工业机器人软件仿真码垛工作站.docx

工业自动化技术强化训练H实践报告工业机器人码垛应用作者姓名：指导老师：所在学院： 提交日期：绪论一、摘要本次强化训练的时间为期4周，通过对ABB机器人的学习与操作，以完成本次强 化训练的要求。这着4周的学习过程中，学习包括机器人的发展历程和机械结构等理论 方面，还包含了编程、机器人I/O的接线。同时练习实操机器人，这是一个必不可少的 环节，只有理论与实践相结合，才能出真知。在前一周的实操中完成了机器人循迹。而本次强化训练的重点为，利用ABB RobotStudio对双输送线单机械臂工作站完 成工作站搭建并模拟仿真。ABB RobotStudio是优秀的计算机仿真软件。为帮助您提高生产率，降低购买与实 施机器人解决方案的总成本，ABB开发了 一个适用于机器人寿命周期各个阶段的软件产 品家族。规划与可行性：规划与定义阶段RobotStudio可让您在实际构建机器人系统之前先 进行设计和试运行。您还可以利用该软件确认机器人是否能到达所有编程位置，并计算 解决方案的工作周期。编程：设计阶段，ProgramMaker将帮助您在PC机上创建、编辑和修改机器人程序 与各种数据文件。ScreenMaker能帮您定制生产用的ABB示教悬臂程序画面。关键词：强化训练；ABB RobotStudio ；双输送线；模拟仿真菅ms片refill明日#止mid季式旦白胡串式anr电临=Sir* A机皿痫ShowE33?Bi£ntnra工业机器人码垛软件仿真一、双输送线码垛工作站搭建在ABB RobotStudio中导入机器人模型后，点击显示机器人工作围，以机器人为中 心，周围放置两个输送线与两个托盘垛。也可以将两个托盘垛换成一个较大的传送带， 但此种方法需要增加新的I/O设置，不宜采用。值得注意的是托盘垛应放置于较合适， 既较高的位置，以免机械臂达到极限位置。布局如下，其中双输送线的以与托盘垛的位置并未精确定位，只需要放置在合理的 机器人工作围即可。二、工作站搭建流程第一节：搭建输送带系统1、新建一个物料并手动拖动到输送带上2、在建模选项中点击Smart组件，并添加一个Source% 虫“ w*tin#'A i«U£heig Pil；己?!昵耳 43 wu心3、设置Source的属性如下，其中Position选项为要复制的物料的原点位置，值得注意的是Transient应当勾选，以防存溢出。4、添加组件：Queue5、添加组件：Line mover，属性设置如下，Object为要进行线性移动对象，Dierction 为移动方向。6、添加组件：Plane sensor，设置如下，Origin为检测面的原点坐标，Axis1与 Axis2为该检测面的两个方位值。| 扁性:FEmwSeoMjr |7 X届牲Origin. (nm)1LQ7.16-133. 32"T770.00kz i si Gnn )D.00栏p.CO. DOAii (jinlD.00450.00SensedPartIHWE!Ac t ive©SAiLEarOut应用关田7、添加组件：Logic Gate。并设置为NOT，即非门。8、添加组件：Simulation Events。9、添加组件：Logic SR Latch。10、添加完组件后，应当进行属性连结、I/O信号并连接。结果如下。a*民燧咨拄叙电攵幅林百咽g K属性连结：信号和连接：目 InFeder You芈甬辰柱与瑟讴矿心号.玄HNJ £i应% 腐耳壬;枝值;尽芸 ffiiur:号Snrce跆cm :刊的田inqiffl?EIkmSuumSsufoOulOUIM.Ji-quuiF«i EoaOortX*p,s5*i* .HIT JLifiiLi r«JTOULpQtiMCULaPIimSmiidt&aiioaOuLTnJi+dar TduTrixSiindLi.tiEr£9iriL5$isnl 心液 fflHL：'Ci <5财;&3«tSirwli*l i irfvinLiSiau it i-aaSLiFf-iiL:Ls| i ILhbrhL+raiLi£idiBLa.tdi(kjlj-31：M OLeSensETIwrlLTtSimlitj mEvibLaSuultLi-iaSLu-S/vciImcuLiLisncSBLatdikJEtIiJBtdnr TmfilletlTC<!SE 海 Tt?11、完成以上步骤后即可对输送带进行仿真，以测试物料是否能源源不断的移动， 以与当传感器被触发时，是否能另新的物料不产生。第二节：夹具1、新建Smart组件，用来实现夹具夹取的功能2、添加组件：Attacher。Parent选择夹具的名称。3、添加组件：Line Sensor。设置如下，Start与End分别为传感器长度的起点与 终点。Radius为传感器的半径。设置Start时，需要将传感器捕捉到夹具下方中心。4、添加组件：Logic Gate5、添加组件：Logic SR Latch6、完成属性连结与I/O信号并连接。属性连结：Tcxal河土心加曲，哼：ajR, 黑位与五击 情号1心I贴信号连接：瑚 Tool1B.K 药性与侄tj慎与*>5痛设叱 g 司第三节：工作站逻辑更改工作站逻辑，已连结整个工作站的逻辑关系：首先在I/O配置器中添加以下几个信号。KaisIn®Sisr前那前 End to DeviceSignHl liefltification LabelDevice 也ndiffCategcffiAccbei LmlDrfault Value Filter 丁dxPalliethiPojlCiEit&l -npit1DiEaLtG0diEwt二店IhEital Jnjut0tefadt0fldiriEetChanaedltifiital Tnjxit2脆 fmilt0dCiEit.il OntpitQ0心示教前应当在目标点摆放好物料，以便示教时确定位置。示教时应注意指令的选择，其 次Z应当选择fine。同时要注意各个逻辑指令选项的正确。三、I/O信号说明1、输送带：源对象源信号目标对象目标对象SourceExecutedQueueEnqueuePlane SensorSensor OutQueueDequeuePlane SensorSensor OutLogic Gate NOTInput ALogic Gate NOTOutputSourceExecutedPlane SensorSensor OutIn Feeder ZuoInPosSimulation EventsSimulation StartedLogic SR LatchSetSimulation EventsSimulation StoppedLogic SR LatchResetLogic SR LatchOutputPlane SensorActiveSimulation EventsSimulation StartedSourceExecutedLogic SR LatchOutputIn Feeder ZuoPalletInpos上表中：Source新产生的对象不断加入Queue的队列中，并当传感器检测到物料与 检测面接触时，就停止Queue的运行，并发出物料到位的信号让机器人夹取。并同时输 出信号到逻辑门非门，使物料被夹走后能在产生新的物料并加入队列。而Simulation Events控制着逻辑门开关与Source的动作。当仿真开始时，逻辑门开关便置位，且 Source有所动作、传感器开始工作。当仿真停止，逻辑门开关便复位。2、夹具源对象源信号目标对象目标对象Line SensorSensor OutAttacherExecutedLogic Gate NOTOutputDetacherExecutedToolOKLine SensorActiveToolOKLogic Gate NOTInput A上表中：夹具准备好后，传感器Line Sensor开始工作，同时非门得信号。当传感 器有输出后，夹具执行夹取动作。当非门有输出信号后，夹取执行释放动作，放置物料。总结本次强化训练为期4周，主要学习了安川机器人的实际操作，以与ABBRobotStudio 仿真软件的训练。获益匪浅。通过这次的强化训练，我对自己的专业有了更为详尽而深刻的了解，也是对这几年 大学里所学知识的巩固与运用。从这次强化训练中，我体会到了实际的工作与书本上的 知识是有一定距离的，并且需要进一步的再学习。在这次会计强化训练中，我可谓受益 非浅。仅仅的四周的训练，我将受益终生。通过此次强化训练，不仅培养了我的实际动 手能力，增加了实际的操作经验，缩短了抽象的课本知识与实际工作的距离，对实际的 工作的有了一个新的开始。强化训练是每一个学生必须拥有的一段经历，它使我们在实 践中了解社会，让我们学到了很多在课堂上根本就学不到的知识，打开了视野，增长了见识，为我们以后进一步走向社会打下坚实的基础。再次，要深化自己的实操能力。熟悉每一个指令的含义，走步。做到烂熟于心。学 会遇到不同的问题时，独立、快速解决问题。最后，端正好自己心态。其心态的调整使我更加明白，不论做任何事，务必竭尽全 力。这种精神的有无，可以决定一个人日后事业上的成功或失败，而我们的实操中更是 如此。如果一个人领悟了通过全力工作来免除工作中的辛劳的秘诀，那么他就掌握了达 到成功的原理。倘若能处处以主动，努力的精神来工作，那么无论在怎样的工作岗位上 都很难有所建树。