ABB机器人基本指令YD.ppt

2023/7/5,ABB机器人基本指令,2023/7/5,运动指令MoveJ,MoveJ Conc,ToPoint,Speed V|T,Zone ZInpos,Tool WObj;,Conc:协作运动开关。(switch)ToPoint:目标点，默认为*。(robotarget)Speed:运行速度数据。(speeddata)V:特殊运行速度 mm/s。(num)T:运行时间控制 s。(num),2023/7/5,运动指令MoveJ,Zone:运行转角数据。(zonedata)Z:特殊运行转角 mm。(num)Inpos:运行停止点数据。(stoppointdata)Tool:工具中心点(TCP)。(tooldata)Wobj:工件座标系。(wobjdata),MoveJ Conc,ToPoint,Speed V|T,Zone ZInpos,Tool WObj;,2023/7/5,运动指令MoveJ,应用：机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。,实例：MoveJ p1,v2000,fine,grip1;MoveJConc,p1,v2000,fine,grip1;MoveJ p1,v2000V:=2200,z40Z:=45,grip1;MoveJ p1,v2000,z40,grip1WObj:=wobjTable;MoveJ p1,v2000,fineInpos:=inpos50,grip1;,2023/7/5,运动指令MoveJ,2023/7/5,运动指令MoveL,MoveL Conc,ToPoint,Speed V|T,Zone ZInpos,Tool WObjCorr;,Conc:协作运动开关。(switch)ToPoint:目标点，默认为*。(robotarget)Speed:运行速度数据。(speeddata)V:特殊运行速度 mm/s。(num)T:运行时间控制 s。(num),2023/7/5,运动指令MoveL,Zone:运行转角数据。(zonedata)Z:特殊运行转角 mm。(num)Inpos:运行停止点数据。(stoppointdata)Tool:工具中心点(TCP)。(tooldata)Wobj:工件座标系。(wobjdata)Corr:修正目标点开关。(switch),MoveL Conc,ToPoint,Speed V|T,Zone ZInpos,Tool WObjCorr;,2023/7/5,运动指令MoveL,应用：机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。,实例：MoveL p1,v2000,fine,grip1;MoveLConc,p1,v2000,fine,grip1;MoveL p1,v2000V:=2200,z40Z:=45,grip1;MoveL p1,v2000,z40,grip1WObj:=wobjTable;MoveL p1,v2000,fineInpos:=inpos50,grip1;MoveL p1,v2000,fine,grip1Corr;,2023/7/5,运动指令MoveL,2023/7/5,运动指令MoveC,MoveC Conc,CirPoint,ToPoint,Speed V|T,Zone ZInpos,Tool WObjCorr;,Conc:协作运动开关。(switch)CirPoint:中间点，默认为*。(robotarget)ToPoint:目标点，默认为*。(robotarget)Speed:运行速度数据。(speeddata)V:特殊运行速度 mm/s。(num)T:运行时间控制 s。(num),2023/7/5,运动指令MoveC,Zone:运行转角数据。(zonedata)Z:特殊运行转角 mm。(num)Inpos:运行停止点数据。(stoppointdata)Tool:工具中心点(TCP)。(tooldata)Wobj:工件座标系。(wobjdata)Corr:修正目标点开关。(switch),MoveC Conc,CirPoint,ToPoint,Speed V|T,Zone ZInpos,Tool WObjCorr;,2023/7/5,运动指令MoveC,应用：机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。,2023/7/5,运动指令MoveC,限制：不可能通过一个 MoveC 指令完成一个圆。,MoveL p1,v500,fine,tool1;MoveC p2,p3,v500,z20,tool1;MoveC p4,p1,v500,fine,tool1;,实例：MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1;MoveCConc,p1,p2,v200V:=500,z1Z:=5,grip1;MoveC p1,p2,v2000,z40,grip1WObj:=wobjTable;MoveC p1,p2,v2000,fineInpos:=inpos50,grip1;MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1Corr;,2023/7/5,运动控制指令AccSet,AccSet Acc,Ramp;,Acc:机器人加速度百分率。(num)Ramp:机器人加速度坡度。(num),应用：当机器人运行速度改变时，对所产生的相应加速度进行限制，使机器人高速运行时更平缓，但会延长循环时间，系统默认值为 AccSet 100,100;。,2023/7/5,运动控制指令AccSet,实例：,限制：机器人加速度百分率值最小为 20，小于 20以 20 计，机器人加速度坡度值最小为 10，小于 10 以 10 计。机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。,运动控制指令VelSet,VelSet Override,Max;,Override:机器人运行速率%。(num)Max:最大运行速度 mm/s。(num),应用：对机器人运行速度进行限制，机器人运动指令中均带有运行速度，在执行运动速度控制指令 VelSet 后，实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以机器人运行速率，并且不超过机器人最大运行速度，系统默认值为 VelSet 100,5000;。,2023/7/5,运动控制指令VelSet,500 mm/s,800 mm/s,10 s,800 mm/s,1000 mm/s,1000 mm/s,6.25 s,实例：VelSet 500,800;MoveL p1,v1000,z10,tool1;MoveL p2,v1000V:=2000,z10,tool1;MoveL p3,v1000T:=5,z10,tool1;VelSet 800,1000;MoveL p1,v1000,z10,tool1;MoveL p2,v5000,z10,tool1;MoveL p3,v1000V:=2000,z10,tool1;MoveL p4,v1000T:=5,z10,tool1;,2023/7/5,运动控制指令VelSet,限制：机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。机器人运动使用参变量 T 时，最大运行速度将不起作用。Override 对速度数据(speeddata)内所有项都起作用，例如：TCP、方位及外轴。但对焊接参数 welddata 与 seamdata 内机器人运动速度不起作用。Max 只对速度数据(speeddata)内 TCP 这项起作用。,2023/7/5,2023/7/5,计数指令Add,Add Name,AddValue;,Name:数据名称。(num)AddValue:增加的值。(num),应用：在一个数字数据值上增加相应的值，可以用赋值指令替代。,实例：Add reg1,3;等同于reg1:=reg1+3;Add reg1,-reg2;等同于reg1:=reg1-reg2;,2023/7/5,计数指令Clear,Clear Name;,Name:数据名称。(num),应用：将一个数字数据的值归零，可以用赋值指令替代。,实例：Clear reg1;等同于reg1:=0;,2023/7/5,计数指令Incr,Incr Name;,Name:数据名称。(num),应用：在一个数字数据值上增加 1，可以用赋值指令替代，一般用于产量计数。,实例：Incr reg1;等同于reg1:=reg1+1;,2023/7/5,计数指令Decr,Decr Name;,Name:数据名称。(num),应用：在一个数字数据值上减少 1，可以用赋值指令替代，一般用于产量计数。,实例：Decr reg1;等同于reg1:=reg1-1;,2023/7/5,输入输出指令PulseDO,PulseDO HighPLength Signal;,High:输出脉冲时，输出信号可以处在高电平。(switch)Plength:脉冲长度，0.1s32s，默认值为 0.2s。(num)Signal:输出信号名称。(signaldo),应用：机器人输出数字脉冲信号，一般作为运输链完成信号或计数信号。,2023/7/5,输入输出指令PulseDO,实例：,PulseDO,PulseDOHigh,脉冲长度,脉冲长度,PulseDOHighPlength:=x,PulseDOHighPlength:=y,2023/7/5,输入输出指令PulseDO,限制：机器人脉冲输出长度小于 0.01 秒，系统将报错，不得不重新热启动。,例如：WHILE TRUE DO PulseDO do5；ENDWHILE,2023/7/5,输入输出指令Set,Set Signal;,Signal:机器人输出信号名称。(signaldo),应用：将机器人相应数字输出信号值置为 1，与指令 Reset 对应，是自动化重要组成部分。,实例：Set do12;,2023/7/5,输入输出指令Reset,Reset Signal;,Signal:机器人输出信号名称。(signaldo),应用：将机器人相应数字输出信号值置为 0，与指令 Set 对应，是自动化重要组成部分。,实例：Reset do12;,2023/7/5,程序流程指令IF,IF Condition THEN.ELSEIF Condition THEN.ELSE.ENDIF,Condition:判断条件。(bool),应用：当前指令通过判断相应条件，控制需要执行的相应指令，是机器人程序流程基本指令。,2023/7/5,程序流程指令IF,实例：IF reg15 THEN Set do1;Set do2;ENDIF,IF reg2=1 THEN routine1;ELSEIF reg2=2 THEN routine2;ELSEIF reg2=3 THEN routine3;ELSEIF reg2=4 THEN routine4;ELSE Error;ENDIF,IF reg15 THEN Set do1;Set do2;ELSE Reset do1;Reset do2ENDIF,2023/7/5,程序流程指令TEST,TEST Test data CASE Test value,Test value:.DEFAULT:.ENDTEST,Test data:判断数据变量。(All)Test value:判断数据值。(Same as),应用：当前指令通过判断相应数据变量与其所对应的值，控制需要执行的相应指令。,2023/7/5,程序流程指令TEST,实例：TEST reg2CASE 1:routine1;CASE 2:routine2;CASE 3:routine3;CASE 4,5:routine9;DEFAULT:Error;ENDTEST,IF reg2=1 THEN routine1;ELSEIF reg2=2 THEN routine2;ELSEIF reg2=3 THEN routine3;ELSEIF reg2=4 OR reg2=5 THEN routine4;ELSE Error;ENDIF,2023/7/5,程序流程指令GOTO,GOTO Label;,Label:程序执行位置标签。(Identifier),应用：当前指令必须与指令 label 同时使用，执行当前指令后，机器人将从相应标签位置 Label 处继续运行程序指令。,2023/7/5,程序流程指令GOTO,实例：IF reg1100 GOTO highvalue;lowvalue:GOTO ready;highvalue:ready:,reg1:=1;next:reg1:=reg1+1;IF reg1=5 GOTO next;,2023/7/5,程序流程指令GOTO,限制：只能使用当前指令跳跃至同一例行程序内相应的位置标签 Label。如果相应位置标签 label 处于指令 TEST 或 IF 内，相应指令 GOTO 必须同处于相同的判断指令内或其分支内。如果相应位置标签 Label 处于指令 WHILE 或 FOR 内，相应指令 GOTO 必须同处于相同的循环指令内。,2023/7/5,程序流程指令label,Label:,Label:程序执行位置标签。(Identifier),应用：当前指令必须与指令 GOTO 同时使用，执行指令 GOTO 后，机器人将从相应标签位置 Label 处继续运行程序指令，当前指令使用后，程序内不会显示 Label 字样，直接显示相应标签。,2023/7/5,程序流程指令label,实例：IF reg1100 GOTO highvalue;lowvalue:GOTO ready;highvalue:ready:,限制：在同一例行程序内，程序位置标签 Label 的名称必须唯一。,2023/7/5,程序流程指令WHILE,WHILE Condition DO.ENDWHILE,Condition:判断条件。(bool),应用：当前指令通过判断相应条件，如果符合判断条件执行循环内指令，直至判断条件不满足才跳出循环，继续执行循环以后指令。需要注意，当前指令存在死循环。,2023/7/5,程序流程指令WHILE,实例：WHILE reg1reg2 DO reg1:=reg1+1;ENDWHILE,PROC main()rInitial;WHILE TRUE DO ENDWHILEENDPROC,2023/7/5,程序流程指令WaitTime,WaitTime InPos,Time;,InPos:程序运行提前量开关。(switch)Time:相应等待时间 s。(num),应用：当前指令只用于机器人等待相应时间后，才执行以后指令，使用参变量 InPos，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行等待时间计时，此指令会延长循环时间。,2023/7/5,程序流程指令WaitTime,实例：WaitTime 3;WaitTimeInPos,0.5;WaitTimeInPos,0;,限制：当前指令在使用参变量 InPos 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行等待计时。当前指令参变量 InPos 不能与机器人指令SoftServo 同时使用。,2023/7/5,程序运行停止指令Break,Break;,应用：机器人在当前指令行立刻停止运行，程序运行指针停留在下一行指令，可以用 Start 键继续运行机器人。,实例：Break;,2023/7/5,程序运行停止指令Break,P1,P2,P3,区别：MoveL p2,v100,z30,tool0;Break;(Stop;)MoveL p3,v100,fine,tool0;,Stop,Break,2023/7/5,程序运行停止指令Exit,Exit;,应用：机器人在当前指令行停止运行，并且程序重置，程序运行指针停留在主程序第一行。,实例：Exit;,2023/7/5,程序运行停止指令Stop,Stop NoRegain;,应用：机器人在当前指令行停止运行，程序运行指针停留在下一行指令，可以用 Start 键继续运行机器人，属于临时性停止。如果机器人停止期间被手动移动后，然后直接启动机器人，机器人将警告确认路径，如果此时采用参变量 NoRegain，机器人将直接运行。,NoRegain:路径恢复参数。(switch),2023/7/5,程序运行停止指令Stop,P1,P2,P3,区别：MoveL p2,v100,z30,tool0;Stop;(Break;)MoveL p3,v100,fine,tool0;,Stop,Break,实例：Stop;,2023/7/5,程序运行停止指令ExitCycle,ExitCycle;,应用：机器人在当前指令行停止运行，并且设定当前循环结束，机器人自动从主程序第一行继续运行下一个循环。,2023/7/5,程序运行停止指令ExitCycle,实例：PROC main()IF cyclecount=0 THEN CONNECT error_intno WITH error_trap;ISignalDI di_error,1,error_intno;ENDIF cyclecount:=cyclecount+1;!start to do something intelligent.ENDPROCTRAP error_trap TPWrite“I will start on the next item”;ExitCycle;ENDTRAP,