APA驾驶员辅助系统.ppt

1,CC 2010,驾驶员辅助系统自动泊车辅助系统(Park Assist),驾驶员辅助系统2,目录CC 2010,系统设计元件构成泊车过程系统反馈系统局限系统匹配,3,CC 2010,驾驶员辅助系统,系统设计,系统描述泊车转向辅助系统是大家熟知的泊车辅助系统的扩展。这种新型系统可在平行于路沿倒车入位（泊车）时为驾驶员提供帮助，这时所需要的转向运动由泊车转向辅助系统来执行。可以在两个车之间泊车，或者在一辆车的后面泊车无论是靠右侧还是左侧路沿泊车，泊车转向辅助系统均能为驾驶员提供帮助，该系统在泊车时会在驾驶员信息系统上通过图象来引导驾驶员。驾驶员将该系统激活后，首先是寻找停车空位。如果找到合适的停车空位，那么驾驶员还必须驾车前行，直至车辆到达一个有利于泊车的位置。挂入倒档后，泊车转向辅助系统就接管了转向过程，驾驶员只需要操纵油门踏板、离合器踏板以及制动器踏板就可以了。,4,CC 2010,驾驶员辅助系统,系统描述在泊车过程中如果驾驶员抓住了方向盘，那么泊车转向辅助系统就关闭了，就由驾驶员来继续完成转向过程。泊车时仍有声音警告信号来提醒驾驶员可能发生的碰撞。在泊车转向辅助系统工作结束后，驾驶员还可以再次将车调整到空位的中间位置，从而达到满意的停车位置。泊车转向辅助系统只是一种驾驶员辅助系统，它在泊车时对驾驶员提供帮助，但它不能代替驾驶员的注意力。与以前一样，驾驶员必须承担泊车责任。,系统设计,驾驶员辅助系统6,系统设计系统框图CC 2010,控制单元,J500,驾驶员辅助系统,舒适-CAN,数据总线诊断接口,车载电源控制单元,J519舒适系统控制单元J393拖车识别系统J345CC 2010,驱动-CAN,组合仪表J285,组合-CAN,自动变速箱,J533信息娱乐-CAN收音机R7,J217电动助力Steuergert frLenkhilfeJ500转角传感器G85,驻车转向辅助系统控制单元J791ABS控制单元,J104,J527,网络结构转向柱电子系统,8,驾驶员辅助系统,2.后部泊车辅助传感器（4个）,3.右前泊车辅助转向传感器,4.轮速传感器5.前部泊车辅助传感器（4个）6.电动助力转向,7.右前泊车辅助转向传感器8.ESP控制单元9.自动泊车辅助控制单元10.泊车辅助蜂鸣器（前/后）,11.转向开关CC 2010,元件构成元件构成1.泊车辅助/泊车转向辅助按钮,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,9,CC 2010,驾驶员辅助系统,泊车辅助转向传感器信号作用这两个传感器的信号是泊车辅助转向功能专用的，它们被用于测量可能停车位，并且在泊车过程中监测前部末端的侧向空位。信号也被用于计算驶过角。失效影响传感器具有自诊断能力，如果该传感器有故障，泊车辅助转向功能（PA）将不能使用，但是停车辅助功能（PDC）仍然有效,元件构成,10,CC 2010,驾驶员辅助系统,泊车辅助传感器信号作用：该传感器用于测量车辆与附近障碍物的距离，可用于停车距离控制和泊车辅助转向。失效影响：全部8个传感器具有自诊断功能；其中一个传感器失效将导致泊车辅助和泊车辅助转向功能都失效。,元件构成,11,CC 2010,驾驶员辅助系统,泊车辅助转向控制单元J791控制单元位于转向柱的左侧，中央电器控制单元的上方。包含泊车辅助转向功能和泊车辅助功能。如果车辆装备了泊车转向辅助系统则不必装备泊车辅助控制单元。如果车辆只装备泊车辅助控制单元，则无法实现泊车辅助转向功能。,元件构成,12,CC 2010,驾驶员辅助系统,泊车辅助/泊车转向辅助按钮E266E581,元件构成,13,CC 2010,驾驶员辅助系统,泊车辅助按钮E266信号作用：手动操作按钮开启前部停车距离控制（泊车辅助）失效影响：如果停车距离控制因相关元件的技术故障而失效，则会通过警报灯闪烁进行报警提示,元件构成,14,CC 2010,驾驶员辅助系统,泊车转向辅助按钮E581信号作用：通过手动操作此开关激活泊车辅助的泊车转向功能。失效影响：如果停车辅助由于相关元件的技术故障而无法激活，则通过警报灯闪烁提示报警。,元件构成,驾驶员辅助系统15,元件构成超声波传感器测距原理CC 2010,驾驶员辅助系统16,元件构成电动助力转向CC 2010,17,CC 2010,驾驶员辅助系统,泊车过程,泊车过程使用泊车辅助倒入停车空位的过程被分为下列四个阶段：阶段 1：激活泊车转向辅助系统（PA）每次开始停车前，都必须重新激活泊车转向辅助系统只有当车速低于30 km/h 时，泊车转向辅助系统才能激活阶段 2：寻找合适的停车空位泊车转向辅助系统寻找道路左右两侧的空车位驾驶员信息系统显示已经找到了一个足够大的空车位阶段 3：借助泊车转向辅助系统（PA）泊车汽车停止时挂上倒车挡后，开始停车过程PA 把汽车转向空车位，驾驶员必须负责制动和踩油门阶段 4：泊车辅助转向过程完成停车完成后，PA 通过驾驶员信息系统显示出来关闭泊车转向辅助功能并关闭停车辅助按键上的警报灯。,18,CC 2010,驾驶员辅助系统,阶段1激活泊车转向辅助系统每次开始停车前，都必须重新激活泊车转向辅助系统通过泊车转向辅助系统按键E581内的 LED 指示灯，可以确定泊车转向辅助系统是否已激活泊车转向辅助系统指示灯泊车转向辅助系统按键E581,泊车过程,19,CC 2010,驾驶员辅助系统,泊车过程,阶段1激活泊车转向辅助系统当 v 45 km/h 时，按下泊车转向辅助系统按键E581泊车转向辅助系统无法被激活（泊车转向辅助系统指示灯熄灭）驾驶员信息系统将显示“车速过高”信号激活泊车转向辅助系统的必要条件：电子稳定程序必须打开打开点火开关后，车速必须至少超过 10 km/h（转向系统初始化）拖车识别系统控制单元未识别到拖车（如果有）,CC 2010,驾驶员辅助系统,到达了合适的初始位置！现在刹车，挂入倒挡。泊车转向辅助系统接管方向控制倒车雷达起作用20,泊车过程,阶段2寻找合适的停车空位 已经激活了泊车转向辅助系统 还未找到大小合适的空车位 在这一阶段中，泊车报警装置无法被激活 找到的空车位长度 车身长度+1.4 m箭头指示驾驶员继续向前行驶，直至到达合适的初始位置,21,CC 2010,驾驶员辅助系统,泊车过程,阶段2寻找合适的停车空位把车停在道路左侧或右侧左置方向盘：系统默认是把车停在道路右侧驾驶员信息系统中的示意图表示把车停在道路右侧打开左转转向信号灯，切换为停车在道路左侧右置方向盘：系统默认把车停在道路左侧驾驶员信息系统中的示意图表示把车停在道路左侧打开右转转向信号灯，切换为停车在道路右侧,22,CC 2010,驾驶员辅助系统,泊车过程,阶段2寻找合适的停车空位系统寻找停车空位需满足下列条件：车速小于 汽车与其它车位的汽车横向间距 a 介于 0.5 m-1.5 m 之间示意图中的角度(驶过角)小于20,23,CC 2010,驾驶员辅助系统,泊车过程,阶段3借助泊车转向辅助系统（PA）泊车1.挂入倒车挡后，控制单元 J791计算出一条理论的倒车运动轨迹2.汽车倒车过程中，根据车的实际位置不断变化，控制单元 J791不断地向外输出理论转向角值3.控制单元 J791 不断从转向角传感器 G85接收到实际转向角值，而并结合车速测算出汽车的当前位置4.如果汽车偏离理论的轨迹，则控制单元 J791调节向外输出的理论转向角值，使汽车实际运动轨迹和理论曲线相重合5.如果在辅助停车过程结束时，控制单元 J791 识别到挡杆从倒车挡位置移出时，那么前轮会向适合完成停车过程的位置转动6.接着，出现报告“辅助功能关闭”7.驾驶员自行调节车辆位置，使车停在空位中央,24,CC 2010,驾驶员辅助系统,泊车过程,阶段3借助泊车转向辅助系统（PA）泊车当车辆完全停稳后，驾驶者选择倒档，从而启动自动泊车辅助。踏下加速踏板、释放制动踏板，同时不能对方向盘施加任何转向扭矩。,25,CC 2010,驾驶员辅助系统,泊车过程,阶段3借助泊车转向辅助系统（PA）泊车动作过程分解,26,CC 2010,驾驶员辅助系统,泊车过程,阶段3借助泊车转向辅助系统（PA）泊车步骤1首先，当驾驶者踩下油门踏板，松开制动踏板时，车辆向后倒驶一小段距离，并保持车轮正直。,27,CC 2010,驾驶员辅助系统,阶段3借助泊车转向辅助系统（PA）泊车步骤2然后，平行停车辅助控制单元将向右侧转动的车轮转动信号传输给电机。车辆以一定的角度倒入停车位，驾驶员需要保持车速在7km/h以下。如果超出了这个速度值，系统将终止程序,泊车过程,28,CC 2010,驾驶员辅助系统,阶段3借助泊车转向辅助系统（PA）泊车步骤3利用超声波传感器的距离数据和方向盘转角传感器的数据，泊车辅助检查车辆的位置，并与停车位比较，调整自动泊车辅助控制单元内存储的路径，确定何时回正车轮，从而确保车辆能进入停车位。,泊车过程,29,CC 2010,驾驶员辅助系统,阶段3借助泊车转向辅助系统（PA）泊车步骤4一旦第三步完成，车轮向左转动以使车辆摆进停车位，并且车身再次和道路平行。如果车辆和后方目标物的距离过小，像通常情况一样，PDC系统就会发出声音报警。,泊车过程,30,CC 2010,驾驶员辅助系统,泊车过程,阶段3借助泊车转向辅助系统（PA）泊车步骤5在第四步完成后，但是车辆并没有与路肩石或者墙面完全平行（也就是说，距离刚够停进去但是没有摆正），系统也会识别并提示你。这时驾驶员需要在车辆完全停稳后退出倒档，等待，直到车轮自动摆正后挂入1档（或D档），现在驾驶员需要将车辆向前移动一小段距离直到仪表显示停车过程完成。,31,CC 2010,驾驶员辅助系统,泊车过程,阶段4泊车辅助转向过程完成停车完成后，PA 通过驾驶员信息系统显示出来关闭泊车转向辅助功能并关闭停车辅助按键上的警报灯,32,CC 2010,驾驶员辅助系统,泊车过程,总结系统激活条件打开点火开关后，车速必须至少超过 10 km/h,33,CC 2010,驾驶员辅助系统,泊车过程,总结系统进行左右侧停车空位测量的前提条件,34,CC 2010,驾驶员辅助系统,泊车过程,总结系统能将车倒入停车位的前提条件车速为0挂入倒档驾驶员施加在方向盘上的力矩小于5NM挂入倒档后，泊车过程小于或等于180秒,35,CC 2010,驾驶员辅助系统,系统反馈,中断条件和系统反馈信息满足下列条件之一，泊车辅助将被关闭：在向后倒停车时，驾驶员将车速提高到 7 km/h 以上 停车过程未在挂入倒车挡后的180 秒内完成 在转向过程中，驾驶员作用在方向盘上的转向力矩大于 5 Nm 在停车过程中，倒车挡被挂出 在停车过程中，ESP被关闭 在停车过程中，ESP介入 在停车过程中，按下了驻车转向辅助系统按键E581，关闭了驻车转向辅助系统重要提示：当停车过程被中断时，蜂鸣器响起、驾驶员信息系统中显示相应的信息、按键 E581 内的指示灯熄灭,36,CC 2010,驾驶员辅助系统,系统反馈,中断条件和系统反馈信息,37,CC 2010,驾驶员辅助系统,系统反馈,中断条件和系统反馈信息,38,CC 2010,驾驶员辅助系统,系统局限,不同状况下系统的局限性环境条件可能会影响停车位测量和随后的停车入位过程。例如树叶、废弃物或冰雪盖住路沿时，驻车转向辅助系统可能很难识别到路沿。此外树叶和冰雪还会造成超声波信号反射时严重散射。因此驻车转向辅助系统只接收到可能导致出错的弱超声回波。积 雪可以停车的空位，但系统未提示,39,CC 2010,驾驶员辅助系统,系统局限,不同状况下系统的局限性路口或大院入口。在靠近大门关闭的院子入口处时，驻车转向辅助系统可能将其当作理想的停车位。系统认定的合适停车空位路口或者院子入口,40,CC 2010,驾驶员辅助系统,28 km/h,31 cm,例如：交通警示柱 系统未识别出交通警示柱，因为它的尺寸相对速度而言过小 如果速度降低，那么能够识别出交通警示柱的可能性将增大,系统局限,不同状况下系统的局限性40 ms,CC 2010,驾驶员辅助系统,大约 15 cm与街沿对齐与前方汽车对齐,与街沿平行以街沿为基准定位9m以行车轨迹为基准定位,不同状况下系统的局限性识别到街沿,未识别到街沿41,系统局限,驾驶员辅助系统,街沿42,街沿,街 沿特征：识别到街沿 前方车辆离开街沿较远那么：与街沿对齐 以街沿为基准定位CC 2010,不同状况下系统的局限性,系统局限,43,CC 2010,驾驶员辅助系统,不同状况下系统的局限性d特征：识别到街沿 前方汽车一半停在人行道上那么：与前方已停驻的汽车对齐 以街沿为基准定位,系统局限,44,CC 2010,驾驶员辅助系统,不同状况下系统的局限性行车轨迹特征：未识别到街沿 前方已停驻汽车歪斜那么：与前方汽车车尾左角对齐 以行车轨迹为基准定位,系统局限,45,CC 2010,驾驶员辅助系统,系统局限,不同状况下系统的局限性行车轨迹特征：未识别到街沿 前方汽车离开街沿较远那么：与前方汽车车尾左角对齐 以行车轨迹为基准定位,46,CC 2010,驾驶员辅助系统,系统局限,不同状况下系统的局限性行车轨迹树木特征：未识别到街沿 汽车要停在树木后方那么：与树木对齐 以行车轨迹为基准定位,47,CC 2010,驾驶员辅助系统,系统局限,不同状况下系统的局限性9m特征：未识别到街沿 驾驶员沿微弧线进入空车位那么：与前方汽车车尾左角对齐 以行车轨迹为基准定位,48,CC 2010,驾驶员辅助系统,过驶,角,20,特征：未识别到街沿 驾驶员刚好转弯驶入道路 因为在到达空车位之前，偏航角小于 20 的距离小于10 米，那么：系统不提示该空车位,系统局限,不同状况下系统的局限性10m,49,CC 2010,驾驶员辅助系统,系统局限,不同状况下系统的局限性特征：未识别到街沿 驾驶员试图在弯道上寻找一个空车位 转弯很急（转弯半径小于 40 m），所以驶过角大于 20。那么：系统不提示该空车位,驾驶员辅助系统50,系统匹配编码左侧驾驶/右侧驾驶匹配数据块CC 2010,51,CC 2010,驾驶员辅助系统Thank you,