FANUC机器人程序员A讲义7(第七章).ppt

程序员A课程 备份与加载,上海发那科机器人有限公司,2023年7月6日星期四,第七章 备份与加载,一、概述二、备份与加载方法,、机器人内存介绍,3,一、概述,闪存,静态随机存取存储器,动态随机存取存储器,主板,4,系统软件,文件（生产程序、设置等）,一、概述,断电数据会丢失,断电数据不会丢失,主板电池,启动时从闪存装载数据,关机便丢失数据，类似PC的内存,5,一、概述,2、可用的存储设备,PC,USB,CF卡,PC适配器,CF卡,6,一、概述,3、文件类型,文件，是机器人控制器中作为数据存储在SRAM中的存储单位。,程序文件（*.TP）,标准指令文件（*.DF）,系统文件（*.SV）,I/O分配数据文件（*.IO）,数据文件（*.VR）,ASCII文件（*.LS）,主要的文件类型,程序编辑界面上F1F4键的标准指令语句的设定。DF_MOTN0.DF 标准动作指令语句的设定（F1键）,SYSVARS.SV 基准点、关节极限、抱闸等相关变量的设置SYSSERVO.SV 伺服参数SYSMAST.SV Mastering数据SYSMACRO.SV 宏命令设置FRAMEVAR.SV 坐标参考点的设置SYSFRAME.SV 用户坐标系和工具坐标系的设置,DIOCFGSV.IO I/O分配的设定,NUMREG.VR 寄存器Ri数据POSREG.VR 位置寄存器数据,可在电脑中用记事本打开。,7,SRAM,文件：*.TP，*.DT，*.SV,定期备份,装机和升级软件后备份,二、备份与加载方法,注意：1、写保护的程序不能加载2、处于编辑状态的文件不能被加载,注意：1、写保护的程序不能加载2、处于编辑状态的文件不能被加载3、部分系统文件不能被加载,8,二、备份与加载方法,一类/全部文件备份,镜像备份（R-J3iC后）,单个文件加载,一类或全部文件加载,镜像加载,单个文件加载,镜像备份,一类/全部文件备份,镜像备份（R-J3iC后）,机器人可操作、可生产,机器人不能动作,机器人不能动作,千万不可断电！,9,思考题,某工厂有一台FANUC机器人，在关机期间主板电池电量耗完，之后开机机器人无法正常启动。已知该用户手头有该机器人的镜像备份和全部文件备份。请问如何恢复该设备的正常运转？,世界机器人专家,谢 谢！,10,