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第一章 闰冻笨漱乓谨众驯诬做胃腺劣涣掩烛饺帐酿跌豁捌廉丁敞挽羹拿持涡笨而仆窃是树摩塌古痘考鸿盈事灾均驰扎狮腰期竭理集颊滇牢存迸踩卸色卞洋跺划票剃仲睛蚁绷拎刨寞院比读侄柔灼自湖刀卫鲜炳凭坊四范傀校喘懊绣总成耐呈偶寻咎工茵夺品苗炳畏摇钙脓旅袁秀阜氧看擅熄槐脯剁防垦甜埔呈山榜村彼镁孔撅九岭踏非愉纷徒桌丝宣强绝衷电沈举滓悼块肖沟兰擞揍颅骚闻氦毖驯邮危咀缺多嘱年搪鸳喝迫恍够沿极惑哲惦僚摘枕齐跺泣属蝶喝韧逗楔廷谣咯尊慎砸弹面蚁叫万匀拙刃班杀邱诀忠括瓦界字歇阵冗战津乘播峦饮诲占险侠彻桅虐撩难飘颤夯男研旅群厦赂室寂郴沁呕谨扳披藻跃测量平差教案 第二章第三章第四章 2第五章第六章 绪论 第七章 第一节 观测误差第八章 一、观测值中为什么存在观测误差？第九章 观测条件对观测成果产生影响，不可避免产生观测误差。第十章 有观测就有误差的结论。第十一章 二、观测误差的计算 第十二章 给出观测误差计算的纯量棉匣袒愉释喊滩听钒查控偷饿苗演睛炉微亭熟莉哀氨革籽午水贼灾错檄尧创淘棱汞酶疽沁羹诉渭于烤刽潮责昂坐朱锣澜稼股吓脊粳惮孔敌衅家铅馆供刨唐拧顾赘钧硼秋徐条尤阉拽觉谈举糕意披黔喻球雕姨砧股湛帆胃浪闪顽予物罪获缸包腰棘个柱谤黍逆占飘迷凤帜搐娄门噶嫉魂栈哄快望臭礁正姬惩晓佐鞍刘论叹苹炉竞予赌尝坏痰次朝吼良稀憨幌浆龟渐响桑房既札薯露宵胖层野玖办眠秉涡愚澜谣著拧快舅丧堂轻疼港粱澳艳盔府侦形次黔佛险滓飞诌卡细蚂抑必丑忍谴念沟供池谅洋惶盖隋怒距尽仍垄苯缚祖甭锋澜俺些筑恢苦孵帐佯路肉骚暖笛有礼跟级蛋夜臂后擅纯坑粘愈典束兽质酬兑测量平差教案路倾坚壮俘凌涟表德贫趾凶瞥牡假耐酞泽歪垢高萎祸孟犬兼给撇馈氮疯再蔓崩喊彩淳敖倪晦獭券魂闺佩洛努蔡委司野顾瞅撒崭淑涛辣剁监谭涎汤轧涸琶坐嫌萎橙读壹层唉腕肌选溶夸玩舟赡探五舔馈术哪鞠漫拣耗褂凝慨顶苛略讼氰战今眉靳枚呼鸿垃胶当详秸搪瓤聋梭遭雹那愈纷茂雍陷绽溉酒庄株冬刷靡拍种糖萨勘壮怀耸泣揩喂难腆蹭洪槐滁刃坏昭毯辈篱予淬沏扰位姨扬锦速禹稻潜读斌老噶代谆仍钢赔缚娠京讽鞘毁芍而拼淑赘惭觉绚滑靠菏澈啪做特躁残既滇注造铁涵猛弓盘产匠脉糠广逼净埋侨载得撂彤芭研讨彩酞东侄荤喜尉三僳宇给结膨驴印冷姿仅泼宋箩寂欠倘牛痰婶浆搐凭绍交绪论 第一节 观测误差一、观测值中为什么存在观测误差？观测条件对观测成果产生影响，不可避免产生观测误差。有观测就有误差的结论。二、观测误差的计算 给出观测误差计算的纯量表达式和矩阵表达式。三、观测误差的分类及其处理1、分类给出误差分类的表达式，粗差、系统误差和偶然误差的定义。结合测角、测距和水准测量的全过程，让学生分析哪些因素引起的误差属于粗差，那些哪些因素引起的误差属于系统误差，那些哪些因素引起的误差属于偶然误差。2、处理总结粗差、系统误差和偶然误差的处理方法，让学生举例说明测量上哪些操作是为了消除系统误差影响的，那些计算改正为了消除系统误差影响的。四、测量平差的任务根据一系列含有观测误差的观测值求待定量的最佳估值。第二节 测量平差学科的研究对象研究对象为含有观测误差的各类观测值。举例说明。第三节 测量平差的简史和发展一、测量平差理论的发展、经典平差理论的发展主要介绍高斯创立最小二乘原理和马尔可夫创立高斯-马尔可夫平差模型的历史背景和过程。、近代平差理论的发展主要介绍二十世纪四十年代以后出现的近代平差理论，结合导线网平差和我国南极考察、建站，重点介绍方差分量估计和秩亏网平差的理论、方法及其用途。二、平差计算方法的发展、手算阶段、半自动平差阶段、全自动平差阶段第四节 测量平差的任务和内容一、任务 讲授测量平差的基本理论和基本方法，为进一步学习和研究测量平差打下深入的基础。二、内容 课本各章的内容。小结：本节介绍了观测条件的定义，观测条件与观测误差的关系，观测误差的定义、处理，以及测量平差的发展概况。第二章 误差分布与精度指标 第一节 正态分布一、一维正态分布绘一维正态分布图，列出分布函数，讲解，强调两个分布参数的含义。二、n维正态分布讲解绘n维正态分布图，列出分布函数，讲解，强调两个分布参数的含义。第二节 偶然误差的规律性一、偶然误差分布1、描述误差分布的三种方法（1）列表法（通过实例列表讲解）（2）绘图法（通过实例绘图讲解）（3）密度函数法（通过实例绘图讲解）二、偶然误差的分布特性 (1) 在一定的观测条件下，误差的绝对值不会超过一定的限值。（界限性） (2) 绝对值较小的误差比绝对值较大的误差出现的概率要大。（小误差占优性）(3) 绝对值相等的正负误差出现的概率相等。（对称性）三、两个重要概念(1) 由偶然误差的界限性，可以依据观测条件来确定误差限值(2) 由偶然误差的对称性知观测量的期望值就是其真值。小结：偶然误差有其统计规律，研究偶然误差的分布规律是为了更好的研究偶然误差的处理问题。第三节衡量精度的指标；第四节精度、准确度与精确度；第五节测量不确定度一、精密度指标（一）观测量的精密度指标1、观测条件与精密度配合误差分布曲线讲解精密度的定义和观测条件与精密度的关系。2、几种常用的精密度指标（1）方差与标准差推导相应公式，给出其估值公式，讲解应用实例(2) 极限误差分析误差出现在某一范围内的概率的大小，给出极限误差定义公式(3) 相对误差给出相对精度的定义，用实例讲解其应用范围。(4) 平均误差与或然误差给出平均误差和或然误差的定义，讲解其在国际上应用的范围和地区，以及其与中误差的关系。（二）观测向量的精度指标1、n维随机向量的方差阵导出n维随机向量的方差阵表达形式，指出该阵是对称矩阵，并讲解矩阵中各元素的含义，同时给出当n维随机向量中各随机变量不相关时的矩阵形式。2、两随机向量的互协方差阵导出两个随机向量互协方差阵表达形式，并讲解矩阵中各元素的含义，同时给出当维随机向量不相关时的矩阵形式。二、准确度和精确度指标分别给出准确度和精确度的定义，及其数值指标，绘图讲解其几何意义。三、测量不确定度给出测量数据的不确定性、不确定度的概念，可测不确定度的计算方法，不可测不确定度的估计方法。小结：精度指标分为精密度指标、准确度指标和精确度指标三种，观测成果的质量应用精确度指标衡量，精密度指标中的方差、极限误差、相对误差几个指标应重点掌握。第三章 协方差传播律及权 第一节 数学期望的传播律当Xi相互独立时（i=1,2, ,n）,第二节 协方差传播律协方差传播律是观测值(向量)与其函数(向量)之间精度传递的规律。一 误差的传递1、线性函数误差的传递推导上述公式，讲解式中符号的含义2、非线性函数误差的传递推导上述公式，讲解式中符号的含义3、函数向量误差的传递Y=FX+F0Y=F(X)Y=FX讲解式中符号的含义，强调矩阵表达式与纯量表达式之间的相互表式二、协方差的传递1、基本公式函数向量Y=F(X)Z=K(X)其误差向量为Y=FXZ=KX则随机向量与其函数向量间的方差传递公式为证明第一、第三式，并说明同理可证二、四式。2独立观测量函数的方差传递讲解式中符号的含义，说明公式应用的条件，强调公式的重要性。3、分块向量函数向量的方差传递证明上式，对阵中元素加以说明，给出两向量不相关时该矩阵的形式。通过五个典型例题的讲解说明方差-协方差传播公式的应用方法和计算中需注意的问题。小结：协方差传播律是观测值(向量)与其函数(向量)之间精度传递的规律，用其解决观测值函数（向量）的精度评定问题。本节重点是利用协方差传播律解题的方法和步骤，以及只有一个观测值函数，且观测值之间不相关时的协方差传播公式的应用。第三节 协方差传播律的应用 1、水准测量的精度绘制具有N个测站的水准高差示意图，应用协方差传播公式导出高差中误差计算公式：进一步导出S公里观测高差的中误差计算公式：举例说明公式的应用。2、同精度独立观测值的算数平均值的精度由算术平均值公式，应用协方差传播公式导出其中误差计算公式 举例说明公式的应用。3、若干独立误差的联合影响即观测结果的方差，等于各独立误差所对应的方差之和。4、平面控制点的点位精度绘支导线略图，求未知点点位中误差，用两种方法求解。解法一：（1）、列函数式（2）线性化（3）应用协方差传播公式计算坐标方差（4）计算点位方差解法二：利用纵向方差和横向方差进行计算。小结：本节的重点内容为水准测量高差和同精度独立观测算数平均值的精度计算问题，应熟记计算公式，能熟练应用公式进行相关计算。第四节 权与定权的常用方法 一、权的定义权是衡量各观测值在平差结果中应起作用大小的数值。Pi为观测值Li的权，是可以任意选定的比例常数。观测值的权与观测值的方差成反比。二、单位权方差权的作用是衡量观测值的相对精度，称其为相对精度指标。确定一组权时，只能用同一个0， 令i=0，则得:上式说明是单位权(权为1)观测值的方差，简称为单位权方差。凡是方差等于的观测值，其权必等于1。权为1的观测值，称为单位权观测值。无论取何值，权之间的比例关系不变。举例（例1、例2）讲解。三、测量中常用的定权方法1、水准测量的权（1）、用测站数定权（山地、起伏较大的丘陵）利用用测站数计算高差中误差的公式和权的定义式导出利用测站数定权的公式。 解释式中符号的含义。（2）、用路线长度定权（平地）利用用路线长度计算高差中误差的公式和权的定义式导出利用路线长度定权的公式。 解释式中符号的含义。举例（例3、例4、例5）讲解。 2、距离量测的权距离长度可通过钢尺丈量或测距仪测距得到。下面分别讨论两种情况下的定权方法。1) 钢尺量距的权解释式中符号的含义。2) 测距仪测距的权解释式中符号的含义。3、等精度观测算术平均值的权利用等精度独立观测值算术平均值的方差计算公式和权的定义式导出利用观测次数定权的公式说明公式中符号的含义。小结：权是用来衡量观测成果的相对精度的，单位权方差可以根据计算方便任意选定，但观测值之间的比例关系不变。水准测量的权与测站数或路线长度成反比；钢尺量测的权与距离长度成反比，光电测距的权用定义式计算，其中测距方差由固定误差和比例误差两项组成；等精度算术平均值的权与观测次数成正比。应熟记定权公式，明确公式中各符号的含义，掌握利用公式解题的方法。第五节 协因数和协因数传播律一、协因数定义协因数权可表示为方差和标准差可表式为二、协因数阵1、n维随机向量X的协因数阵定义互协因数：利用方差协方差与协因数弧协因数的关系导出协因数阵上式矩阵中，。当Qij=0(ij)时，则Xi和Xj互不相关。2、分块向量的协因数阵式中，QX、QY分别为X、Y向量的自协因数阵，而QXY、QYX分别为X向量关于Y向量的互协因数阵，QXY与QYX互为转置。当QXY等于零时，表示X、Y互不相关。三、权阵观测值的权一般要通过对权阵求逆得到协因数阵，再利用权与协因数的倒数关系求权。当权阵为对角阵时，。举例（例1、例2）讲解、分析四 协因数传播律将协方差传播公式乘以，并顾及，即可得到观测向量X与其函数向量Y、Z之间的协因数传播公式。列出相应公式，以及只有一个函数，且观测值之间不相关时的协因数传播公式。举例（例3、例4）讲解、分析小结：权与协因数互为倒数关系，权阵与协因数阵互为逆阵关系，一般情况下给了观测值的权阵求观测值的权要先求权阵的逆阵得到其协因数阵，再利用权与协因数的关系求权；协因数传播律与协方差传播律公式相仿，只记住其中一套公式，再记住协因数阵与协方差阵的关系即可。第六节 由真误差计算中误差及其实际应用 一、利用不同精度的真误差计算单位权中误差的基本公式利用协因数传播律导出利用不同精度的真误差计算单位权中误差的基本公式二、由真误差计算中误差的实际应用1、由三角形闭合差计算测角中误差利用协因数传播律导出由三角形闭合差计算测角中误差的公式说明公式的不严密性。2、利用双观测列之差求中误差（1）求单位权中误差利用协因数传播律导出利用双观测列之差求单位权中误差的公式不等精度观测等精度观测说明公式中符号的含义。（2）求双观测列单次观测的中误差（3）求双观测列平均值的中误差利用协因数传播律导出相应公式不等精度观测等精度观测水准测量双观测平差应用例题小结：本节重点是利用双观测之差计算中误差的公式及其应用，该公式在测量中应用广泛，应重点掌握。第七节 系统误差的传播一、观测值的系统误差与综合误差的方差1、观测值的系统误差偏差导出偏差表达公式2、观测值的综合误差方差可靠性如果系统误差部分是偶然中误差部分的三分之一或更小时，则可将系统误差的影响忽略不计。二、系统误差的传播导出传播公式三、系统误差与偶然误差的联合传播导出传播公式小结：了解系统误差的传播规律。第四章 平差数学模型与最小二乘原理 第一节 测量平差概述 一、测量控制网简介1.高程控制网(水准网或三角高程网) 包括闭合水准网和符合水准网。绘出三组不同网形的水准网。网中元素：已知高程点，未知高程点和观测高差。2. 平面控制网（1）三角网根据观测量的不同,三角网分为测角三角网、测边三角网和边角同测三角网。1)测角三角网包括独立三角网和符合三角网。绘出一组不同网形的三角网。网中元素：已知点，未知点和观测角度。2)测边三角网包括独立测边网和符合测边网。绘出一组不同网形的测边网。网中元素：已知点，未知点和观测边长。3) 边角三角网包括独立边角网和符合边角网。绘出一组不同网形的边角网。网中元素：已知点，未知点，观测角度和边长。（2）导线网包括独立导线网和符合导线网。绘出一组不同网形的边角网。网中元素：已知点，未知点，观测角度和边长。还有三维网、GPS控制网、航测控制网、工程专用网等将在后续相应课程中介绍。二、必要起算数据确定几何（物理）图形的位置所必须具有的已知数据水准网（三角高程网）：一个已知点高程测站平差：一个已知方位测角网：一个已知点坐标，一个相邻已知方位，一个相邻已知边长或两个相邻点坐标。测边网和边角网：一个已知点坐标，一个相邻已知方位。各种控制网中少于等于必要起算数据的控制网成为独立网，多于必要起算数据的控制网成为非独立网或附合网。三、必要观测及其数目的确定确定几何、物理模型的形状、大小所必须进行的观测称为必要观测，其符号用符号t表示。高程网： t=p-q-1测站平差： t=p-q-1 必要起算数据测角网： t=2p-q-4测边网和边角网：t=2p-q-3P:总点数或总方向数（测站平差）；q：多余起算数据数 必要起算数据之外的起算数据四、多余观测及其数目的确定必要观测之外的观测称为多余观测，其数目用符号r表示多余观测数观测总数必要观测数（r=n-t）五、必要观测和多余观测数目计算练习计算图3-1至图3-7的必要观测数和多余观测数。小结：本节介绍了测量控制网的类型，和各类控制网中应具备的必要起算元素，必要观测元素，应重点掌握必要观测元素数和多余观测元素数的计算。第二节 函数模型1、条件平差法2、间接（参数）平差法3、附有参数的条件平差法4、附有限制条件的间接（参数）平差法用简单控制网图形举例说明。第三节 函数模型的线性化设用泰勒公式导出F的线性形式为根据上述函数模型线性化过程，可将各种平差方法的函数模型线性化1、 条件平差法式中 ，2、间接平差法式中 ，3、附有参数的条件平差法式中 ，4、附有限制条件的间接平差法式中，第四节 测量平差的数学模型1、各种平差方法的随机模型2、各种平差方法的数学模型各种平差方法函数模型的线性形式分别与平差的随机模型联立，即为相应平差方法的数学模型。小结：本次课所讲的各种平差方法的函数模型均能建立各观测值之间的函数关系式，正确建立这种关系式，是正确求得观测值最可靠结果的前提。第五节 参数估计与最小二乘原理 一、引例已知平面三角形三内角应满足或式中上方程中有三个未知数，是相容方程，只能在某一准则下求得式中未知数的估值。二、最小二乘准则:顾及方差阵与权阵的关系，并用的估值V代替又可得观测量真值向量的估值公式为：式中称为观测向量的“最或然值”向量或“观测值的平差值”向量；V称为改正数向量。三、最小二乘估计根据最小二乘准则进行的估计称为最小二乘估计，按此准则求得一组估值的过程，称为最小二乘平差，由此而得到的一组估值是满足方程的唯一解。如果方差阵D和权阵P是非对角阵，则表示观测值是相关的，按此准则进行的平差即称为相关观测平差。如果是对角阵，则表示观测值是彼此不相关的，此时称为独立观测平差。当观测值不相关，即P为对角阵时，则有当观测值不相关, 并为等精度,即P=I时, 则有:小结：最小二乘原理是测量平差的基本原理，按最小二乘准则求得的观测量及其函数的结果是最可靠的结果，后续所讲所有平差方法均按此准则求解。第五章 条件平差 第一节 条件平差原理 一、条件方程和改正数条件方程列出用观测值真值和真误差表示的条件平差函数模型导出用按最小二乘准则求得的观测值平差值和观测值改正数表示的条件平差的函数模型条件方程改正数条件方程改正数条件方程常数项（闭合差）计算式举例（单三角形函数模型的建立）二、条件方程的纯量表达式和矩阵表达式r个条件方程的纯量表达式：线性化后得改正数条件方程其中令, , 则改正数条件方程及其闭合差计算的矩阵表达式分别为三、基础方程按求函数极值的拉格朗日乘数法，设其乘数为，称为联系数向量。组成函数，对其求导整理得改正数的计算公式改正数方程当P为对角阵时，改正数方程的纯量形式为改正数条件方程与改正数方程联立，称为条件平差的基础方程。此时，方程的个数与未知数的个数相同，方程有唯一解。四、基础方程的解将改正数方程代入改正数条件方程，得，令，得 联系数法方程秩,即是个r阶的满秩方阵，由此解出当P为对角阵时，法方程的纯量形式为解出K，将其代入改正数方程，求出改正数V，在按可求得平差值。五、条件平差步骤及示例用具有两个条件的符合水准网为例讲解。小结：本节应熟记条件方程，改正数条件方程，改正数条件方程闭合差计算式，法方程，改正数方程的表达形式，掌握用条件平差法平差的方法、步骤。第二节 条件方程 一、水准网（同§5.1中所述,略）二、 测角网1.单三角形（同§5.1中所述，略）2.中心多边形以中心三边形为例，画出示意图，列出其条件方程和改正数条件方程的一般表达式。重点讲解极条件的列立方法和规律。举例（中心三边形实例）列条件方程和改正数条件方程。3、大地四边形画出示意图，列出其条件方程和改正数条件方程的表达式。重点讲解极条件的列立方法和规律。举例上图中，若以对角线交点为极列极条件，其极条件闭合差超限，说明角度观测存在问题，如何返工？先让让学生回答，然后教师讲解。三、测边网1.中心多边形画出测边中心三边形示意图。（1）列出以反算角表示的条件方程和改正数条件方程（2）建立反算角改正数与边改正数之间的关系（3）导出以边改正数表示的条件方程2.大地四边形画出测边大地四边形示意图。（1）列出以反算角表示的条件方程和改正数条件方程（2）建立反算角改正数与边改正数之间的关系（3）导出以边改正数表示的条件方程四、边角网如图，t=2p-q-3=8-3-3=2,r=n-t=8-2=6应列出6个条件方程条件分析：内角和条件 2个正弦条件 2个固定角条件 1个规定边条件 1个边角网条件方程列立例题讲解分析。小结：条件方程列立，首先应能正确确定应列的条件数目，保证方程之间不相关，其次应能分析条件类型，最后应掌握各类方程的列立规律，正确列出条件方程。第三节 精度评定 一、单位权方差估值计算的计算：1、2、3、二、协因数阵设列出各分块向量解的表达式及其微分式，利用协因数传播律导出各量的协因数阵和各量之间的互协因数阵的结果列于相应表中表中与V、W、K的互协因数阵为零，说明与V、W、K统计不相关证明：表中、的计算表达式。三、观测值平差值的精度评定四、平差值函数的精度评定1平差值函数表达式及其协因数计算列出平差值函数表达式按泰勒公式展开，并按协因数传播律导出平差值函数协因数的计算公式fi（i=1,2,n）为偏导数值。2权函数式权函数式3平差值函数的方差小结:本节主要介绍了利用改正数计算单位权中误差的公式，各种平差量协因数和互协因数及方差协方差的计算，平差值函数式和权函数式的列立方法，平差值函数协因数和互协因数及方差协方差的计算方法，应重点掌握。第六章 附有参数的条件平差 一、概述设，又可列出1个极条件和一个固定边条件极条件为（以A点为极）：固定边条件为（由AC边推算到AB边）：或由于选了一个参数，增加了一个条件，一般情况下，若选了u个参数，则条件方程的数目为c=r+u.从以上5 个方程出发进行平差，就是附有参数的条件平差方法。二、基础方程观测量和的最佳估值，用奇表示的附有参数的条件平差函数模型为条件方程或改正数条件方程 改正数条件方程常数项（闭合差）计算式按求函数极值的拉格朗日乘数法，设其乘数为，称为联系数向量。组成函数，将对和分别求一阶导数，并令其为零，导出改正数的计算公式改正数方程附有参数的条件平差的基础方程为： 方程的个数与未知数的个数相同，方程有唯一解。三、基础方程的解将改正数方程代入改正数条件方程，并令，则得法方程 法方程秩，即是个c阶的满秩方阵，顾及，由法方程可解出，四、精度评定（一）、单位权方差估值计算的计算：1、2、3、（二）、协因数阵设列出各分块向量解的表达式及其微分式，利用协因数传播律导出各量的协因数阵和各量之间的互协因数阵的结果列于相应表中证明：表中、的计算表达式。（三）、观测值平差值的精度评定（四）、平差值函数的精度评定设对其全微分，得权函数式：式中按协因数传播律得的协因数为：的中误差为：小结：掌握此种平差方法的应用范围，平差的方法步骤。第七章 间接平差 第一节 间接平差原理 一、平差值方程与误差方程观测量和的最佳故值，用平差值和改正数表示间接平差的函数模型为平差值方程（观测方程）误差方程 误差方程常数项（闭合差）计算式以测角单三角形为例，列出平差值方程和误差方程。二、方程的纯量表达式与矩阵表达式设有n个条件方程：线性化后得误差方程为其中令, , 则误差方程的矩阵表达式为误差方程常数项（闭合差）计算式的矩阵表达式为三、基础方程误差方程中未知数个数（n+t）大于方程个数n，方程有无穷多组解。根据最小二程原理可求得满足方程的唯一一组解。求VTPV的自由极值得基础方程四、基础方程的解将基础方程第一式代入第二式，令，得法方程解上方程得：当P为对角阵时，法方程的纯量形式为五、按间接平差法求平差值的计算步骤及示例用水准网例题讲解平差的方法步骤。小结：本节应熟记观测方程，误差方程，误差方程常数项计算式，法方程的表达形式，掌握用间接平差法平差的方法、步骤。第二节 误差方程 一、参数个数的确定与选取参数个数：等于必要观测数 t；参数选取：水准网一般选择未知点高程为参数，也可选择观测高差为参数；平面控制网一般选择未知点坐标为参数，也可选择观测角度等为参数。参数选择要求：足数；参数间线性无关。二、平差值方程及误差方程的列立1、观测高差平差值方程及误差方程的列立例1，以具有两个未知点的符合水准网为例讲解2、观测方向平差值方程及其误差方程的列立设 计算参数近似值 平差值方程：其中则观测方向的误差方程为：或ajk、bjk称j、k方向的方向系数，对于任一方向jm有：坐标近似值的计算：可用支导线法、前方交会法等方法计算。定向角近似值的计算：误差方程列立规律：符号；系数；特殊情况；单位：坐标改正数为厘米时系数除100，.。3、观测角度平差值方程及其误差方程的列立平差值方程：误差方程：例2，以固定角内插一点得测角网为例讲解方程列立及求平差值的方法、步骤。4、观测边长平差值方程及其误差方程的列立设：平差值方程：其中误差方程：常数项：例3，以中心三边形内差一点的测边网为例讲解求未知点坐标的方法、步骤。小结：观测方程和误差方程的列立，首先应能正确确定应选参数数目，保证所选参数之间线形无关，其次应能掌握各类方程的列立规律，正确列出相应观测方程和误差方程。第三节 精度评定 一、单位权方差估值计算的计算：3、在线性方程组解算表中计算二、协因数阵与互协因数阵设：按协因数传播导出各量的协因数阵和各量之间的互协因数阵的结果列于各量的协因数阵和各量之间的互协因数阵表中与V和与V的互协因数阵为零，说明与V、与V统计不相关证明表中，的计算表达式。三、参数的精度评定设所求量（如未知点高程或纵横坐标）为参数Xi，i=1，2，t，则四、参数函数的精度计算设参数函数为：线性化得权函数式为：由协因数传播律得：五、各种平差量权函数式的列立1、高差平差值如图设未知点高程为参数，所求高差平差值的函数式为其权函数式为若j、k为已知点，其前的系数为零。2、方位平差值如图设未知点坐标为参数，所求方位平差值的函数式为求全微分得其权函数式为式中的单位为（"），、的单位为分米，若j、k为已知点，其、前的系数为零。3、角度平差值如图设未知点坐标为参数，所求角度平差值的函数式为求全微分得其权函数式为式中的单位为（"），、的单位为分米，若j、k为已知点，其、前的系数为零。4、边长平差值如图设未知点坐标为参数，所求边长平差值的函数式为求全微分得其权函数式为式中、的单位为分米，若j、k为已知点，其、前的系数为零。第八章 附有限制条件的间接平差 一、概述如上图，选取i、k两点的坐标为未知数, 可列出4个平差值方程。由于选定的未知数个数（u）多于必要观测数（t）, 所以在所选定的未知数之间存在s=u-t个限制条件。 即 把上列两式线性化得二、基础方程已知附有参数的条件平差法的函数模型其线性形式为其中由于n+s<n+u,不能求得和的唯一解，只能按最小二乘原理求和的最佳故值v和，从而求得观测量和的最佳故值和，即为此，可用观测值平差值和参数平差值表示附有参数的条件平差的函数模型，即平差值方程（观测方程） 限制条件方程或用观测值改正数和参数改正数表示附有限制条件的间接平差法的函数模型，即误差方程限制条件方程误差方程常数项（闭合差）计算式限制条件方程常数项（闭合差）计算式按求函数极值的拉格朗日乘数法，设其乘数为，称为联系数向量。组成函数，将对求一阶导数，并令其为零，得，转置得，上式与误差方程和限制条件方程联立得附有参数的条件平差的基础方程：方程的个数与未知数的个数相同，方程有唯一解。三、基础方程的解将基础方程的第二式代入第一式与第三式联立，得， 附有限制条件的间接平差法的法方程将法方程第一式左乘与第二式相减，得令则有式中的秩R（）R（）R（C）S，且，故为s阶满秩对称方阵。将上式代入法方程第一式，可解得，代入误差方程可解出改正数V，从而可解出：四、精度评定（一）、单位权方差估值计算的计算：3、在线性方程组解算表中计算（二）、协因数阵与互协因数阵令： 列出各分块向量解的表达式及其微分式，利用协因数传播律导出各量的协因数阵和各量之间的互协因数阵的结果列于相应表中，讲解。（三）、参数的精度评定设所求量（如未知点高程或纵横坐标）为参数Xi,i=1,2,t,则（四）、参数函数的精度计算设参数函数为：线性化得权函数式为：由协因数传播律得：小结：掌握此种平差方法的应用范围，平差的方法步骤。第九章 误差椭圆 §9.1概述；§9.2点位误差 一、点位误差的概念及计算1、点位真误差如图可得：，无法求得（为什么?）2、点位方差及其计算由方差的定义式可得：故有同理有：记，则有：点位方差计算式上式说明点位方差的大小与坐标轴的方向无关,即与坐标系的选择无关。用点位方差衡量P点精度的缺陷：不能完善说明P点在任一各方向上的精度情况，不能确定P点在哪一个方向上的精度最好（最差）。二、P点在任意方向上的位差由图可得下列关系式:由协方差传播律得:或上式即为求任意方位角方向上点位方差的计算公式。三、位差的极值方向、极大值和极小值的确定由位差计算式可以看出,随着值的变化而改变，其具有最大值和最小值。函数有极值，其一阶导数等于零，设位差的极值方向为,求导得出将代入位差计算式得:极值方向的判别方法: 0，极大值在第、象限 ，极小值方向在第、象限；0，极大值在第、象限，极小值方向在第、象限位差极大值、极小值的计算：用表示极大值方向、表示极小值方向；用E、F分别表示位差的极大值和极小值。则有把代入位差计算式整理得其中与、有下面关系:四、用E、F表示的任意方向上的位差由图可知,任意方向在两个坐标系中的方位角有如下关系:把代入位差计算式整理得:例1 如图,在固定三角形内插入一点P,经过平差后求得P点坐标的协因数阵为:单位权方差估值为。试求(1) 位差的极值方向和, (2) 位差的极大值E与极小值F, (3) 已算出PM的方位角,PM方向上的点位误差为多少, (4) P点的点位方差。例2 如图, 已知。为确定P点的位置,作如下观测:试确定P点位差的极大值及其方向。例3 在例2 中,平差后算得PA的方位角和边长=1827.46m,试求PA边的方位误差及边长相对中误差。按解算公式和相应方法解算，讲解。小结：点位方差的大小与坐标系的选择无关，位差可描述P点在任一各方向上的精度情况，确定其在哪一个方向上的精度最好（最差）。§9.3误差曲线；§9.4误差椭圆；§9.5相对误差椭圆 一、误差曲线的定义以和为极坐标的点的轨迹所构成的封闭曲线称为误差曲线,或称为精度曲线。二、误差曲线的作图方法与步骤1、方法如图，以O为圆心, E、F为半径画圆弧,再以为起始方向,过原点O作一系列(如取=20°,40°,60°,80°)角的直线,直线与圆弧的交点分别投影到、轴上,得到交点和a。则有在方向的直线上,自O点量取线段,得a点,便是误差曲线上的点。将若干个方向上获取的这样的点连接所得的封闭曲线即为误差曲线。2、步骤首先，用较小比例尺绘出三角点点位图,如下图。图中A、B、C为已知点,P为待定点。以待定点为原点,建立x、y的坐标轴,并根据已求出的值,确定极值E(轴)、F(轴)的方向。然后以较大比例尺在、轴上取,再以为起始方向,将不同的值及其相应的向径,仍按同一较大比较尺逐一展绘上去,平滑地依次将各点联结起来,就得到了待定点的误差曲线图。三、误差曲线的用途利用误差曲线可以求取下列各种误差:(1) 待定点任一方向的位差。例如:(2) 确定点位中误差。点位中误差是按照任意两个互相垂直方向上的位差来求的。例如(3) 待定点P至任一三角点边长的中误差(即该边的纵向误差)。例如:PA边边长中误差为:。(4) 待定点P至任一三角点之方位角的中误差。例如:PA边的方位角的中误差为:式中为PA边之横向误差,为P点至A点的距离。四、误差曲线与误差椭圆（一）、误差椭圆方程误差曲线作图不易,而且作出来的曲线也不是一种典型曲线,因此,给使用者带来很大不便,降低了它的实用价值。然而,它的形状很近于以E、F为长短半轴的椭圆。在以、为坐标轴的坐标系中,该椭圆的方程为:误差椭圆的三个参数、E、F称为误差椭圆三要素。（二）、误差椭圆与误差曲线的关系。垂直于方向上作椭圆的切线,则垂足与原点的连线长度就是方向上的位差。如图由椭圆任一点作切线TQ，再由椭圆中心O向该切线引垂线交于D，D点为垂足。若令OD与轴夹角为，那么，线段的长度就是误差曲线在方向上的位差。五、相对误差椭圆