FANUC机器人培训教材(基本).ppt

Fanuc Robot Basic Training 发那科机器人基础培训,SGM VME CCRM机器人培训资料,2010第一版,课程目的,完成本课程后，学员将了解：认识FANUC 机器人安全编程执行程序程序结构FRAMES 的设置宏MACRO文件的输入/输出Mastering基本保养,课时安排,上午：09:00-10:00 Fanuc机器人概述10:00-10:10 课间休息10:10-11:00 Fanuc机器人的安全和基础编程11:00-11:10 课间休息11:10-12:00 Fanuc机器人的程序运行和程序结构下午：13:00-14:00 Fanuc机器人的Frames的设置，宏Marco 14:00-14:10 课间休息 14:10-15:00 Fanuc机器人的文件输入/输出和Mastering 15:00-15:10 课间休息 15:10-16:00 Fanuc机器人的基本保养，Q&A,课堂规范,课程内容,认识Fanuc机器人一.机器人的构成 机器人的构成包括机器人本体和控制柜。,图 1,机器人本体是由伺服电机驱动的机械机构，一般情况下有6个关节轴（J1，J2，J3,J4,J5,J6）组成。,图 2,机器人控制柜主要由Main Board(主板)，E-Stop Unit（紧急停止单元），Power Supply Unit（电源供给单元），Teach Pendant(示教器)，Servo Amplifier(伺服放大器)，Operator Panel（操作面板），Fans Unit（风扇单元），Circuit Breaker（断路器）组成。,Robot ControllerCabinet,Robot Controller Cabinet Interior（Front）,图 3,二.示教器（Teach Pendant）1.示教器的作用:1）点动机器人 2）编写机器人的程序 3）试运行程序 4）生产运行 5）查阅机器人的状态（I/O设置，位置，焊接参数）2.了解示教器上面的按键（下图）,3.示教器上的开关（下图4）,4.示教器上的指示灯（下图）,5.TP的显示屏（见图5）液晶屏（16*40）显示各种Tool的菜单（有所不同）Quick/Full菜单（通过TP上的FCTN键选择）,6.屏幕菜单和功能菜单 1）屏幕菜单（Menu按键）,图 6,2）功能菜单（FCTN按键）（见图7）,三.操作面板（Operator Panel）（见图9）操作面板是用于显示机器人的状态，面板上面有一个串行的端口可以接外部设备，还有一个连接存储卡的接口，用来备份数据。,四.机器人的用途 Arc welding(弧焊)，Spot welding（点焊），Handling（搬运），Sealing（涂胶），Painting（喷涂），打磨，切割，激光焊接，测量等。实际应用时需要安装对应的软件系统来实现各种功能。五.输入/输出 I/O 输入/输出信号包括：1）外部输入/输出UI/UO-与远端控制器（PLC，Host Computer）间的信号输入输出 2）操作者面板输入/输出SI/SO,3）机器人输入/输出RI/RO 4）数字输入/输出DI/DO 5）组输入/输出DI/DO 6）模拟量输入/输出AI/AO输入输出的类型有以下3种：1）Model A 2）Model B 3）Process I/O PC板,课间休息,安全,编程一.有效编程的技巧,二.通电和关电,三.手动示教机器人,四.创建程序,3.创建一个新程序,课间休息,执行程序,程序结构,午间休息,FRAMES的设置,宏MARCO,课间休息,文件的输入和输出,Mastering,课间休息,基本保养,Q&A谢谢！,