KUKA机器人基础培训课件.ppt

,KUKA机器人奥迪标准,1首次试运行,首次试运行针对机器人软件，机器人型号和辅助轴进行调整匹配。,Medium payloads(V)KR 30 L15/2(V)KR 30/2(V)KR 45/2(V)KR 60/2(V)KR 30 K(V)KR 60 K,High payloads(V)KR 125 W/2(V)KR 125/3(V)KR 150/3(V)KR 200/3(V)KR 150,180,210(V)KR 150,180,210K,Very high payloads(V)KR 350/2(V)KR 500/1,Special series(V)KR 60 P/2(V)KR 100 P/2(V)KR 180 PA(V)KR 350 PA/2(V)KR 500 570PA,Low payloads(V)KR 3(V)KR 6/2(V)KR 15/2(V)KR 15 L6/2,机器人配置,设备安装者根据具体功能范围配置机器人。（1）-自动外部接口（2）-工具的数据 这里为0（3）-工具负载量数据 这里为0（4）-焊钳配置（5）-二进制输出（6）-长文件（7）-宏,Robotername（机器人名称）,焊钳配置,二进制输出配置,模拟量,ANAA1 Kleben 1(Material und Vordruck)/Proportionalventil Andruckskraft LaserkopfANAA2 Kleben 1(Spruhluft)/Drahtvorschub SollgeschwindigkeitANAA3 Kleben 2(Material und Vordruck)ANAA4 Kleben 2(Spruhluft)ANAA5 Nieten 1(Ausgleichskraft)ANAA6 Nieten 2(Ausgleichskraft)ANAA7 Nieten 3(Ausgleichskraft)ANAA8 Lochstanzen(Ausgleichskraft)/Scansonic NahtfuhrungskraftANAA9 Mig-Mag SchweissstromANAA10 Mig-Mag SchweissspannungANAA11 Mig-Mag Drahtgeschwindigkeit,长文件（配置设备输入/输出端的名字）,奥迪标准宏程序，例如：,Makro Anfang1:-Arbeitsfertigmeldung 1-2:-B8 Stand 19.09.07-3:-Fertigmeldung EIN-4:A881=EIN 5:-Warte Fertigmeldung Quitt-6:WARTE BIS E881 7:-Fertigmeldung AUS-8:A881=AUS END,调试,由设备安装人员进行调试。调试应在机器人配置完毕后进行，因为插入配置磁盘后，所有的工具负载量数据均会归为0。调试时，必须输入所有使用的工具的负载量数据，并进行工具轨迹识别运行。,EMT校准,With load corr.,Standard,Check mastering,Set mastering,First mastering,Teach offset,Master load,Without offset,With offset,Master,Dial,EMT,工具名称,Enter the tool numberTOOL_DATA1-16,Tool nameis displayed,工具数据TCP,The X Y Z-4 Point method,In the XYZ-4-point method,the TCP of the tool is moved to a reference point from four different directions.,The TCP of the tool is then calculated from the different flange positions and orientations.,General procedure for tool calibration,YFlange,XFlange,ZFlange,TCP without tool calibration,1st step:Calculation of the TCP relative tothe flange coordinate system,TCP with tool calibration,2nd step:Definition of the rotation of the Tool coordinate systemfrom the flange coordinate system,Tool calibration methods,1.TCP calibration,2.Orientation calibration,or,or,or,X Y Z-4 Point,X Y Z-Reference,A B C-World 5D,A B C-World 6D,A B C-2 Point,Flange adapter plate as referencetool,Diagram of the X Y Z-4 Point method,P1,P2,P3,P4,ZW,XT,Reference point,Unknown tool,Reduce the velocity in the vicinity of the reference point in order to avoid a collision.,工具有相关数据可直接“数字输入”获得TCP,负载数据,Tool load data parameters,工具名牌上有负载数据可直接输入（不必工具重量学习）,工具TCP点设置规定,如果机器人只有一个工具，则一般用TCP1编程。如果有多个工具则按下面的优先级编程。TCP16仅用于Docking头。机器人可以换工具的有16个TCP。,奥迪内卡编程标准,本编程标准以Audi内卡的标准为依据，必须遵守标准编程规定。,编程标准中的重要说明：,1坐标使用UP子程序时需要注意，主程序在没有UP子程序的时候也必须能够向前或向后运行。2维修程序需要根据标准生成一个维修程序（序列90），确保在任意一个设备状态下都能够运行该程序。3UP子程序技术对于在很多主程序中，都要调用相同的轨迹程序时，必需使用UP子程序来编辑相同的轨迹程序。4生成程序必须确保自动状态下，设备速度达到100%时，程序还能够无故障运行（限位不接触工件，没有故障报警）。5程序注解对于所使用的序列（Folgen），UP子程序和有显著特征的程序段，如铆接点，工具放行或Docking位置，需要在该点之前就输入注解，例如“放下号铆钳”。,6点注解对于扫有工作过程，均需将焊接总成图纸中排好序的桔作为注解输入。7工具位置所有使用的工具都必须按照序列，也就是UP子程序起始规定，走到相应的位置，且必须对该位置进行检测。同样，在上级程序起始处，必须再次对所有由1信号控制的旅行动作进行编程。8测量节拍时间在主程序的点2中，可以开始测量总的节拍时间，在最后一点停止测量。9UP子程序起点和终点如果起点和终点使用不同的坐标，那么就需用VE=100%对其进行编程。10UP子程序重复使用UP子程序重复命令时要注意，会直接从程序终点跳回起点。11过渡点需要为输出端编写过渡点，SPS-Trigger的值必须为0（1/100sec）,编程标准中的重要说明：,12工具编号进行重新识别或改变序列时，必须注意重新匹配工具编号和对应的点。13程序选择在每一个工作序列中，相应的程序段开始前，必须对程序选择进行检测。14FB PSPS在FB PSPS持续对走行放行，机器安全，工具放行，工件控制和抓持器夹爪反馈信号进行检测。15降低的速度如果一个动作需要以较低速度运行，那么只降低VB和VE值。16标准宏原则上由AUDI公司N/PN-12提供标准宏，且不允许更改。根据工具说明对抓持器，即吸气装置的宏进行匹配。如果需要添加宏，须先同N/PN-12就功能和必要性进行协商。17阻断序列，即UP子程序通过命令ONL=Aus和VE=0%可以阻断一个序列。在CELL.PROJ中，只允许存在自动状态下能够运行的序列。,编程标准中的重要说明：,标准程序的程序结构,程序构成,一般说明普遍使用UP子程序技术新的工件或车型使用新的序列。同样片断编为UP子程序，可以根据需要，从所有序列中调出使用。如果工件或新车型与原有的大致一样，只有微小差别时，可以使用同样的序列。将不同的片断编为UP子程序。根据需要可以从序列中调出所需的UP子程序。对于需要更换工具的机器人或者手动机器人原则上使用UP子程序技术。每一个新的片断均编为UP子程序。从一个组织序列中，可以编辑相应的UP子程序。如果因车型不同需要一个多新的程序运行，那么就要使用新的组织序列，从这个新的序列中，可以使用同样式另一个UP子程序。,程序构成,一笛膜来说，维修程序分配在序列和UP子程序中，以保证从工作序列中能够调出维修程序。对于所有的工作顺序而言，其程序必须确保出现关于Repeatschleife的过程故障之后，还能够重复部分片断。每个片断必须单独编为UP子程序。在每一个片断中，都须将同一工作区域中的工作点汇总。控制功能选择控制功能（涂胶机器人，涂胶控制）的话，在放件之前，手动机器人必须通过UP子维修程序通报工件到达操作可见位置和控制位置的信息。操作者检查之后，机器人必须作出规定动作（与复位输入和逻辑演算有关）。逻辑演算之后，其它的机器人不能给出继续工作的旅行信号。,程序构成,如果可能的话，在“Quitt.mit Wiederholung（退出，重复）”命令后，必须重复工作顺序。在“Quitt.Weite（退出.继续）”命令后，工件被认为合格，继续进行程序中的下一步。在“Quitt.Teil ausschleusen（退出.取件）”命令后，需要把工件取出，或者保持在较容易取出的位置放置。,Folgen主程序和UP子程序的标准,在单值的程序结构化之下，必须注意序列号和UP子程序号的后续分类。原则上，C6使用3个主序列组：组1：适用于所有车型组2：“Teil rechts”适用于归类为右侧的工件组3：“Teil links”适用于归类为左侧的工件此外，还有7个不同的序列组：LimiusineAvant（轿车-Avant）FrontQuattro（前驱-四驱）Starre RckwandDurchlader（固定式包裹架-翻折式包裹架）LinkslenkerRechtslenker（左舵车-右舵车）RDWUSA（其它地区-美国）VolldachSchiebedach（硬顶-天窗）ohne Relingmit Reling（不带Reling-带有Reling）,Folgen主程序和UP子程序的标准,组1由9个序列和9个UP子程序组成，其它所有均由5个序列和5个UP子程序组成，根据不同需要相互产生联系。首先使用基本编号。其它序列只是在多倍使用时在一个组内和一个机器人内使用。对于抓持器逻辑运算，UP子程序1-4用于取件，6-9用于放件。程序5可用于取或放件，根据不同需要而定。更换工具时，UP子程序51-54用于取工具，56-59用于放工具。程序55可用于取或放工具，根据不同需要而定。如果UP子程序不够用，还可以使用UP子程序群1-9，11-19，51-59，61-69，中要该群和车型无关。例如，UP子程序51表示取焊钳1，UP子程序52表示取焊钳，UP子程序61表示放焊钳。特殊计算如涂胶，包含在序列/程序80-89中。,序列与下级程序,序列与下级程序,滚边压合的子程序,27滚边压合的子程序例子：1个件 5个边缘 4个角 2个机器人Roboter 1Roboter 1UP1 Reserviert,车型信息,轨迹指令编程技巧,轨迹指令编程技巧,33“PTP”指令的参数如何编程,331过渡点VB=100%VE=100%ACC=100%Wzg=1 SPS-Trigger=0(1/100sec)332工作点VB=100%VE=0%ACC=100%Wzg=1 SPS-Trigger=0(1/100sec),LIN和KLIN走行参数的编程,341过渡点VB=max1500（mm/sec）VE=100%ACC=100%Wzg=1 SPS-Trigger=0(1/100sec)342工作点VB=max1500（mm/sec）VE=0%ACC=100%Wzg=1 SPS-Trigger=0(1/100sec)343带喷涂胶的工作点VB=max400（mm/sec）VE=100%ACC=100%Wzg=1 SPS-Trigger=0(1/100sec)344带支撑胶的工作点VB=max300（mm/sec）VE=100%ACC=100%Wzg=1 SPS-Trigger=0(1/100sec),CIRC走行参数编程,351过渡点？VB=max1500 VE=100%ACC=100%Wzg=1 SPS-Trigger=0(1/100sec)352工作点VB=max1500 VE=0%ACC=100%Wzg=1 SPS-Trigger=0(1/100sec),完成信号的编程,工作完成信号的编程,例子：点焊的工作完成信号-Punkt XYZ Makro Anfang1:-Arbeitsfertigmeldung 2-2:-B8 Stand 19.09.07-3:-Fertigmeldung EIN-4:A882=EIN 5:-Warte Fertigmeldung Quitt-6:WARTE BIS E882 7:-Fertigmeldung AUS-8:A882=AUS END,轨迹程序中几个特殊点的编程,第1点的编程,第2点的编程,最后1点的编程,各种制造工艺的编程,机器人与机器人之间之间互锁用的输入输出位,E857 Stellungsfreigabe 1 OP200R1 OP200R3E858 Stellungsfreigabe 2 Roboter RoboterE859 Stellungsfreigabe 3 Roboter RoboterE860 Stellungsfreigabe 4 Roboter RoboterE861 Stellungsfreigabe 5 Roboter RoboterE862 Stellungsfreigabe 6 Roboter RoboterE863 Stellungsfreigabe 7 Roboter RoboterE864 Stellungsfreigabe 8 Roboter Roboter,A857 Stellungsfreigabe 1 OP200R1 OP200R3A858 Stellungsfreigabe 2 Roboter RoboterA859 Stellungsfreigabe 3 Roboter RoboterA860 Stellungsfreigabe 4 Roboter RoboterA861 Stellungsfreigabe 5 Roboter RoboterA862 Stellungsfreigabe 6 Roboter RoboterA863 Stellungsfreigabe 7 Roboter RoboterA864 Stellungsfreigabe 8 Roboter Roboter,机器人与机器人之间之间互锁用的输入输出位,E865 Stellungsfreigabe 9 Roboter AnlageE866 Stellungsfreigabe 10 Roboter AnlageE867 Stellungsfreigabe 11 Roboter AnlageE868 Stellungsfreigabe 12 Roboter AnlageE869 Stellungsfreigabe 13 Roboter AnlageE870 Stellungsfreigabe 14 Roboter AnlageE871 Stellungsfreigabe 15 Roboter AnlageE872 Stellungsfreigabe 16 Roboter AnlageE873 Stellungsfreigabe 17 Roboter AnlageE874 Stellungsfreigabe 18 Roboter AnlageE875 Stellungsfreigabe 19 Roboter AnlageE876 Stellungsfreigabe 20 Roboter AnlageE877 Freigabe Falzen OP200 Q5E878 Freigabe Falzen OP200 B8E879 Freigabe Schweissen OP200 Q5E880 Freigabe Schweissen OP200 B8,机器人与机器人之间之间互锁用的输入输出位,A865 Stellungsfreigabe 9 Roboter AnlageA866 Stellungsfreigabe 10 Roboter AnlageA867 Stellungsfreigabe 11 Roboter AnlageA868 Stellungsfreigabe 12 Roboter AnlageA869 Stellungsfreigabe 13 Roboter AnlageA870 Stellungsfreigabe 14 Roboter AnlageA871 Stellungsfreigabe 15 Roboter AnlageA872 Stellungsfreigabe 16 Roboter AnlageA873 Stellungsfreigabe 17 Roboter AnlageA874 Stellungsfreigabe 18 Roboter AnlageA875 Stellungsfreigabe 19 Roboter AnlageA876 Stellungsfreigabe 20 Roboter AnlageA877 Stellungsfreigabe 21 Roboter AnlageA878 Stellungsfreigabe 22 Roboter AnlageA879 Profilfrei VerfahreinheitA880 Profilfrei OP200,机器人与机器人之间之间互锁的编程。,1:PTP VB=10%VE=0%ACC=100%Wzg=1 SPSTrig=01/100s P 1:SPSMAKRO0=EIN Warte auf Folgenstart 2:PTP VB=100%VE=0%ACC=100%Wzg=1 SPSTrig=01/100s PU 1:FB PSPS=EIN 6:-Stellungsfreigaben ein-7:A857=EIN 8:A879=EIN 9:A880=EIN 27:-Warte Frg.Schweissen OP200-28:WARTE BIS E845&E852&E880 29:-Profilfrei aus-30:A879=AUS 31:A880=AUS 37:FB PSPS=E845&E852&E880,机器人与设备或工具间的互锁编程,3:PTP VB=100%VE=0%ACC=100%Wzg=1 SPSTrig=01/100s PU 1:FB PSPS=EIN 2:-Stellungsfreigaben ein-3:A879=EIN 4:A880=EIN 5:-Programm SST1-6:bin1(EIN)=230 7:FB PSPS=E845&E852&M2-UP11 bis 14 Rollfalzen OP200-,机器人锁止工具锁止,4:PTP VB=100%VE=0%ACC=100%Wzg=1 SPSTrig=01/100s PU 1:FB PSPS=EIN 2:-Stellungsfreigaben ein-3:A880=EIN 4:-Warte Frg.Falzen OP200-5:WARTE BIS E845&E852&E878 6:-Profilfrei aus-7:A879=AUS 8:A880=AUS 9:FB PSPS=E845&E852&E878&M1-UP61=Umdocken von Falzkopf auf Zange-5:PTP VB=100%VE=0%ACC=100%Wzg=1 SPSTrig=01/100s PU 1:FB PSPS=EIN 2:-Taktzeit stoppen-3:t1(EIN)=STOP 4:-Stellungsfreigaben ein-5:A879=EIN 6:A880=EIN 7:FB PSPS=E845&E852&M1,抓起,Makro Anfang-Abdocken Staeubli-B8 Stand 19.09.07-Fahrfreigabe von SPS-1:WARTE BIS E852-Warte bei Halt vor Prozess-2:WARTE BIS!E849-Druck vorhanden und nicht Drucklos-3:WARTE BIS E111&!E112-Docking verriegeln Aus-4:A107=AUS-Docking entriegeln-5:A105=EIN-Nicht verriegelt und entriegelt-6:WARTE BIS!E107&E109-Fahrfreigabe von SPS-7:WARTE BIS E852,抓起,Makro Anfang-Andocken Staeubli-B8 Stand 19.09.07-Fahrfreigabe von SPS-1:WARTE BIS E852-Warte bei Halt vor Prozess-2:WARTE BIS!E849-Druck vorhanden und nicht Drucklos-3:WARTE BIS E111&!E112-Docking entriegeln Aus-4:A105=AUS-Docking verriegeln-5:A107=EIN-Angedockt,verriegelt und nicht entriegelt-6:WARTE BIS E105&E107&!E109-Fahrfreigabe von SPS-7:WARTE BIS E852,抓起,Makro Anfang-Falzkopf angedockt-1:M1=E105&E107&!E111&E112&E619&!E611-Schweisszange angedockt-2:M2=E105&E107&!E111&E112&E611&!E619-Busteilnehmer ein-3:F115=E105&E107&!E619&!E113&!E114&!E116&!E117 4:SPSMAKRO115=F115 5:F115=AUS,焊点的编程,52.例子：Schweipunkt-Punkt XYZ-30:PTP VB=100%VE=0%ACC=100%Wzg=1 SPSTrig=01/100s1:FB PSPS=EIN2:-Programm SST1-程序号3:bin 1(Ein)=?4:-Halt vor Prozess-5:Warte bis!E8496:-Vorhub Z1 schliepunkt-辅助关闭7:SPS MAKRO 154=EIN8:-schliepunkt-焊接9:SPS MAKRO 150=EIN10:-Vorhub Z1 ffnen-辅助打开11:SPS MAKRO 153=EIN12:FB PSPS=E852&E845&E800&E116,铆点的编程,54例子：Nietpunkt-Niet XYZ-XY:PTP VB=100%VE=0%ACC=100%Wzg=1 SPSTrig=01/100s1:FB PSPS=EIN2:-Ausgleichsdruck Zange-3:ana 5(E928)=KONST:850mV 4:-Nietnummer-5:bin 1(EIN)=?6:-Halt vor Prozess-7:Warte bis!E8498:-Start Nieten 1-9:SPS MAKRO70=EIN10:-Zangenoeffnoeffnung?mm-11:FB PSPS=E852&E413&E411,螺柱焊点编程,56例子：Bolzen Kopf 1-Bolzen Kopf 1-XY:PTP VB=100%VE=0%ACC=100%Wzg=1 SPSTrig=01/100s1:FB PSPS=EIN2:-Programmanwahl-3:bin7(EIN)=14:-Halt vor Prozess-5:Warte bid!E8496:-Bolzen setxen-7:SPS MAKRO31=EIN8:-Bolzen 2 nachfrdern-9:A282=E92510:FB PSPS=E852&E880&E305,轨迹开关应用于激光和涂胶,运行参数：机器人速度39mm/s焊丝直径1.6mm焊丝速度2.4mm/s热丝电流167A激光功率2500W焊接角度15度焊点光束直径3.2mm,机器人钎焊编程示例,程序中使用信号定义输入信号输出信号E35BAR安全法兰A35BARYP10VE42.5BAR安全法兰A42.5BARYP10RE37ALO镜头OKA8CROSSJET压缩空气E38ALO在探测位置A9FRONIUS电流接通E39ALO报警A10FRONIUS压缩空气打开E40ALO故障A11FRONIUS送丝打开A23ALO导向模式A24ALO保持模式A316激光打开模拟输出信号二进制输出信号A00送丝速度B01激光功率A01加热电流,HOME POINT（P0;P1;P2)编程要点,BIO 钎焊镜头1 P0 HOME Vb:100%Ve:0%Aa:50%Ae50 Jerk:100 Toler:0 JP DEST P02=!A140 手动时从第二点开始执行SPS Marko 95机械安全i01=X将机器人号码通知激光SPS Marko 98输出复位SPS Marko 99模拟VKRC1接口SPS Marko 182模拟VKRC1接口及SAKSPS Marko 150检测光路，激光号码，光纤及奇偶校验首点判别安全信号，要考虑到调试时的手动需要。,(VW PP-J SEF机器人),机器人程序,P1 编程要点,2 P1 PTP Vb:15%Ve:0%Aa:50%Ae50 Jerk:100 Toler:0SPS Marko 101Profilefree AUS(机器人在卡具的工作范围内）A150=AUS卡具Profilefree t0(?)=0000程序运行计时F140=AUS选择FLIP-FLOP关闭F300EIN要求激光打开Warte bis E308等待直到激光打开SPS Marko 151激光STADBYA8=A140在自动状态下打开压缩空气a00=1100送丝速度2。2m/mina01=5000热丝电流167Ab1(?)=2500激光功率A24=AUS伸缩臂在探测模式A23=AUS,焊接前的过度点P2 编程要点,焊接开始驶入点P3 编程要点,-10mm,3 P2 PTP Vb:15%Ve:0%Aa:50%Ae50 Jerk:100 Toler:20,4 P3 LIN Vb:39mm Ve:39mm As:800 Ae800 Jerk:100 Toler:20BSA9=EIN-10mm 0ms电流打开BSA316=EIN-5mm 0ms激光打开BSA11=EIN-2mm 0ms送丝打开BSA23=EIN 2mm 0ms进入导向模式为了保证平稳进入焊缝，纤丝进入P3时，伸缩臂不要立即压倒零位，见前页图。到了P4点时再将伸缩臂压到零位。,焊接轨迹稳定点P4 编程要点,P4 LIN Vb:39mm/s Ve:39mm/s Aa:800 Ae800 Jerk:100 Toler:20P4与P3距离24cm,在这点要将伸缩臂压到零点位置以保证焊接光束直径与纤丝直径是2倍的关系。,编程对比,焊接结束点P5 编程要点,6 P5 LIN Vb:39mm Ve:39mm As:800 Ae800 Jerk:100 Toler:20BSA24=EIN-6mm 0msBSA23=AUS-2mm 0msBSA11=AUS 2mm 0msBSA316=AUS 5mm 0ms BSA9=AUS 10mm 0ms,焊接轨迹稳定点P6 编程要点,程序结束点P7 编程要点,7 P6 LIN Vb:39mm/s Ve:39mm/s Aa:800 Ae800 Jerk:100 Toler:20,8 P7 PTP Vb:15%Ve:0%Aa:50%Ae50 Jerk:100 Toler:0 SPS Marko 199模拟VKRC1机器人最后一点,涂胶编程,1:PTP VB=10%VE=0%ACC=100%Wzg=1 SPSTrig=01/100s 1:FB PSPS=EIN 2:A849=EIN(Grundstellung)3:SPSMAKRO0=EIN(Ausgaben/Flags Aus),1.Punkt,Definierte Ausgangszustnde schaffenGrundstellung setzen Freigabe aller Roboter/Vorrichtungen,Standard Audi ING B8/Auszug Kleben,2:PTP VB=100%VE=0%ACC=100%Wzg=1 SPSTrig=01/100s 1:FB PSPS=EIN:F110=!E679(Heizung nachtriggern):Warte(F110)Zeit 5 1/10Sek:F110=AUS:A849=AUS(Grundstellung):WARTE BIS E852(Fahrfreigabe von SPS):bin8(EIN)=1(Klebeprogramm whlen K-ST1):WARTE(EIN)ZEIT 1 1/10Sek(Vorzgerungszeit Signalaustausch):SPSMAKRO162=E660+E662+E931(Start Ansplen/Splen K-ST1):*SPSMAKRO164=EIN(Ende Ansplen/Splen K-ST1),2.Punkt,Merker initialisieren/(An)Splen Aufruf AnlagenabhngigAuch UP Aufruf Splen mglich dann MAKROS im UPFreigabe Splen wird in MAKROS gesetzt bzw.rckgesetzt,Standard Audi ING B8/Auszug Kleben,*Nur bei Klebepistole am Roboter notwendig,PTP VB=100%VE=0%ACC=100%Wzg=1 SPSTrig=01/100s 1:FB PSPS=EIN:WARTE bis M16(Spltopf in Pos wenn bentigt):t10(EIN)=-20 1/10Sek(berbrckungszeit):WARTE BIS E649&E654&E675&E678&E679+T10(INT i.O.?):A935=T10(Fehler an SPS Zeitberschr.):A649=!E649(Fehler Quitt an INT):WARTE BIS E649&E654&E675&E678&E679(INT i.O.?):A935=AUS(kein Fehler an SPS):A649=AUS(Fehler an SPS):WARTE(EIN)ZEIT 1 1/10Sek(berbrckungszeit):SPSMAKRO164=A660(Ende Splen/Ansplen):A818=AUS(Spltopf einklappen wenn bentigt):A817=EIN(Spltopf ausklappen wenn bentigt Kontrolle ber FB PSPS),X.Punkt-1,Punkt sptestens vor Aufruf Klebe UPAbfrage(An)Splen whren Roboterbewegung fertig nur(An)Splen externe Klebepistole,Folge 1/3,Label 1PTP VB=100%VE=0%ACC=100%Wzg=1 SPSTrig=01/100s 1:FB PSPS=EIN:WARTE BIS M15(Spltopf rueck wenn bentigt)UP3=EIN(Aufruf 1.Klebe UP)*UP118=F119(Splpos.Anfahren bei Sys-Fehler 1(Pist.am Rob)UP115=F115+E930(Zeigen bei.Nacharbeit Option)GOTO Label 1=F115(Rcksprung bei Klebefehlern),X.Punkt mit kompletter Auftragswiederholung(ohne Quiss Reparatur),Naht wird komplett wiederholt!Bedienerentscheidung(Auswahl),Standard Audi ING B8/Auszug Kleben,*Nur bei Klebepistole am Roboter notwendig,Folge 1/3,Label 1PTP VB=100%VE=0%ACC=100%Wzg=1 SPSTrig=01/100s 1:FB PSPS=EIN UP3=EIN(Aufruf 1.Klebe UP)UP118=F119(Splpos.Anfahren bei Sys-Fehler 1(Pist.am Rob)UP115=F115+E930(Zeigen bei.Nacharbeit Option)UP3=F117(automatische Nacharbeit Quiss)UP115=F115+E930(Zeigen bei.Nacharbeit)GOTO Label 1=F115(Rcksprung bei Klebefehlern),X.Punkt mit automatischer Nacharbeit(mit Quiss Reparaturfunktion),Splen um z.B.alten Kleber zu entsorgen(Kleber verschmutzt)Automatische Nahtreparatur mittels Quiss Nur fehlende Kleberaupe wird repariert(nachgeklebt),Standard Audi ING B8/Auszug Kleben,*Nur bei Klebepistole am Roboter notwendig,Folge 1/4,PTP VB=100%VE=0%ACC=100%Wzg=1 SPSTrig=01/100s 1:FB PSPS=EIN 2:A881=EIN(Arbeitsfertigmeldung)3:WARTE BIS E881(Quitt Arbeitsende)4: