多功能电动智能小车、引力波的实验探测给我们的启示.docx

多功能电动智能小车学院：电子科学与工程学院一 引言1. 作品设计的目的：本次设计智能小车的目的是为了实践电路设计的方法和技巧， 将书本中的理论知识运用到实践中去，做到活学活用，深入了解电子元器件及其他元器件的 基本用途和使用方法，并且能够灵活快速的判断电路中出现的故障，学会独立设计电路，积 累更多的设计经验，加强并掌握焊接的能力和技巧，完成预期的要求。2. 作品设计的意义：智能小车实质上是众所周知的简易机器人雏形。机器人设计是 一个极富挑战性的高技术密集型项目，融小车机械、机器人学、机电一体化、单片机、数据 融合、精密仪器、实时数字信号处理、图象处理与图象识别、知识工程与专家系统、决策、 轨迹规划、自组织与自学习理论、多智能体协调、以及无线通讯等理论和技术于一体，既是 典型的智能机器人系统，又为研究发展多智能体系统、多机器人之间的合作与对抗提供了生 动的研究模型。机器人设计通过提供标准任务，使研究人员利用各种技术来获得最佳解决方 案。机器人设计所采用的理论与技术可应用于工业生产、自动化流水线、救援、教育等领域， 从而有效推动国家科学技术等其他高、精、尖领域的发展本小组本次研制的多功能智能小车具有寻迹、避障、消防和转向指示功能，可用与探 测火源以及到某些人类不便接近的地点执行特殊任务，同时也是在机器人研究领域做一次大 胆尝试。3简易智能小车的原理：以单片机为电路的中央处理器来处理传感器采集到的数 据，处理完毕后通过电机驱动电路来驱动电机。电源部分为整个电路模块提供动力。整体电 路共分为七个部分：MCU控制电路、电机驱动电路、电源供电电路、寻迹检测电路、避障检 测电路、LED显示部分，探测火源与灭火部分。二总体方案设计（1）电动车车体的选择方案一：自制小车。可在车模店选购配件组装，或者自行加工。优点：这种方法能够 制作出完全符合自身设计意图的车体。缺点：需要较多时间和高水平的加工工艺。方案二:配置成品的玩具电动小汽车。优点：较方便。缺点：不完全符合使用要求， 需要做大量修改。综上，根据实际情况，本次设计采用方案一。三轮车作为车体，前两个主动轮材质为有 机玻璃，由直流减速电机驱动，车体尾部采用不带驱动的万向轮，可使小车转弯灵活。（2）电动机的选择方案一:采用步进电机。步进电动机的一个显著的特点就是具有快速启动和迅速停止 功能，符合设计要求。如果负荷不超过步进电机所能到达的动态转矩值，可使步进电机立即 启动或反转。步进电机转换灵敏度比较高，正转、反转控制灵活，但是价格昂贵。方案二:采用普通的直流电机。直流电机具有优良的调速特性，调速平滑、方便，调 整范围广，过载能力强，能承受频繁的冲击负载，可实现频繁的无极快速启动、制动和反转， 能满足特殊运行要求。综上，由于普通直流电机价格合理，更易于购买，并且电路相对简单，因此本次设计采 用直流减速电机作为动力源。（3）电动机驱动方案的选择方案一：采用电路网络或数字电位器调整电动机的分压，从而达到调整速度的目的， 但由于组织网络只能是先有极调速，而数字电阻的元器件价格比较昂贵，且可能存在于干扰， 更主要的问题在于一般电动机的电阻比较小电流大，分压不仅会降低效率，而且实现很困难， 所以，方案一不在考虑范围内。方案二：采用继电器对电动机实行开关控制，通过控制开关的切换速度实现对小车速 度的调整。这个电路的优点在于电路较为简单，缺点是继电器的响应时间长，易于损坏，寿 命较短，可靠性小。方案三：采用四个大功率晶体管组成H桥式电路，四个大功率晶体管分为两组，交替 导通和截止，用单片机控制使之工作处于开或关的状态，进而控制电机的运行。该控制电路 的四个大功率晶体管工作在饱和与截止状态下时，效率会非常高，并且大功率晶体管开关的 速度很快，稳定性极强，是一种广泛采用的电路。鉴于实际情况，本次设计选择方案三，因为其运用更方便，软件更操作简单。（4）寻迹检测方案的选择检测路面黑线的基本原理是：光线照射到路面并反射，由于黑线和白线对光的反射系数 不同，所以可根据接受到的反射光强弱来判断黑线。方案一:采用普通的发光二极管及光敏电阻组成的发射接收方案，如图所示。工作原理：无光照时，光敏电阻呈现高阻状态，由分压公式可知，电阻R2无压降三极 管截止，三极管的集电极输出高电平。反之，有光照的时候，光敏电阻接收到反射光，其阻 值下降，由分压公式，R2有压降三极管导通，输出低电平，利用高低电平可以判断和控制 小车的行程和方向。本方案可以达到基本的控制要求，但是它的缺点在于容易受到外界光线 干扰，不易控制小车的行迹，会损坏信号采集的效果。造成这种缺点的原因在于可见光的反 射效果跟地表的平坦程度、材料的反射情况有关，这些因素对检测效果会造成直接的影响。方案二:采用收发一体的红外发射接受模块。此模块由一对红外发射接受对管集成， 可加入电位器调整接受的灵敏度，电路简单，比较精确。通过以上两种方案的比较可知，方案二与方案一相比具有绝对优势，市场上很多红外光 点探头大多基于方案二的原理。方案二的电路简单、可靠，性能比较稳定，因此，本次设计 选用反射式红外发射接收器做为小车的监测系统。（5）障碍物探测方案的选择方案一：由脉冲调制的反射式红外线发射接受器。采用有交流分量的调制信号，可大 幅度减少外界干扰；红外线接受管的最大工作电流取决于平均电流，如果采用占空比小的调 制信号，在平均电流不变的情况下，顺势电流很大50100mA），那么，信噪比会被大大提 高。除此以外，反应灵敏，外围电路也简单。它的优点是消除了外界光线的干扰，提高了灵 敏度。方案二：采用超声波传感器。如果传感器接收到反射的超声波，则通知单片机前方有 障碍物，反之则通知单片机可以向前行驶。市场上很多红外光电探头都是基于这个原理，因 为这样不仅能准确完成测量，而且能避免电路的复杂性。鉴于第二种方案中的超声波传感器价格比较昂贵，故本次设计采用方案一。（6）供电方案的选择方案一：采用两个电源供电。将电动机驱动电源与电片机以及周边电路电源完全 隔离，利用光电耦合器传输信号，这样可以使电动机驱动所造成的干扰彻底消除，从而提高 系统的稳定性。但是，多一组电池不仅增加了小车的重量也增加了小车的惯性，同时也因为 削弱了电动机的控制性能，导致灵敏度降低。方案二：采用单一电源供电。电源直接给电动机供电，因电动机启动时瞬间电流较大， 会造成电源电压波动，因而控制与检测部分电路通过集成稳压块供电，将电压稳定在一定数 值范围内，以免有波动电压造成电路的损毁，供电方式较方案一简单。根据实际情况本次设计采用第一种方案中的双电源作为供电电源。（7）探测火源方案的选择方案一：采用火焰传感器感应火源，由单片机控制舵机带动灭火风扇旋转进行灭火。 火源传感器对于探测火光来说比较灵敏并且准确度高，但价格比较昂贵。方案二：采用光敏二级管来探测火源。光敏二级管能够探测出火源发出的光线，但是 其灵敏度比较低，所以，只有在光线比较暗的环境中探测火源的效果才比较明显。由于火焰传感器的价格比较昂贵并且不易购买，本次实验将采用光敏二级管来检测火源 的位置。（8）控制核MMCU的选择方案一：采用51系列芯片。市场上流通很多种类的单片机，在性能上一般都可以达 到要求，例如AT89C51、AT89C52等都可以用于控制小车，它们的缺点在于不能在线下载， 同时在控制速度方面也不是很理想。方案二：采用AVR系列芯片。AVR单片机比51系列有更快的指令执行速度；程序存 储器与数据存储器有分开的总线；内置上电复位电路和看门狗电路，在提高产品可靠性的同 时降低了电路的成本；AVR最大的一个优点是可以与部分51系列单片机兼容，本此使用的 ATmega8515L与AT89S51单片机可以兼容。本此设计采用ATmega8515L作为主控制芯片，可对小车的寻迹，避障以及灭火加以控 制，同时用AT89S51来控制小车的行进时间。（9）显示方案的选择方案一：选用LED显示智能车的行驶时间°LED显示虽然信息量小、功耗大，但价格相 对经济。方案二：选用字符点阵的LCD模块显示智能车的信息，LCD的信息量大、功耗低，但价 格较高。根据设计的实际要求，选择LED显示小车行进时间。三系统的具体设计与实现本设计是以单片机ATmega8515L和AT89S51作为小车的控制核心，电路分为路面黑线检测模块、检测障碍模块、电机驱动模块、探测火源模块等几部分。系统框图如下图所示以下分硬件和软件两个方面进行具体的讨论分析。1 .系统的硬件设计（1）电动机驱动电路设计与实现293集成芯片由四大功率管组成H桥式电路。由十六脚封装的直流电机驱动电路芯片， 能够同时驱动两个直流电机。图1-9-1是293的逻辑关系图表，根据图1 -9和1-9-1，就可 以实现对293集成芯片了。使用原理：293的使用非常简单，如图1 -9所示，管脚1、2、7、9、10、15由单片机 控制，是实现电机运转和停止的关键。前三个管脚用来控制第一个电机，后三个用来控制第 二个电机。当使能端1或9脚接收到单片机发送的高电平时，芯片通过2、7或10、15脚实 现对两个电机正反转的控制。如果，2、7同时为高或低电平时电机停止运转，所以，只要 这两个管脚电平不同电机就可以运转，10、15两个管脚运行原理与2、7管脚相同。293芯 片的输出分别是3、6脚和11、14脚。其余的4、5、12、13是接地用的，VSS、VS分别接 5V、7.2V。四大功率管分为两组，交替导通和截止，以保证小车完成前进、后退、左转、右转等 运行动作。原理图如1-9-2所示。图1-9-2是具体的电路连接图，各个管脚都有标注，电机 分别连接out1、out2和out3、out4上，其余引脚分别与单片机和电源部分连接。如下图所示:E.NA.B L< 1hFuT 1CMJTPUT IOutput j-IMPVE JV5SFHuT 号 outvt 晶 日NDQUrPMJ! JPMjr 3 £ H AALC i1-9 293芯片图TRUTH TABLE on« ELhannel)FlfijUf1* 1 - wilclmigi Times1-9-1 293逻辑图1-9-2 293基本连接图电源部分的设计电源采用了 6节1.2V电池供电，之后通过470uF和104滤波之后经AS1117整流后再次经 47uF电容滤波输出平稳的5伏电压。1-10 5V电源图以下是芯片AS1117的外观图：（3）避障部分的选择在近距离遥控领域，红外线经常被用做传输介质，它的特点是不穿透阻光介质，不干扰 局域以外空间的设备，同时受可见光的干扰小。由于自然光含有大量红外线成分，会产生静 态干扰，而常用的接受传感器都是调制式的，所以要求发射管采用调制脉冲信号。本次设计的避障模块采用两个红外发射管，由单片机的中断器发出一串38KHZ的脉冲信 号，信号传至发射管并发射。在接受电路中，当集成传感头接收到38KHZ的信号时，该传感 器的OUT脚就会产生一个低电平信号，再经过施密特整形后送至单片机处理。由于受空间和 传感器价格的限制，本次设计只采用两个发射一个接收的红外收发模块，在精度上稍显不足。如下图所示:（4）寻迹模块的实现本次设计采用两组收发一体的红外传感器来实现对路面黑线的检测。将两组元件置于 小车底部，正对地面放置。当地面是白线时，接收管处于高电平，小车正常运行；当地面是 黑线时，接收管接收不到光线，接收段处于低电平，通过单片机判断接收到黑线的一侧是左 还是右，进而控制电机调整小车方向。如下图所示：（5）灭火模块的实现采用两对光敏二极管作为火源的接受器件，当光敏二极管接受到光信号后将光信号通 过A/D转换芯片输送到单片机，单片机接受到信号后将通过I/O 口将其送至风扇驱动电路进 而带动风扇转动进行灭火。本次设计采用USB接口的CPU风扇，原因是其比较美观且价格低 简 图 ：(6) 显示模块的实现采用AT89S51单片机来制作手动计数器，在AT89S51单片机的P3.0管脚接一个轻触 开关，作为手动计数的按钮。在单片机的P2.0-P2.7 上接一个共阴数码管，作为00 一 99计数的个位数显示；在单片机的P0.0-P0.7 上接一个共阴数码管，作为00-99计数 的十位数显示。硬件电路图如图所示：C-38-PDJ/AD1 PQ2ZAD3 P03iD3FDZlUDfi PD.7/AD7 禹LJKDT P2.?5 巧如4P2.2TAa ：P2 凹 Di*AB如。破D pa.liTXLF3.JiitffI 4lTD 3lTI fifW 7丽Pl 2 pjjPl.qPl.S Fl.C3®Pul37站FQ33SFD4F0533P0632P07s28P2?F2525P24由 P232S PS222P2J2LP00F 6 tQF 二a二 E 3DpTn 二all)(7) 其他功能的实现在避障设计中我们增设了外加转向灯，另外在主控制板上还加入7MAX232串口通信模 块以及24C02的外部EEPROM存储器。由于ATmega8515与AT89S51的引脚相同，所以在电路中我们采用了转换开关，这样便 于AVR单片机与51单片机的转换。最后，为了美观我们在车体上加入了四路流水显示灯，由S51控制运行。2.系统软件的设计智能小车的控制器使用了 AVR的ATmega8515L，因为在程序中涉及不到精确实时操作， 所以使用C语言进行软件编写，这样可以大大提高编程效率。寻迹功能实现采用两个传感器一左一右同时进行感测。只有其中一个传感器感测到低电 平时，如果是左传感器，小车右转，如果是右传感器，小车左转；如两个传感器同时感测到 低电平时，小车后退；两个传感器全部感测不到低电平时，小车继续前进。避障功能通过红外传感器感测行进途中是否存在障碍物，从而调整小车及时转向。另外，小车还能按照程序控制走出特定的形状，本次仅以走正方型和圆形做个示例。LED显示程序比较简单，分别按顺序给个位送0-9的编码，个位大于9时，十位加1， 个位变0，重复进行。下面是程序的流程图：1 .寻迹流程图利.1 R2.避障流程图三实际测试1.小车寻迹测试寻迹轨道图1寻迹轨道图2本次设计在寻迹测试中采用了探测黑线的方法，用白纸作为路面，用黑胶带作为小车的 行走路线。小车在轨道上沿着黑线轨迹自动行驶，左侧感测到白线时右转，右侧感测到白线 时左转，转向的同时闪动转向灯。行驶两圈之后，反向行驶两圈，然后停止。在测试中，小车寻迹达到了预期效果。除在弯道处略有晃动外，小车行使平稳，同时， 在每次反向行驶开始时小车转向有些缓慢，但重新上道较为顺利。2.小车避障测试九十度拐角测试，是避障的一种测试方法，如下图所示。小车从开始端进入，径直行进， 在接近障碍物大约5厘米处能够顺利效正轨迹，虽偶尔遇到困难，但经循环效正后行走达到 正常。由于受到传感器数量的限制，躲避侧面的障碍物时遇到一些困难，但是仍能够比较成 功的从死角中转出。避障轨道图3. 显示测试在实践上述功能的同时，触发开关开始记录小车单圈行驶的时间，但由于LED显示是 0到99秒的，所以，距离过长的测试暂时无法进行。4. 走特定形状的测试1.设计的小结本次设计选择ATMEGA8515和AT89S51作为控制核心器件，采用脉冲调制的反射式红 外发射接收器作为寻迹和蔽障器件，采用普通直流减速电机来驱动小车，四个大功率晶体管 组成H桥式电路驱动直流电机、双电源供电为整个系统供电。在本次设计的实际测试中，较好的完成了小车的避障、寻迹、灭火以及时间显示功能，虽然 在实际的避障测试中小车对有一定角度的障碍物检测不是很敏感，灭火的功能也由于时间的 原因没有很好的实现，但从总体来讲，本次设计较好的完成了简易智能小车的功能。2 .设计的收获与体会智能小车的制作是本小组成立以来实现的第一个正规项目，走了许多弯路，也存在许多 不尽如人意的地方，但是，正是在多次失败和重新摸索中总结出如下的经验和教训：（1）在设计整体结构的过程中，起初的设想并不细致，没有考虑到加入寻迹模块后电源线 的长度以致在拆改电源线上浪费了许多的时间和精力。（2）在制作LED显示灯的时，由于之前没有考虑到使用P0 口时需与拉电阻连接这个问题， 使得我们对一些本不存在问题的部分进行了盲目的修改，导致设计工作一度停滞不前。（3）在调试小车的阶段，由于电源的电力不足导致小车正常情况下不沿直线行走，但是问 题刚刚出现时，我们并未发现症结所在，并一度怀疑是电机出了问题。（4）这次实践不仅锻炼了我们的焊接能力及硬件的合理布局和布线能力，同时也大大提高 了我们的系统设计能力和软件编程能力，使我们对51以及AVR的单片机有了更加深刻的理 解和认识。（5）这次设计的过程中，小组成员分工明确，整体设计方案讨论结束后，兵分三路投入到 硬件制作、软件编程、报告的撰写以及器件的采购中，并相互协作，在实践过程中不断修改 和充实方案，使其到达最理想状态，最后，较好的完成了本项目。在制作智能小车的过程中，我们学到的不仅仅是制作智能小车的原理，更重要的是发扬了刻 苦钻研的精神，提高了动手能力，并深刻体会到团队合作的力量。因此，这次经历无论对现 在专业知识的学习还是对未来工作经验的积累都是难能可贵的。3设计的进一步完善的方案1. 小车的避障灵敏度不够。重要原因在与于本次设计只有一组红外收发组件，对小车正前方 的障碍物能做出较强感应，对侧面障碍物的感应则不是很灵敏。如果进一步的改进，可在小 车的两侧各安置一枚红外收发一体的传感器，从而提高小车探测障碍物的精度。2. 在下一步的研究中，计划实现小车的执行模块。首先，完善并改进灭火部分，小型泡沫灭 火装置将用来代替风扇作为灭火的执行器件；另外，增加图象识别装置，提高智能小车在现 实生活中的实际应用能力，这个想法还需要进一步的讨论和大量的实验。五参考文献（1）全国大学生电子设计大赛获奖作品选编（2021）M北京理工大学出版（2） 梁伟电子设计与实践M中国电力出版社（3）孙肖子 电子设计指南M高等教育出版社（4）电路设计与仿真 M清华大学出版社（5）单片机原理与应用M西安电子科技大学出版六系统的原理图诚kmru*考虑到作品的美观性，请制版公司印制了电路板，PCB图如下:oqooo。夺自0e oc-&Qoe-efroQc-0 g a-A- a- 0Qaao 。0。0号。90自 。0。#辱090|。0Qoo/ a o o oQOOQ 0aaa。企aQ o n a 0ao 。0?9Qqaea0oooa外观图:七附页以下是部分原代码，全部用C语言编写：00-99实时时间显示：#include <REG51.H>unsigned char code table = 0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f;unsigned char Second;sbit RESET=P3"0;void delayls(void)unsigned char i,j,k;for(k=100;k>0;k-)for(i=20;i>0;i-)for(j=248;j>0;j-);void main(void)Second=0;P2 =table0;P0=table0;while(l)while(RESET=0)Second=0;P2 =table0;P0=table0;delay1s();Second+;if(Second=100)Second=0;P2=tableSecond/10;P0=tableSecond%10;走三角型代码：/个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个This program was produced by theCodeWizardAVR V1.24.1d StandardAutomatic Program GeneratorProject :三角形Version :Date : 2021 -4Author :崔洋Company :mega85158.000000 MHz Small 0 128Comments:Chip typeClock frequencyMemory modelExternal SRAM sizeData Stack size"""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""/ 个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个/#include <mega8515.h>unsigned char speed_R=255, speed_L=255;/小车速度 0255void main(void)unsigned int j,n;/ Input/Output Ports initialization/ Port A initialization/ Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In / State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T PORTA=0x00;DDRA=0b10000000;/ Port B initialization/ Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In/ State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T PORTB=0x00;DDRB=0x00;/ Port C initialization/ Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In/ State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T PORTC=0x00;DDRC=0b10100011;/ Port D initialization/ Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In/ State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T PORTD=0x00;DDRD=0b11110000;/ Timer/Counter 0 initialization/ Clock source: System Clock/ Clock value: 8000.000 kHzTCCR0=0x01;TCNT0=0x00;/ Timer/Counter 1 initialization/ Clock source: System Clock/ Clock value: 1000.000 kHz/ Mode: Normal top=FFFFh/ OC1A output: Discon./ OC1B output: Discon./ Noise Canceler: Off/ Input Capture on Falling EdgeTCCR1A=0x00;TCCR1B=0x03;TCNT1H=0x00;TCNT1L=0x00;OCR1AH=0x00;OCR1AL=0x00;OCR1BH=0x00;OCR1BL=0x00;/ Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization TIMSK=0x82;ACSR=0x80;/ Global enable interrupts/#asm("sei") while (1)PORTD.5=1; PORTD.7=1; /打开两台电机的使能端PORTC.0=0; PORTD.4=1; /电动机 1，正方向PORTC.1=0; PORTD.6=1; /电动机 2，正方向 for(j=0;j<5000;+j)for(n=0;n<500;+n);PORTD.5=1; PORTD.7=1;/转向PORTC.0=0; PORTD.4=1;PORTC.1=1; PORTD.6=0;for(j=0;j<5000;+j)for(n=0;n<70;+n);PORTD.5=1; PORTD.7=1; /打开两台电机的使能端PORTC.0=0; PORTD.4=1; /电动机 1，正方向PORTC.1=0; PORTD.6=1; /电动机 2，正方向for(j=0;j<5000;+j)for(n=0;n<500;+n);PORTD.5=1; PORTD.7=1;/转向PORTC.0=0; PORTD.4=1;PORTC.1=1; PORTD.6=0;for(j=0;j<5000;+j)for(n=0;n<70;+n);PORTD.5=1; PORTD.7=1; /打开两台电机的使能端PORTC.0=0; PORTD.4=1; /电动机 1，正方向PORTC.1=0; PORTD.6=1; /电动机 2，正方向 for(j=0;j<5000;+j)for(n=0;n<500;+n);PORTD.5=1; PORTD.7=1;/转向PORTC.0=0; PORTD.4=1;PORTC.1=1; PORTD.6=0;for(j=0;j<5000;+j)for(n=0;n<70;+n);PORTD.5=1; PORTD.7=1; /打开两台电机的使能端PORTC.0=0; PORTD.4=1; /电动机 1，正方向PORTC.1=0; PORTD.6=1; /电动机 2，正方向for(j=0;j<5000;+j)for(n=0;n<500;+n);PORTD.5=1; PORTD.7=1;/转向PORTC.0=0; PORTD.4=1;PORTC.1=1; PORTD.6=0;for(j=0;j<5000;+j)for(n=0;n<70;+n);走圆型代码：/个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个This program was produced by theCodeWizardAVR V1.24.1d StandardAutomatic Program GeneratorProject :圆形Version :Date : 2021 -4Author :崔洋Company :mega85158.000000 MHz Small0 128Comments:Chip typeClock frequencyMemory modelExternal SRAM sizeData Stack size"""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""/*/#include <mega8515.h> unsigned char i;unsigned char speed_R=50, speed_L=255;/小车速度 0255void main(void)unsigned int j,n;unsigned char s_L,s_R,k;/ Input/Output Ports initialization/ Port A initialization/ Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In/ State7=T State6=T State5=T State4=T State3=TState2=T State1=T State0=TPORTA=0x00;DDRA=0b00000000;/ Port B initialization/ Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In/ State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T PORTB=0x00;DDRB=0x00;/ Port C initialization/ Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In/ State7=T State6=T State5=T State4=T State3=TState2=T State1=T State0=TPORTC=0x00;DDRC=0b10100011;/ Port D initialization/ Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In/ State7=T State6=T State5=T State4=T State3=TState2=T State1=T State0=TPORTD=0x00;DDRD=0b11110000;/ Timer/Counter 0 initialization/ Clock source: System Clock/ Clock value: 8000.000 kHz/ Timer/Counter 1 initialization/ Clock source: System Clock/ Clock value: 1000.000 kHz/ Mode: Normal top=FFFFh/ OC1A output: Discon./ OC1B output: Discon./ Noise Canceler: Off/ Input Capture on Falling EdgeTCCR0=0x03;TCNT0=0x00;OCR0=0x00;TCCR1A=0xA1;TCCR1B=0x03;TCNT1H=0xff;TCNT1L=0xff;OCR1AH=0x00;OCR1AL=0x00;OCR1BH=0x00;OCR1BL=0x00;/ Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization TIMSK=0x82;/ Analog Comparator Output: OffACSR=0x80;/ Global enable interrupts /#asm("sei")while (1)PORTC.7=1;OCR1AL=speed_R;OCR1BL=speed_L;PORTD.5=1; PORTD.7=1; /打开两台电机的使能端PORTC.0=0; PORTD.4=1; /电动机 1，正方向PORTC.1=0; PORTD.6=1; /电动机 2，正方向寻迹代码：Date : 2021 /04Author :Company :崔洋Comments: 简易寻迹Chip type:ATmega8515LProgram type:ApplicationClock frequency8。 000MHzMemory model:SmallExternal SRAM size0Data Stack size : 128"""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""/ 个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个/#include <mega8515.h>#include <delay.h>#include <stdio.h>/个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个个/小车启动子程序/ speed=0255*/void RUN(unsigned char speed)/正走 OCR1AL=speed;OCR1BL=speed;PORTD.6=1; PORTC.1=0;PORTD.4=1; PORTC.0=0;void RUNB(unsigned char speed)/反走 OCR1AL=speed;OCR1BL=speed;PORTC.0=1; PORTD.4=0;PORTC.1=1; PORTD.6=0;/*个*转圈子程序/ p= R垂直右转，p='L'垂直左转，/ p='r'以右轮为支点右转，p='l'以左轮为支点左转/ m转向数值*/void L_R(unsi