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CAN总线应用解决方案北京神州飞航科技有限责任公司,杨洋,技术介绍操作说明产品选择,内容提要,CAN总线概述,CAN，全称为“Controller Area Network”，即控制器局域网，是国际上应用最广泛的现场总线之一,CAN总线是一种多主方式的串行通讯总线，基本设计规范要求有高的位速率，高抗电磁干扰性，而且能够检测出产生的任何错误。当信号传输距离达到10Km时，CAN总线仍然可以提供高达5Kbps的数据传输速率。由于CAN总线具有这些特性，它在航空航海工业中受到广泛运用,CAN总线概述,支持CAN总线协议的公司有Intel、Motorola、Philips、Siemens、NEC、Honeywell等公司神州飞航的CAN总线产品采用最新的CAN2.0B协议，该协议向下兼容所有的CAN总线协议,CAN总线概述,传输速率：可达到1Mbps（40米以内）传输距离：10千米（5kbps以下）支持的介质：铜线，光纤媒体访问控制方式：CSMA/冲突按优先权解决可挂接的最大节点数：110,CAN技术指标,信号使用差分电压传送，两条信号线被称为“CAN_H”和“CAN_L”，静态时均是2.5V左右，此时状态表示为逻辑“1”，也可以叫做“隐性”。用CAN_H比CAN_L高表示逻辑“0”，称为“显形”，此时，通常电压值为：CAN_H=3.5V 和CAN_L=1.5V,CAN总线信号传输,CAN总线信号传输,CAN总线数据通信,CAN属于总线式串行通信网络可实现点对点、一点对多点及全网广播几种方式发送接收数据为多主方式工作，通信方式灵活CAN网络按节点类型分成不同的优先级CAN采用非破坏性总线优先级仲裁技术每帧信息都有循环冗余校验CRC及其它检错措施,CAN节点在错误严重的情况下，具有自动关闭输出功能CAN总线以报文为单位进行数据传递每个报文起始部分标志符ID数据域为0-8个字节，每个字节8位最高波特率到1MHz,CAN总线数据通信,CAN协议定义了四种不同的帧。1、数据帧，这个帧被用于当一个节点把信息传送给系统的任何其它节点。数据帧由7个不同的位域组成，即帧起始、仲裁域、控制域、数据域、CRC域、应答域、帧结束。数据帧分标准帧和扩展帧，扩展帧相对于标准帧拥有更大的仲裁域，即更多能用来描述帧信息的空间。,CAN总线报文形式,CAN总线报文形式,CAN总线报文形式,2、远程帧，此帧是基于数据帧格式，只要把RTR位设置成远程发送请求（Remote Transmit Request），并且没有数据场。总线上发送此帧后，表示请求接收与该帧ID相符的数据帧。远程帧由6个不同的位场组成，即帧起始、仲裁域、控制域、CRC域、应答域、帧结束,CAN总线报文形式,CAN总线报文形式,3、错误帧，任何单元监测到错误时就发送错误帧。错误帧由两个不同的域组成。第一个域是错误标志，用做为不同站提供错误标志的叠加；第二个域是错误界定符,CAN总线报文形式,CAN总线报文形式,4、过载帧，节点需要增加时间来处理接收到的数据时便发送过载帧。过载帧包括两个位域：超载标志和超载界定符,CAN总线报文形式,CAN总线特点,操作说明,1,操作说明,2,操作说明,3,操作说明,4,操作说明,5,操作说明,6,操作说明,7,操作说明,8,操作说明,9,产品选择,CPCI总线,PC104总线,PCI总线,板卡特点,1、支持各种通用总线：PC104,PCI,CPCI2、支持Windows 98/2000/2003/XP 和Linux操作系统3、支持VxWorks实时系统4、开发工具包括VC,VB,Delphi,LabVIEW,CVI编程语言5、提供了丰富的接口函数,方便二次开发6、采用通用CAN总线设计,兼容市面上所有CAN总线协议,交流时间,谢 谢！,