线性控制系统的MATLAB仿真,第4章线性控制系统的MATLAB仿真,第4章线性控制系统的MATLAB仿真,第4章线性控制系统的MATLAB仿真,第4章线性控制系统的MATLAB仿真,第4章线性控制系统的MATLAB仿真,5由结构图求传递函数主要的函数有：串联S=series(SA,SB)并联S=parallel(SA,SB)反馈S=feedback(SA,SB,-1)打印系统printsys(num,den)练习4.3已知系统结构如图,求闭环系统传递函数C(s)/R(s)。,第4章线性控制系统的MATLAB仿真,数学模型的建立时域分析根轨迹分析,第4章线性控制系统的MATLAB仿真,时域分析主要函数step(sys)阶跃响应impulse(sys,t)脉冲响应initial(sys,x0)在初始条件 x0 下的零输入响应lsim(sys,u,t,x0)在初始条件 x0 和任意输入u作用下的响应 num,den=ord2(wn,z)生成固有频率为wn阻尼系数为z的二 阶系统系数 例4.4二阶系统的传递函数为设其固有频率，时，分别画出其脉冲响应。,第4章线性控制系统的MATLAB仿真,程序：clearwn=10;for zeta=0.1,0.3,0.7,1num,den=ord2(10,zeta);s=tf(num,den);impulse(s,2),hold onendhold off,第4章线性控制系统的MATLAB仿真,练习4.4已知二阶系统的闭环传递函数为求 分别为 0,0.7,1,2时，二阶系统的阶跃响应。练习4.5设有一单位负反馈系统，其开环系统传递函数为求该系统开环和闭环阶跃响应。,第4章线性控制系统的MATLAB仿真,数学模型的建立时域分析根轨迹分析,第4章线性控制系统的MATLAB仿真,根轨迹分析主要函数pzmap(sys)在复平面内标出传递函数的零、极点rlocus(sys)绘制系统的根轨迹图（开环增益从零到无穷大）rlocfind(sys)对画出的根轨迹图，再键入rlocfind(sys)，会出现十字线，用鼠标左键选定根轨迹上的点，计算并显示其增益和根的值。（可用来求分离点坐标和与虚轴交点）例4.6已知系统开环传递函数画出系统的根轨迹，并求出临界点的增益。,第4章线性控制系统的MATLAB仿真,程序：clearnum=1;den=1,12,30,50,0;s=tf(num,den);rlocus(s)rlocfind(s),第4章线性控制系统的MATLAB仿真,练习4.9已知单位负反馈系统开环传递函数为试画出闭环系统根轨迹，并求出临界时的K值及闭环极点。练习4.10已知单位负反馈系统开环传递函数为试画出闭环系统根轨迹。,第4章线性控制系统的MATLAB仿真,thank you!,