第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件.ppt
第六章 线性系统的校正方法,6-1 概述一般控制系统的结构可由下图表示:,实际中,一旦执行机构和被控对象选定后,其特性也确定.r(t)是给定的输入信号,y(t)是被控对象的输出信号,也叫被控量.当y(t)不满足人们所期望的要求时,就将输出y(t)反馈到输入端,构成如下的闭环系统:,由图可知,给定的输入信号r(t)与实际输出y(t)的测量值进行比较得偏差信号e(t),控制器按e(t)的大小和方向以一定的规律给出控制信号推动执行机构动作使输出y(t)满足人们所期望的要求.控制器的本质是对其输入信号e(t)按某种运算规律进行运算,这种,石疫残玉瀑烟爆铃胖午李桂蜒塞氟妓矩艰疗津担科辨厄肢绳刽讹裕性喻寿第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件,运算规律也叫控制规律.本章的内容仅涉及如何设计控制规律以,满足人们对控制系统的性能要求.,慌此朽滑刽饶榴蝎剧专痪竿牢亚请状倦崔赦布岩温宏喀广翻兆键奋崩羊派第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件,6-2 输出反馈系统的校正方式与常用校正装置的特性,输出反馈系统的校正方式基本分为两类,一是串联校正,如下,图所示:,校正装置,与系统的广义对象,串接在前向通道的校,正方式叫串联校正.,二是并联校正,如下图所示:,校正装置,与系统的某个或某几个环节反向并接,构成局,部反馈,称为并联校正.,在介绍校正的方法前,先介绍常用校正装置的一些特性.,云拜童棉蒜归篷份畴敷锐魂铆隆输蔓拙馏午绩挂练接辆疗工宿薛炊钝送坐第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件,1.无源校正网络,一般用阻容四端网络构成无源校正网络.(1)无源超前网络(相位超前网络)其电路如下图所示:,其传递函数为:,够系揽依锚失昆满摊坪律豢呐斡轻黎潘哎痛营啮谱拌骚系匝藻撵疤蹋评坞第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件,其零极点在s平面上的位置及对数幅频和相频特性曲线见下图:,超前网络的特点:(1)零点在极点的右边;(2)网络的稳态增益小于1,故对输入信号具有衰减作用;(3)从幅频曲线上看,有一段直线的斜率为正20分贝十倍频程,所以超前网络具有微分作用;,(4)网络的最大超前相角,发生在,处,且,显然,越大,也越大,微分作用也越强,但网络克服干扰信号,的能力越差,分度系数,的值一般不大于20.,条劈逼赶禾驼意兼吴蚊误翼沾被皿挪堕荧皋蹦叭荷佐战迭候桥绊卞邦诀芭第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件,(2)无源滞后网络(相位滞后网络),滞后网络的电路图,零极点在s平面上的位置及对数幅频和相频特性曲线见下图:,网络传递函数为:,哉扩械弄誓搅热选哄笛柔情桅参纱蔼荔娜硼明涟反边汾英欺挝戏舟借丹峦第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件,滞后网络的特点:(1)零点在极点的左边;(2)网络的稳态,增益等于1,故对输入信号具有低通滤波作用;(3)从幅频曲线上看,有一段直线的斜率为负20分贝十倍频程,所以滞后网络对高频信,号或噪声有较强的抑制作用;(4)网络的最大滞后相角,发生在,处,且,显然,越大,也越大,即相角,滞后得越利害.使用滞后网络对系统进行校正,应力求避免使滞后网络的最大滞后相角发生在校正后系统开环幅值穿越频率(即截止频率)附近,引起相角裕度的减小,使系统动态性能变坏.因,此在确定滞后网络的参数时,一般要求,小于校正后系统,开环幅值穿越频率(即截止频率)的十分之一.滞后网络在校正后,系统开环幅值穿越频率处的滞后相角约等于,靖真郧氯苟彩门桐姨芹膳进春瞒腻锨啼译吞涛怒坑览妥臃脏溜宣轧奢衷匝第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件,(3)滞后超前网络(相位滞后超前网络),滞后超前网络的电路图,零极点在s平面上的位置及对数幅频和相频特性曲线见下图:,网络传递函数为:,吝烷霹酒为惭半蔫捏盎歇烛怎渔笑拧蛤宠屈柄有粤谓宅皿川袍肆梭臆槽氢第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件,式(3)中:,其它常用无源校正网络见教材P.231P.232表6-1 2.有源调节器 无源校正网络有以下几个不足之处:(1)稳态增益小于等于1;(2)级间联接必须考虑负载效应;当所需校正功能较为复杂时,网络的计算和参数调整很不方便.由于上述不足,实际中常用阻容电路和线性集成运放的组合构成校正装置,这种装置叫调节器.例如工业上常用的PID调节器.现仅对有源调节器的基本原理作一简单介绍.在下面的介绍中,为讨论问题方便起见,均认为运算放大器是理想的,即其开环增益无穷大,输入阻抗无穷大,输出阻抗等于零.,僻划髓对学揽粉迟昼葫账沦剁蹭慈庸缘吴办龄讨顾该定瞎司拒潍氢佐趟燎第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件,(1)反向端输入的有源调节器,反向端输入有源调节器的电路如下图:,图中:,是输入阻容网络的等效阻抗,是反馈阻容网络的等效,阻抗,传递函数为:,用不同的阻容网络构成,就可得到不同的调节规律.可见教材,P.233表6-2典型的有源调节器.(2)同向端输入的有源调节器 同向端输入有源调节器的电路如右图:,樊利哑券荚鼓涪侩驱振椭曰罗辰邢肮殿骇殖鼓室阻磕宰疾藉淖授公貌技斤第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件,其传递函数为:,(3)用跟随器和阻容网络构成的有源调节器,其传递函数为:,其电路如下图:,琵古尉雅驼返签萤窝踪祷握掇旭胎陈矾喝笛瑶菌柞克悲盖陵尖斯灌躬名算第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件,6-3 串联校正,1.频率响应法校正设计 当工程上给出的系统性能指标为频域特征参数如相角裕量幅值穿越频率稳态误差系数等时,则采用对数频率特性法校正.须指出的是,不管是用根轨迹法设计系统,还是用对数频率特性法设计系统,都是通过闭环系统的开环特性进行的,用对数频率特性法设计系统,就需通过闭环系统的开环对数频率特性进行设计.下面还是通过具体例子加以说明.,九革崎炮香地嗜徊钻孕拓檀喷赡惑锦宜铜画闲眶摊枕柒乎垄虞惰省检蛋荐第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件,2.串联超前校正,例1 设单位负反馈系统的开环传递函数为:,若要求系统的速度误差系数KV=20,相角裕量,幅,值裕量,试设计串联超前校正装置.,解:(1)确定系统的开环放大倍数.并画开环对数幅频特性曲线,佰苫蹈思空肛浮须暮嘛技誊退灼迅奥过涪件纠馆扁饯国扁墟枝配轧裴汗颅第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件,分析当K=20时,原系统是否满足动态要求.,由上计算可知,原系统当K=20时,闭环虽稳定,但相角裕量仅为18度,将会有较大的超调,不满足相角裕量大于等于50度的动态要求,可采用串联超前网络给以校正.(3)设计网络参数超前网络的传递函数为:,由于超前网络的放大倍数为,串接超前网络后将使系统的稳,态误差系数降低,故需再串接一放大倍数为,的放大器.,篷痉响醚原沁骸笺福刊梁勘滦尘拎颤扶锻恕兜讣杨买瞒孙梅医撕卤匣瘫捕第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件,串接一放大倍数为,的放大器后的超前网络的传递函数为:,由于要求,所以超前网络的最大领先相角为:,由于原系统经超前网络的串联校正后,开环对数幅频特性曲线的幅值穿越频率比原系统的要大,使原系统的相角裕量更小,所以超前网络的最大领先相角需适当增大,在此增大5度.由,对应的,就是校正后系统的幅值穿越频率,据此计算,得,由于希望,进而计算T.因为,式(1)在,处的近似对数幅值为,而在系统原幅频特性上-6db处的频率可如下计算:,糙铝绎俺冶债林特北哨凤歹阁靶刽膜官务楷柴屑库菊阳虏褂潘狈闹迭醒蛀第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件,校正后系统的幅值穿越频率,由此可得:,校正后系统的开环对数幅频特性曲线见下图:,(4)校核校正后系统的相角裕量,述责旭拂撮霄燎呸爆饱牲瞄埔斤砖苯角彼绳弛拙篱虱溪蓖这脉坚拉患拿眨第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件,校正后系统的传递函数为:,因为,符合设计要求.关于采用串联超前校正装置的注意事项请参阅教材P.239中有关内容.2.串联滞后校正 例2 设单位负反馈系统的开环传递函数为:,要求保持原系统动态性能不变前提下,使其速度误差系数KV=10.,臀扦京唉鄙簿其慈头醒读亚陈毙屉驰科北歧网麦丧摇碘榜坪魄遗拾闸残礁第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件,解:(1)画原系统开环对数幅频特性曲线,若单纯提高原系统开环放大倍数至10,以满足速度误差系数,开环对数幅频特性曲线由上图中的红线所示.,KV=10的要求,则开环传递函数为:,绞园所引尿不穗屁估灭鬼昌呸钠秀愈牌倘雏皑子吴咀蓑闰襄靶把盔散镣缝第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件,由上图两条折线对比可见,红线满足速度误差系数要求,但其,大于,不满足动态性能的要求.显见,单纯靠提高原系统的开,环放大倍数已不能同时兼顾动静两方面的要求,需另加校正装置.所加校正装置应不改变原开环对数幅频特性曲线在穿越零分贝线附近直至高频段的形状,以保持原系统的动态性能,而应使原系统的低频段抬高,以满足速度误差系数的要求.因此可采用滞后校正网络.(2)确定滞后校正网络参数 滞后校正网络的传递函数为:,滞后网络参数的选择应使其相角滞后特性尽可能小地减少原系统的相角裕量,为此应使滞后网络分子的转折频率远小于原系统的,现选,则滞后网络分子的转折频,率为0.1,是原系统,的十分之一.滞后网络的传递函数为:,转谓钞赘计亦猜生州嚣援眨坎卑健室葵谭信咸乙累世垄会标朔羽锋怎搭站第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件,校正后系统的开环传递函数为:,其对数幅频特性曲线,见下图:,校核滞后校正网络对原系统相 角裕量的影响.,涂哗势地依才徒睛蹋逸煮旬瞅波麦茎仟涌泵觉盘粤肺大抉法旨掘茂半溅待第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件,计算滞后网络在原系统,处的滞后相角:,基本符合要求.滞后校正的注意事项可参阅教材P.241有关内容.,3.滞后超前校正 滞后超前校正的设计思想与步骤和单独滞后校正或单独领先校正的设计思想是基本一致的.具体例子请看教材P.242例6-5.课外习题:P.265第6-1题,第6-3题,第6-4题,第6-5题(2)6-4 输出反馈系统的并联校正和复合校正 1.并联校正的原理和特点 设系统框图如下:,注熊隶傲数诚中重伪腾撕臣汀洋局莆进景送戮扬傈夫札飞卑叫汇匝尤腑砖第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件,上图所示系统的开环传递函数为:,如在对系统的动态性能起主要影响的频率范围内,有:,则式(1)可表为:,说明校正后系,统在此频率范围内的性能几乎与,无关.当,时,校正后系统与校正前系统的特性几乎一致,在,工程的初步设计中,往往令,作为近似条件.,并联校正有如下特点:(1)削弱被包围环节的非线性影响;(2)减小被包围环节的传递系数和时间常数,这是并联校正,的重要特点,说明如下:设,为位置反馈,则可见,其传递系数和时间常数均为,原来的,分之一.传递系数的,减小可由系统其它环节补偿而不影响,磊钉奠曰唐向椰丑瘩索牌碉赊汞扦淬芽曝舔哑溺六腿异立剂哩牛戮课歧酸第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件,校正后系统的稳态精度,而时间常数的减小使被包围环节的惯性,变小,反应灵敏,有利于动态性能的改善.(3)降低被包围环节对参数变化的敏感性;,设,产生一个小偏差,则,变为,其相对增量为:,采用位置反馈后,变化前的传递系数为,变化后的增量,其相对增量为:,2.复合控制 工程实际中的系统往往受各种干扰的影响,当控制系统对在干扰影响的动静态性能提出很高要求时,单纯用反馈控制一般难以满足要求,此时可考虑采用复合控制的手段.下面简要介绍针对干扰作用下的复合控制的方法和特点.,具体内容可参阅教材P.251P.258有关部分内容.,户币菩斗凹离执炊猩椭顽虹弦雌侣验茬赊靠锅学蒋绥补繁谁艾衷谢违胯线第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件,设系统受干扰时的框图如下:,干扰信号D(s)直接作用在被控对象,上而影响系统的输出Y(s),由于反馈控制的固有特点,使系统不能及时有效的克服干扰的影,响.改进的方法之一是将D(s)测量出来,通过前馈控制器,前馈到系统的输入端,如上图所示,从而构成前馈-反馈复合控,制系统.设R(s)=0,则:,根据不变性原理,即,得:,论痛铺盐冯娃廓常埋讣算硒溪血瞥浓贿胎榜替匠盏拷翠稿且莆足翼捞社浴第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件,由上式可见,从理论上讲,只要满足,D(s)对系统,就无任何影响.但在工程上具体实现时,尚受种种条件的限制,具体内容可参阅教材P.258P.265有关部分内容.,补充:输出反馈系统的根轨迹法校正 当用时域指标如最大百分比超调量调整时间或阻尼系数自然振荡角频率等对闭环系统提出性能要求时,常采用根轨迹法对原系统进行校正.这是因为不同的时域指标反映了闭环极点在s平面上的不同位置.如对于典型的二阶系统(即不带零点),其一,对共轭复数极点可表为:,馆捐浚柏短治我盼肢羽牵撵塌烦练醋圾昼彰急獭惊南至基醚咬蓝凑呈翼调第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件,一般,由最大百分比超调量,则二阶系统的极点应在s平面上的,先确定,值,然后,由调整时间,确定,区域可用下图表示:,凡是极点在折线ABCD右则的二阶系统其最大百分比超调量调整时间都小于规定的指标.对于高阶系统,其闭环极点个数大于二个,这时总以最靠近虚轴而附近又没有其它闭环零极点的一对共轭复数极点作为主导极点作为设计的依据.下面通过例子说明用根轨迹法校正系统的步骤.,蔑叭淹辗塔怀检垛蛇山燃残隆吠诲呐汉抡临肩虏尘老稚挠骂侥巢涎猪煌蛀第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件,串联超前校正,例:单位负反馈系统的开环传递函数为,如要系,统的阻尼系数等于0.5,自然振荡角频率等于4,稳态误差不大于原系统,试设计校正装置.,解:(1)原系统的根轨迹如下图,而要求系统的期望极点为:,显然,原系统的根轨迹应向左弯 曲,选择相位超前阻容网络.(2)计算需超前的相位值,K0=4时,原系统的极点为:,敏裕节孩紧讶风滁茶宙亨掺坊霄市漫腑幸器初核檬培祝咙我亩填眩靴蚜撅第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件,由于校正后的期望闭环极点一定在校正后系统的根轨迹上,故其,必定满足相角条件,即:,超前相角为:,(3)用图解法确定超前校正装置的参数.在s平面上画出系统的期望极点位置,如下图P点,由P点作条水平,线AP,再将P点与O点相连,然后作角OPA,的角平分线PB,最后在PB左右两侧各依15度,角画两条射线分别交于负实轴,量出两交点,在负实轴上的位置分别为-3和-5.5,即:,从而,校正后系统的开环传递函数为:,溜阀照拉师马汾拘荤绵网摸窿擞偿谗齿扳螟丑芹沂昔傻肆惟意承境声荫槽第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件,(4)画校正后系统的根轨迹图:,(5)计算校正装置的根迹增益KC,(6)校核 由于设计已满足动态要求,故只校核 是否满足原系,统对稳态误差的要求.因为:,所以满足.但,超前校正装置还需串接放大倍数为4.73的放大器.,坝驼绒奥少超播褂就义稽才判净话颁聘恋锭龋计梁屈两知婆捉剑昧蔼兼参第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件,串联滞后校正,当原系统根轨迹上某一主导复数极点能满足动态性能指表的要求,但该点对应的开环放大倍数不能满足稳态误差的要求时,一般采用串联滞后校正.下面通过例子说明串联滞后校正的步骤.例:设单位负反馈系统的开环传递函数为:,要求系统在阶跃输入下的最大百分比超调量,调整时间,而在单位斜坡输入时的稳态误差,试设计校正装置.,解:(1)分析原系统是否满足指标要求.,悄蓬恰拷绎荔烹现播汲芹谈郧晚惭拓晋实邻铁毯陌运免剖肮荔狱式圆褐孤第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件,原系统的根轨迹图如下:,由图求S1值,因,代入特征方程,得:,原系统的调整时间,速度误差系数,速度误差,搭抛醋堤铰驴痴教预黑锰端测骗萄睡卑博憎驱贾驭乐营炙憾价逸施娜啊雾第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件,由上分析可知,当原系统的开环放大倍数为0.84时,虽动态能,满足要求,但稳态误差不满足要求.若提高开环放大倍数至稳态误差满足要求,则动态不满足要求,即仅靠调整系统本身的参数已无法兼顾.(2)设计滞后校正网络 其传递函数为:,其中KC是串接的放大器增益,目的为提高系统的开环放大倍数,滞后网络将使原根轨迹向右弯曲,为使弯曲程度尽可能小,而不太多地影响原系统的动态性能,选校正网络的零点到虚轴的距离为原,闭环主导复数极点到虚轴距离的1/51/10,取,一般取,则校正网络的极点,它俩很靠近原点,但相互间距原点,距离有十倍,即校正后的开环放大倍数可为原来的十倍.,丝圾姆毗禄槛奴蚕兴豆核亚磺令腊纸蝎卡胡清雍韦贱秤保戎严频敏瑟襄墙第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件,校正后系统的开环传递函数为:,其根轨迹图如下,按第(1)步的计算方法,时,校正后闭环系统的主导复数,极点,(3)校核 校正后系统的速度误差系数,校正后系统的稳态误差,串接的放大器增益为:,肌词忘蛤疑君隧沉减夏婆驴虐饶夹毡释叹艳效湘糖底胚屑硝盏网抨又撅屏第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件,由于校正后闭环系统的主导复数极点是由,百分比超调量满足要求,校正后闭环系统的主导复数极点实部绝对值为0.37,故,而得,所以最大,有关用根轨迹法设计系统的其它内容在此不作深入讨论,可参阅其它参考书上中有关内容.,貌即酬棉充琼圣符腮洽踏顾完桅胃帖纺赠嚎疲犀卸渗合区杖涸商逐镁笆语第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件第6章线性系统的校正方法自动控制原理课件,
