《数字信号处理导论-第2章》.ppt

2.1 离散时间系统的基本概念2.2 离散时间系统的输入输出关系2.3 Z变换的定义2.4 Z变换的收敛域2.5 Z变换的性质/逆Z变换简介2.6 离散系统的转移函数2.7 离散系统的频率响应2.8 离散系统的极零分析2.9 滤波器的基本概念2.10 离散系统的信号流图与结构2.11 与本章内容有关的MATLAB文件,第2章 离散时间系统,2.1 离散时间系统的基本概念,“系统（system）的作用是将输入信号按照需要变为（或映射为）所需要的信号，即：,离散时间系统的两个主要内容：,2.系统的综合：给定系统技术指标，设计出所要的系统,连续系统：由电阻、电容、电感、运算放大 器等元器件组成的硬件系统；离散系统：可以是一个数字系统，但也可以 仅仅是一个差分方程。,例:,当前时刻,差分方程,前一时刻,例:,令,则,单位抽样响应,描述了离散系统的特征，是重要的“物理量”，由 可得到,例:,IIR系统,即,Infinite Impulse Response,Finite Impulse Response,例,有限长：FIR 系统,1.线性 Linear,含意：该系统满足迭加原理,2.移不变性 Shift Invariant,Linear-Shift Invariant System LSI,含意：移不变性质保证对给定的输入，系 统的输出和输入施加的时间无关。,移不变性的图示说明：,3.因果性 Causality,因果系统,非因果系统,含意：一个实际的物理系统，其当前时刻的输出只能和当 前时刻的输入、过去时刻的输入与输出有关，而不能和将来时刻的输入与输出有关。,判断:,4.稳定性 Stability,若：有：,含意：输入有界，输出也有界,BIBO Bounded-input,Bounded-output,判断,：多个判断方法,定义,例1:,如何判断：线性？移不变？因果？稳定？,？,线性！,则,所以：系统对 的输出是,对 的输出是,而：,由于：,所以：,本系统不具备移不变性！,另外，系统,是因果的，但不是稳定的,？,例2：,本系统是线性系统、移不变系统、因果系统，如果 则该系统是稳定的。,例3：,所以本系统是非线性系统,例4：系统,?,均为非因果！,线性、移不变性、因果性、稳定性是对系统的基本要求。希望能掌握判断的方法。非线性系统的研究不在本课的范围。,线性移不变系统的一般形式：,将 作如下形式的分解：,2.2 离散系统输入输出关系,输入,输出,线性卷积,卷积是 LSI 系统的基本特点：,计算步骤：1.将 换成，得；2.将 翻转，得；3.将 移动，得；4.将 和 对应相乘、相加。,？,1：给定，求系统对 任意输入（）的输出；2:系统稳定性判据：,所以，如果系统稳定，则：,卷积的应用,即：,卷积和相关的关系：,二者的卷积：,上式的理解：卷积需要翻转，而相关不需要翻转。如果用卷积表示相关，所以需要预先把一个序列翻转。二者在计算上有相似性，但物理概念明显不同：,时域：,复频域：,2.3 Z变换的定义,Laplace 变换,所以，若,则,Fourier 变换,频域：,傅里叶变换是 仅在虚轴上取值 的拉普拉斯变换,因为,对离散信号，可否做拉普拉斯变换,？,令：,则：,关系？,离散时间序列的傅里叶变换，DTFT,频率轴定标,2.4 Z变换的收敛域,幂级数,条件：除 外，还取决于 的取值,例1：,例2：,ROC:,注意：,1.,ROC：,右边有限长序列,3.,4.,5.,ROC:,右边无限长序列,ROC：,左边无限长序列,ROC:,双边无限长序列,思考：什么信号的z变换的收敛域是整个z平面？,1.线性:,2.5 Z变换的性质,表示 单位延迟,2.移位:（1）双边Z变换,（2）单边Z变换,仍为双边序列,（3）为因果序列,则,因果序列的双边Z变换 和其单边Z变换相同,3.,线性变换的共同性质！,逆Z变换:,Z逆变换的基本公式,1.长除法,2.部分分式法,3.留数法,请熟练掌握部分分式法！,1.,2.,3.,2.6 离散系统的转移函数,4.,5.,以上 6 个关系是离散时间系统中的基本关系，它们从不同的角度描述了系统的性质，它们彼此之间可以互相转换。,6.,令,则,又一特殊的输入,2.6 离散时间系统的频率响应,系统的频率响应,系统的输出包含了和输入同频率的正弦，但受到一复函数的调制。该复函数即是系统的频率响应。频率响应是系统单位抽样响应的傅里叶变换，在系统的分析和综合中起到了重要的作用。频率响应进一步可分成幅频响应和相频响应，并有如下性质：,偶函数,奇函数,周期性，,实部与虚部,模与角度，幅频与相频,Z的有理分式！,上述表达式贯穿全书！,2.8 离散系统的转移函数,为了保证系统分子、分母多项式的系数始终为实数，所以，如果系统有复数的极、零点，那么这些复数的极、零点一定共轭出现。即：,注意,系统分析的任务：,给定一个系统，可能是,线性？移不变？稳定？因果？,幅频：低通？高通？带通？,相频：线性相位？最小相位？,1.稳定性:判别条件1：,稳定性:判别条件2：,？,极零分析的应用,所有极点都必需在单位圆内！,证明：,2.幅频特性：,观察：,如何影响幅频,3.注意，向量 在分母上。,？,低通滤波器,高通滤波器,带通滤波器,带阻滤波器,3.相频：,例：,实际求出？,相位的卷绕(wrapping),解卷绕,若在某一个 处,在单位圆上有一零点,则,若在某一个 处,在接近单位圆有一极点,则,4.极-零点对系统幅频的影响：,低通滤波器在 处一定没有零点，在 其附近应有一个极点；,同理，高通滤波器在 处一定没有 零点，在其附近应有一个极点；带通、带阻滤波器的极零位置有何特点,？,在 处的极、零点不影响幅频,只影响相频。,例：给定系统,求：频率响应 单位抽样响应 极零图,?,极零图,频率响应,单位抽样响应,极零分析是数字信号处理的基本功，对不太复杂的系统，应能从其极零分布大致判断出其幅频特性。,请观看几个例子：,零点影响,目的：去除噪声，或不需要的成分；原理：信号通过线性系统输入输出的关系。,2.9 滤波的基本概念,线性滤波的原理,极零图,观察：实现本系统，需要一个加法器，个乘法器，个延迟器。,2.10 系统的结构及信号流图,若将上图作一改造，可大量节约延迟器,则：,及,直接实现：,级联实现：,并联实现：,在数字信号处理中，由于表示“数”的字长总是有限的，这就必然带来误差。对一个离散系统，这些误差包括如下几个方面：模拟信号抽样时的量化误差，相当于引人一个误差 序列；在系统中传递，最后出现在输出端；系统的系数也要量化，量化就必然产生误差，该误 差一定会影响系统的性能；系统中加、减和乘法运算将产生舍入误差。,请思考：直接实现、级联实现和并联实现，那一种实现方式对上述误差最不敏感？,2.11与本章内容有关的MATLAB文件,conv.m 用来实现两个离散序列的线 性卷积。其调用格式是：y=conv(x,h),2filter.m本文件用来求离散系统的输出y(n)。若系统的 h(n)已知，由 y(n)=x(n)*h(n)，用conv.m文件可求出y(n)。filter文件是在A(z)、B(z)已知，但不知道h(n)的情况下求y(n)的。调用格式是:y=filter(b,a,x)x,y,a 和 b都是向量。,3impz.m在 A（z）、B（z）已知情况下,求系统的单位抽样响应 h(n)。调用格式是：h=impz(b,a,N)或 h,t=impz(b,a,N)N是所需的的长度。前者绘图时n从1开始，而后者从0开始。,4freqz.m已知A(z)、B(z),求系统的频率响应。基本的调用格式是：H,w=freqz(b,a,N,whole,Fs)N是频率轴的分点数，建议N为2的整次幂；w是返回频率轴座标向量，绘图用；Fs是抽样频率，若Fs1，频率轴给出归一化频率；whole指定计算的频率范围是从0FS,缺省时是从0FS/2.,5.zplane.m本文件可用来显示离散系统的极零图。其调用格式是：zplane(z,p),或 zplane(b,a),前者是在已知系统零点的列向量z和极点的列向量p的情况下画出极零图，后者是在仅已知A(z)、B(z)的情况下画出极零图。,6.residuez.m 将H(z)的有理分式分解成简单有理分式的和，因此可用来求逆变换。调用格式：r,p,k=residuez(b,a)假如知道了向量r,p和k，利用residuez.m还可反过来求出多项式A(z)、B(z)。格式是 b,a=residuez(r,p,k)。,7.下面几个文件用于转移函数与极零点之 间的相互转换及极零点的排序：（1）tf2zp.m,（2）zp2tf.m,（3）roots.m，（4）poly.m,（5）sort.m,8下面几个文件实现转移函数、极零点 和二阶子系统之间的转换：（1）tf2sos.m,（2）sos2tf.m,（3）sos2zp.m,（4）zp2sos.m,