协作机器人培训.ppt
2017年8月,星驰恒动公司协作机器人专项培训,1、什么是协作型机器人？为什么优傲机器人是协作型机器人？,ISO TS 15066（协作型机器人技术规范）对协作机器人的基本定义是：协作型机器人是工业机器人的一个分支，英语是Collaborative Robots，简写COBOT，即协作型机器人可以和人类一起，发挥各自优势，在同一个工作空间内合作完成某一项工作。优傲机器人具备以下特点：自重很轻，现场安装部署灵活；图形化界面，编程简单方便；内设力控和功率限制，安全可靠；模块化设计、功耗低、免维护，减少使用成本。这是协作型机器人应该有的样子。,2023/5/27,2、优傲机器人与传统工业机器人对比，有哪些优势和劣势？,优势：优傲机器人具有更先进的设计理念。,首先是协作的理念，机器人与人共享工作空间，共同完成某项工作；,其次是安全的理念，有专利保护的安全参数设置方式，保护人和机器人不受伤害；,再次是人性化的理念，图形化界面以及简单编程和操作，任何人都可以成为机器人工程师；还有实用的理念，快速灵活部署，省时省电省维护；,最后是经济的理念，投资回报快，适应中小企业多品种生产，提高竞争力。,劣势：由于强调安全，加上自重轻，优傲机器人在高速运动和稳定性方面不如传统工业机器人，负载最大仅10公斤。,2023/5/27,3、优傲机器人在维护保养上需要做哪些工作？与传统工业机器人有什么不同？,优傲机器人作为协作型机器人，维护保养工作比较简单，具体如下：,检查控制箱。第一，安全功能测试，周期为每年一次，测试示教器急停按钮功能，测试自由驱动模式，确认安全设置；第二，随时目测检查内部是否有灰尘，两侧过滤网清洁或更换。,检查机械臂。目测检查电缆是否有损坏；检查密封圈是否缺失或损坏，如果有，更换密封圈；检查蓝色盖板是否有裂纹或损坏，如果有，更换；检查蓝色盖板螺丝是否齐全并正确锁紧。,与传统工业机器人相比，优傲机器人维护保养不需要更换备份电池和齿轮箱润滑油。,2023/5/27,传统工业机器人结构特点,普通伺服：齿条连接/齿轮连接 机械磨损不可避免 给系统带来了能量损耗、精度损失、噪音 编码器在电机法兰输入端 电机法兰输入到关节法兰输出端会有机械磨损误差，补偿不准确,2023/5/27,UR人机协作机器人结构,直接驱动 无齿条连接/齿轮连接 省去了诸如减速器，齿轮箱，皮带轮等连接机构 无机械磨损 减少了能量损耗、精度损失、噪音 编码器在法兰输出端 独特结构可以在法兰输出端安装编码器 直接补偿 零部件少、体积小、重量轻 三个基本零部件实现高减速比，同轴上，所以套件安装简便，造型简捷。与以往的齿轮装置相比，体积为1/3，重量为1/2，却能获得相同的转矩容量和减速比，实现小型轻量化 效率 轮齿啮合部位滑动甚小，减少了摩擦产生的动力损失，因此在获得高减速比的同时，得以维持高效率，并实现驱动马达的小型化,2023/5/27,4、优傲机器人在协作型机器人领域地位如何？,优傲机器人是全球第一家开发、研制、生产和产业化协作型机器人的公司，开创了协作型机器人的理念，并主导制订了行业标准，即ISO TS15066协作型机器人技术规范。,优傲机器人全球装机量已经达到15,000多台，占所有协作型机器人总装机量的90%。可以预见，在未来几年内，优傲机器人仍然是协作型机器人领域的领导者。,2023/5/27,市场地位和竞争对手,2023/5/27,UR协作机器人,2023/5/27,ABB的YUMi,负载：0.5kg,范围：559mm,轴数：7,重复精度：0.02mm,2023/5/27,Rethink Robotics Baxter,负载：2.2kg,范围：1210mm,轴数：7,集成视觉,重复精度：0.1mm,2023/5/27,Rethink Robotics Sawyer,负载：4kg,范围：1260mm,轴数：7,重复精度：0.1mm,2023/5/27,KUKA 协作机器人LBR iiwa,负载：7-14kg,范围：半径800-820mm,轴数：7,重复精度：0.1mm,2023/5/27,位于科隆的未来机器人工厂采用了KUKA,在福特生产线上，LBR iiwa机器人与人协作，合力为备受青睐的福特嘉年华(Ford Fiesta)安装高性能减震器。而若采用传统的自动化解决方案，则很难完成这一任务。传统的自动化解决方案要求操作人员必须在快节奏的工作环境下独自完成高技术要求、不符合人体工学的重复性作业。,2023/5/27,发那科协作机器人CR-4iA,负载：4kg,范围：半径550mm,轴数：6,重复精度：0.02mm,2023/5/27,发那科协作机器人CR-7iA,负载：7kg,范围：半径717mm,轴数：6,重复精度：0.02mm,2023/5/27,发那科协作机器人CR-35iA,负载：35kg,范围：半径1813mm,柔软外壳,集成智能视觉技术,轴数：6,重复精度：0.08mm,2023/5/27,安川MOTO Mini,负载：0.5kg,范围：半径246mm,轴数：6,重复精度：0.02mm,2023/5/27,新松双臂协作机器人,负载：5kg,范围：1000mm,轴数：7,重复精度：0.02mm,2023/5/27,新松复合机器人,负载：5kg,范围：可移动,轴数：7,重复精度：0.02mm,2023/5/27,遨博智能AUBO-i5,负载：5kg,范围：半径880mm,轴数：6,重复精度：0.05mm,2023/5/27,川崎双臂协作机器人duAro,负载：2kg,范围：800mm,轴数：4,重复精度：0.05mm,2023/5/27,达明（广明）协作机器人TM5,负载：4-6kg,范围：700-900mm,轴数：6,重复精度：0.1mm,2023/5/27,广明TechMan协作机器人TM5,负载：4-6kg,范围：700-900mm,轴数：6,重复精度：0.1mm,2023/5/27,大族电机协作机器人Elfin,负载：5kg,范围：800mm,轴数：6,重复精度：0.1mm,2023/5/27,Franka Emika 公司,Haddadin 希望将安全技术变得更亲民，造福所有使用机械手臂的用户，2016 年，他在德国慕尼黑创建了 Franka Emika 公司，并计划于 2017 年推出可以胜任多个应用场景的机械手臂，最为重要的是不会对人类产生威胁。,
