Arduino创意机器人18课时3.5巡线小车一.ppt

3.5 巡线小车一,地板是白色，线是黑色的。小车要沿着这条黑线走，需要装上能分辨黑白的“眼睛”巡线传感器。,任务导航,1.了解巡线传感器。2.使用两个巡线传感器沿黑线直走。3.使用两个巡线传感器沿黑线走“S”型。,巡线传感器,巡线传感器以稳定的输出信号帮助机器人进行白线或者黑线的跟踪（可以检测白背景中的黑线，也可以检测黑背景的白线），我们的这款巡线传感器检测到黑色是低电平，白色是高电平。,小车沿黑线直走,提问：拿出工具盒里面的巡线传感器，思考，该传感器应该安装在哪里才可以看到地面上的黑线，如果小车要跨着黑线走的话，两个传感器之间的距离怎么确定？总结：巡线传感器一左一右安装在小车底盘上，因为小车是跨线走，所以两个传感器之间的距离大于黑线宽度。,小车沿黑线直走,1）小车沿黑线直走，此时左右两个巡线传感器检测不到黑线。2）小车向右偏时，左传感器检测到黑线，右传感器检测不到黑线，小车左转。3）小车向左偏时，右传感器检测到黑线，左传感器检测不到黑线，小车右转。,小车沿黑线直走,小车向左偏，右传感器检测到黑线，左传感器检测不到黑线，此时小车应该右转。,小车向右偏，左传感器检测到黑线，右传感器检测不到黑线，此时小车应该左转。,左右巡线传感器都检测不到黑线，说明小车跨在黑线上，继续直走,任务导航,1.了解巡线传感器。2.使用两个巡线传感器沿黑线直走。3.使用两个巡线传感器沿黑线走“S”型。,小车沿黑线走“S”型,（1）小车左右传感器都检测都检测不到黑线时，小车直走；（2）小车左传感器检测到黑线，右传感器检测不到黑线，小车左拐（3）小车左传感器检测不到黑线，右传感器检测到黑线，小车右拐。,小车沿黑线走“S”型,右传感器检测到黑线，左传感器检测不到黑线，此时小车应该右转。,左传感器检测到黑线，右传感器检测不到黑线，此时小车应该左转。,左右巡线传感器都检测不到黑线，说明小车跨在黑线上，继续直走,走直线 VS 走“S”型,相同点：哪边的巡线传感器检测到黑线，就向哪边转弯 两边都检测不到黑线，就直走 不同点：走直线和走“S”型，转弯的大小不一样，走直线是小转，走“S”型是大转。调整对应的电机数值差。,比一比,拿出你的小车与其他同学的小车赛跑吧，看看谁的小车走的又快又稳，既能成功沿黑线前进，又能先到达终点。,总结,1.了解巡线传感器。2.使用两个巡线传感器沿黑线直走。3.使用两个巡线传感器沿黑线走“S”型。,布置作业,如果使用巡线传感器走“8”字会遇到什么问题？你想到好的办法了吗？把你的想法写下来吧。,