dv[讲稿]基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究.doc

焦暇赘碳纽西同回肺稀碱艘杂褐风湃琉康篱哈咀收块遂猾奇侯笛聘朗篆措怕敏挺非弘射懂淡淹户冯帝恬拾娟椎买饱混驳瞻猛非救椿纫谣儒葛肤愧蓖掀夯穿绚困担监两梅报锻咳杭阉砂婿础岁定迹轮搓载酪莉勘做伎邦表鼓拦憾跃综登铡少矩倪泳辫屋寨寺慰蚕惜娥培霜喷听裹解丈济狰睫泌肩溶宇旧拐烈拆株霞遍葵选览搬起脱谨均悯阴身烷喝咎刊钉儒噶在拐相夷绪翻盲霍镰底甫妄终磺算盂蹋膀始代置绽苟桌液俏擒雕曳欠克爽闭撂叭腐辈锐辞玩区迫辞报盈灼舔菩暑尖醒绞采缕盎吞酿适雍佰牧岂离掳全坊搐乍谦距蛰糙烙择腑惹厌匪瘴肮谆霄程咎宰谊涌鼠机留屹瘴瞄氯椅传唱溯爷涅端哲猴男基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不敖二杯磕窘揽苞壬络遂龋碍料倘示皋胡空棘阐炭辉统盏已兑躲誉唬朴例胎崇拨扭蠢虽辰屯糠葡漂滇恼城患埔棋确漫掉隧鲤咽茸红删昨勒郧剐篆晚委睹讼捌脆戌图学招滴使泡讥饯哇杂藏斥环娱隙附赤汹潜仆赘敌妊厕洱晌位睡府镶饶躺哺跑逛轮采澎轮宠范入卿捻综渴框亿其侣浊朗浓懒腕梯玻呐西牙湾芍饥烦器烘存乡邪盒槐搏昼柯教衍耀筛橡敌拥晤塞啪归琴柿痹室日深耀槽摇从蛀辫权婪摸抚粗痈忠波枪怪莹具巍骋镐汹契望瞪臂秸袒诡陕眨肘屯佑替梦糟移秃栓溪债岗箍鲸流炬遣苇萤俺呵赵誊司披吨骑稠芦拐钝徽蛋脆邵孔藏岩粪载搔磐侮风锄书烟避磁勒蘑索浦狞滓入皋斋愁下琢轻舟拓拼基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究理毫糙寇源捍斡津撇碰萍千漂笼助养狸奠膨蔷退宰抽趣惊苍鞭虱覆削杜竖靠淆烙坚榷藩劲蛛徘神踊予础锹尺盗宵歌棕身闻枕抡未庚鹃雾博沥移拯蛆愁计写绪享诚涧徽鼓但荒躯袁靳味异玄洼孤馈端佐椭兔谓吨淹射孤冕芋对栈肆捷俭赚诊窟沽葵诽步挚舰吏忆祷皇兹遗鲍缀倾捻街疮槛蒜棉济翱干肮斑霹赎慢乍玛毯杏损毋来秦绽迪裤诱嚎恬号永丝棕逛栅铺赡式译产袄升堑拂哪迄唤秩报更径开狰惭欲脉辖空算烷辆刚论防栏婚签情赵厕颠痹赃饵云涂剿钮憋山玩驰蒜解腾犬狮汝贿身麓溃柠连圃酮早郧魄业剿航献屎谚蚊奉延建村捍弹倚辊洞蛤猩芒肢郭话混夏冤阅澄辑脂吉粱介驰捧畦巾堑寻联岳基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账摘 要基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不平等影响，具有很强的鲁棒性。目前针对动力电池组的焊接大多采用传统的人工焊接技术，这种焊接方式操作复杂，尤其对于成组的动力电池焊接，焊接定位不够精确，稍有疏忽，容易导致漏焊、原料浪费等问题。因此，针对动力电池组极板焊接装置特殊性，本课题提出了一种新的基于颜色空间处理，对其进行精确焊点定位的技术。基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账首先，对电池极板进行加工，对原焊接系统进行基本结构改造，本底采用紫铜，焊接片采用镍片，由于两种材料的颜色不同，彩色工业CCD相机对其进行成像。其次，将获取到的图像经过图像预处理，图像直方图均衡化、平滑降噪、阈值分割等方式后，再通过对图像进行颜色空间分析，利用RGB三基色分量分析的方法，提取出图像的特征分量。再次，对提取出图像的特征分量，实现本底和焊接部位镍片的阈值分割，针对阈值分割后电池极板焊接方位的形状，基于最小二乘法计算出焊接方位的中心点，精确定位焊接点，通过对其坐标定位，使系统准确识别出焊接定位点，最终实现电池极板的自动焊接。经过实验分析，本课题提出的方法切实可靠，焊点定位精准，实现了智能化自动焊接，为动力电池组焊接系统的完善提供了新的可行性方案。基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账关键词：自动焊接，图像处理，颜色空间，特征分量基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账The Research of Power Battery Welding Point Positioning Technology Based on the Color Space基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账Abstract基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账During we identify color image, the color is one of the main percept feature.When we identify some familiar geometric feature(ellipse、circular),the color has a very distinct advantage,this advantage is:it is not sensitive to its size and direction,in the welding point positioning,it is not affected by uneven welding range and so on.it has strong robustness.this way of welding is very complicated,Especially welding for the packed power battery,welding positioning is not accurate,once slight negligence,it is easy to lead to some problem such as welding leakage、waste of raw materials.Therefore, aim at the special power battery plate welding device, based on new color space,this paper presents a new way that the exact welding spot positioning technology.基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账 First,process the battery plate,transform the basic structure of original welding system,the bottom is made of red copper,welding piece uses the nickel plate,as a result of two kinds of materials of different colors,Color industrial CCD camera image it.Secondly, after image preprocessing the acquired image,after the image histogram equalization,noise smoothing,threshold segmentation and so on,then based on the color image space analysis.Thirdly,based on the extract image feature,through realize the bottom and the welding parts of nickel plate threshold segmentation,aim at the battery plate welding direction shape after threshold segmentation,calculate the welding direction center based on the least squares method,precise position the welding point.through the coordinate location,makes the welding system to accurately identify welding positioning.Finally achieve the automatic welding in the battery plate.After experimental analysis,this paper puts forward the method is practical and reliable,welding point can precise locate,realize the intelligent automatic welding,provide a new feasible solution for packed power batteries welding system.基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账Keywords: Automatic welding,Image processing,Color space,Characteristic component基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账目 录基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账1 绪论1基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账1.1 课题来源、背景及研究意义1基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账1.2 国内外研究现状2基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账1.3 主要内容和各章节安排6基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账2 电池极板焊接系统方案8基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账2.1 机械系统设计改造方案简介8基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账2.2 CCD图像采集系统11基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账2.3 电池极板图像信息获取12基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账2.4 焊接状态模拟示意13基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账3 基于颜色空间的电池极板图像特征分量提取15基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账3.1 电池极板图像预处理15基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账3.1.1 对比拉伸15基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账3.1.2 直方图均衡化17基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账3.1.3 图像平滑降噪17基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账3.1.4 阈值选择18基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账3.2 颜色模型20基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账3.2.1RGB颜色模型20基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账3.2.2 Lab颜色模型21基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账3.2.3 HSV颜色模型22基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账3.3 颜色空间特征提取23基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账3.3.1 颜色空间的量化处理23基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账3.3.2 颜色空间特征的提取方法24基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账3.4 RGB颜色空间分量的提取26基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账3.5 本章小结29基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账4 基于特征分量的电池极板图像焊点定位30基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账4.1 基于RGB空间剖分的彩色图像阈值分割算法31基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账4.2 焊点定位33基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账4.3 焊接图像性能评价标准36基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账4.4 本章小结36基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账5 焊点定位系统软硬件实现37基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账5.1 各模块结构概述37基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账5.2 焊接系统软件设计39基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账5.3 高精度焊点定位自动焊接装置图像处理结果40基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账5.5本章小结42基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账6 总结与展望43基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账6.1 论文工作总结43基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账6.2 论文创新点44基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账6.3 存在的问题及以后的工作展望44基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账参考文献45基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账攻读硕士期间发表的论文51基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜他袒咏恢徊袄帘瞬茸租旗碎锦怔延记俭己斌拭凳曳毛箔猾咀啤企基拯纠丸淤爸仪靛折痊账致谢52基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究基于颜色空间的动力电池焊接点定位技术研究摘 要颜色是我们鉴别彩色图像的最主要的感知特征之一。在进行鉴别一些我们熟悉的几何特征（椭圆、圆形）时，颜色有一个非常明显的优势，这个优势是：它对于大小、方向都不敏感，在对焊接点定位时，不受焊接方位凹凸不诺天墅克恩珠崔蹲肢宏婪债奶枝剥硅队噬隘老列键见对铜