多旋翼fpv技术在电力行业的应用与研究--科技项目申请书及可行性研究报告.doc

公司科技项目申请书及可行性研究报告填 写 说 明一、请严格按照要求填写各项。二、专业类别根据项目所属专业种类中选择。三、项目摘要应简要说明项目研究内容和预期成果，字数要求500字以内。四、项目申请单位指提出项目建议与申请的单位或部门，如总部各部门、直属机构、各分子公司及其所属基层单位等。五、项目分工应主要描述项目申请单位与协作单位的任务划分，项目计划进度安排应按时间段列出研究推进计划，并明确各阶段交付物及标志性里程。六、科技经费预算支出科目具体解释见附件2。七、科技成果的成熟度水平评判标准见附件3。项 目 简 表项目名称多旋翼FPV技术在电力行业的应用与研究项 目负责人姓名工作单位供电局性别年龄职称助理工程师项目分类 基础性研究 前瞻性研究应用性研究 发电技术 输电技术 变电技术 配电技术 用电技术 电网运行技术 信息技术 通信技术 物资管理技术 电网建设 继保自动化 其它项目起止时间2017年3月2018年11月申请经费总额44万元是否重点项目否项目摘要(500字以内)：目前，无人机巡线方式都是采用多旋翼无人机搭载摄像头、红外成像仪等设备进行巡线飞行，机巡方式对提高巡线质量和效率，降低巡线成本，较少维护人员作业风险和劳动强度等方面有积极的作用，但在实际应用过程中该巡线方式存在的一些弊端也逐步暴露出来：如无人机在飞临杆塔的全过程，可能因视觉角差及操作飞手对距离估算的不准致使无人机越过安全距离甚至触碰杆塔和导线导致无人机受损，甚至会引发线路接地或短路跳闸，造成电网安全事故事件。 本项目拟探索将FPV技术运用应用于多旋翼无人机的可行性，拟通过将FPV技术与无人机相结合的方式实现第一视角对巡视目标的实时观测，同时可以避免因视觉角差或无人机与导线距离过近等原因导致的线路对无人机放电的风险，同时增强了视觉效果，提高了缺陷及隐患查找的准确性，当线路发生重大故障时能确保在第一时间定位故障，以利于安排抢修人员及时进行线路抢修，提高抢修效率，减少停电时间。预期成果成熟度水平2级项目负责人意见：（签字） 年 月 日申请单位意见： （公章） 年 月 日总部部门、直属机构、分子公司意见： （公章） 年 月 日项目分工与计划进度安排1、项目相关单位及具体分工单 位具 体 分 工项目申请单位现状问题分析，资料收集，总体技术方案设计，外委协商，系统组建与调试，系统试运行等。协作单位11、无人机图传与飞行眼镜数据传输2、无人机搭载FPV设备方式3、视频数据叠加技术4、无人机控制系统无人机安全解决方案及保护软件5、无人机控制系统6、无人机GPS系统协作单位2协作单位32、 计划进度安排 任务名称开始时间完成时间主要内容及交付项 前期调研2017.032017.05对国内外现有多旋翼无人机的FPV技术运用于电力巡线技术分析与应用情况进行调研，结合梧州局实践确定初步技术路线及技术总体方案 硬件设计2017.052017.09按照设计方案的功能要求，对装置的硬件电路进行设计，制作和功能测试软件编写2017.092017.12按照设计方案的功能要求，结合装置的硬件开发平台，开展硬件驱动程序编写工作以及软件的开发和功能测试工作整机测试 2017.122018.03开展整机功能测试工作，包括硬件性能和软件功能，无线通信整体测试，装置外壳和机械结构的设计选型，并按照相关标准要求对样机进行相关型式试验测试系统完善2018.032018.06通过一系列功能试验和型式试验的验证考核后，对样机进行相应完善，并确定最终可用于现场的FPV技术多旋翼无人机样机。现场运行2018.062018.9FPV技术多旋翼无人机试运行，收集运行数据，编制技术报告及试运行报告。验收2018.102018.11完成验收材料的提交，配合公司开展验收工作，完成结题及资金结算。编写要求：1. 列出分时间段计划研究内容；2. 分时间段提供成果的内容和形式，要求具有可检查性。项目组成人员情况序号姓 名年龄职称、职务工 作 单 位任 务 分 工1助理工程师、专责梧州供电局输电管理所项目总体负责、技术方案研究制定、总体实施协调2工程师、输电管理所主任梧州供电局输电管理所总体技术指导、工作协调3工程师、书记梧州供电局输电管理所总体流程指导、系统试验4工程师、专责梧州供电局输电管理所技术指导、现场试验5助理工程师、高级作业员梧州供电局输电管理所技术指导6助理工程师、中级作业员梧州供电局输电管理所协助技术方案研究制定、现场试验、编制验收材料7助理工程师、中级作业员梧州供电局输电管理所协助技术方案研究制定、现场试验、编制验收材料8初级作业员梧州供电局输电管理所协助技术方案研究制定、现场试验、编制验收材料9工程师梧州供电局设备部项目管控、技术方案审核、组织协调中期检查及项目验收一、 目的和意义“FPV”即 “第一人称主视角”，它是一种基于遥控航空模型或者车辆模型上加装无线摄像头回传设备，在地面看屏幕或者佩戴飞行眼镜操控模型的技术操作。现有无人机在电力巡线上的应用方式为传统巡线方式与无人机巡线相结合，选择多旋翼无人机搭载摄像头、红外成像仪或者导线损伤探测仪等任务设备进行巡线飞行。该巡线方式大大提高了巡线质量和效率，降低了巡线成本，同时还降低了维护人员作业风险和强度。但是，该巡线方式仍然存在一些弊端，如维护人员只能在巡线结束后的巡线报告或者图片数据中才能发现缺陷的存在及位置；当线路出现重大问题时维护人员无法第一时间利用无人机去寻找故障点等。针对以上种种弊端，通过将FPV技术与多旋翼无人机巡线相结合的方式进行巡线的实时观察，可以在第一时间发现线路缺陷，而且当线路发生重大故障时也能在第一时间发现故障位置及原因，便于安排抢修人员进行线路抢修，减少损失，提高抢修效率。也能更有针对性的发现或寻找线路缺陷。二、 项目研究的背景1. 国内外研究水平的现状和发展趋势； 目前国内外FPV技术发展比较成熟，而无人机巡线技术也正在广泛推广。但绝大多数FPV技术都应用于操作竞技、休闲娱乐与影视航拍，成熟的电力项目的应用比较少见。如何建立完善的技术应用规范与技术手册是一个亟待解决的问题。2. 介绍国外研究机构对本项目的研究情况； 2011年，日本大地震后，日本某机构利用FPV技术操控无人机进入福岛核电站残骸观察核电站受损程度。由于震后核电站破坏严重，人员又无法进入，故无人机飞手利用FPV技术进行视外飞行，并进行破坏评估及初步观察。3. 介绍国内研究机构对本项目的研究情况。 2015年，深圳大疆科技有限公司联合德国卡尔蔡司公司研发了CloudlightFPV虚拟现实眼镜，该产品可实现通过佩戴眼镜观察无人机第一视角操控无人机，目前仅应用于航拍等领域。4. 项目研究的技术关键与难点。 目前多数FPV技术均应用在休闲娱乐与影视航拍之中，因此第一视角飞行的安全性与稳定性无法得到保障，若将FPV与多旋翼无人机电力巡线相结合，必然对第一视角飞行无人机的稳定性有极高的要求。同时，如何将飞行过程中的重要飞行数据与实时飞行画面叠加在视频界面中，也是需要解决的技术难点之一。三、 项目申请单位具备的研究基础和条件1、项目负责人：江龙剑，职务：输电管理所输电线路专责，专业：电力系统自动化。从事输电线路生产管理工作期间，多次组织实施输电架空线路雷击故障查找工作，具有丰富的线路运行、检修经验。在本项目中负责技术方案研究制定、需求分析、系统试验。2、梧州供电局输电所成立了“李欢庆职工创新工作室”，集中了输电专业的技术精英，重点开展业务培训、难点攻关、技术改造、课题研究、技术交流、技术协作。坚持从实际出发，坚持以问题为导向，将创新工作融入日常工作开展。编写要求：1. 项目负责人的情况介绍，专业、特长、工作量和在本项目中的作用；2. 项目申请单位在相关研究领域曾开展的工作、曾取得的科研成果、曾获得的荣誉；3. 项目申请单位在相关研究领域已有的软硬件平台、理论研究环境、实验室条件等。四、 项目研究内容、技术路线与实施方案编写要求：1. 项目研究内容的详细说明（分专题或按内容序号描述）。主要研究内容1主要技术内容1） 实现多旋翼无人机的第一视角飞行2） 研究多旋翼无人机搭载FPV设备方式，针对不同搭载方式进行测试3） 研究多旋翼无人机飞行特点，结合FPV飞行方式进行多旋翼无人机搭载FPV设备确定飞行手册4） 多旋翼无人机第一视角视频画面清晰稳定的显示于飞行眼镜内全景显示器5） 研究多旋翼无人机信号叠加功能，重要飞行数据与第一视角视频同时显示，并有提示功能6） 通过多旋翼无人机遥控器能够切换数据显示、转换相机视角、操控无人机7） 研究多旋翼无人机应急保护，使无人机由于误操作或者信号丢失能迅速自主切换飞行模式，自主控制飞行或按预先设定飞行方案进行飞行，避免坠机或撞机情况发生2主要技术难点1） 传统FPV飞行操作方式与多旋翼无人机飞行操作有很大区别，为了保证设备能高效、安全进行电力巡线，需要对比两种飞行方式，确定规范的多旋翼无人机搭载FPV设备的飞行手册2） FPV技术的实现要求无人机的图传系统的延迟非常低，能够使飞手根据显示器实时完成正确的飞行操作，因此需要研究多旋翼无人机图传系统，降低图传延迟。3） FPV技术的实现要求无人机的控制系统的延迟非常低，能够使无人机第一时间完成飞手下达的指令，因此需要研究多旋翼无人机飞控系统，降低飞控延迟。4） 通过遥控迅速切换视角，使全景显示器能在飞行器第一视角与飞手第一视角进行切换，从而不必移开飞行眼镜去操作安全起飞与降落5） 多旋翼无人机有自主误操作判断系统，与操作提示系统，当收到明显的飞手误操作指令能自我识别，并提示飞手，或自主切换飞行模式，从而降低无人机因误操作或者信号丢失导致的坠机与撞机2. 项目研究拟采用的技术路线的详细说明。要描述具体的理论研究步骤，现场试验的地点和试验计划。需要建设试验手段的项目，要给出试验手段的结构和作用；项目研究拟采用的技术路线的详细说明技术路线：1. 根据项目需求，确定多旋翼无人机FPV飞行技术进行电力巡线的新方法与技术方案2. 研究多旋翼无人机巡检高度及飞行路线规划技术、多旋翼无人机搭载FPV设备规范飞行操作手册3. 研究多旋翼无人机图传与全景式眼镜显示器数据传输问题，解决图传延迟过大问题4. 研究多旋翼无人机控制系统，用一个遥控器能完成无人机飞行，视角切换，摄像机控制等操作5. 对多旋翼无人机GPS系统进行改进升级，使其悬停定位精度小于0.5m、高度误差小于0.3m6. 研究多旋翼无人机视频叠加技术与全景式飞行眼镜，使最重要的飞行数据能够与多旋翼无人机第一视角显示在全景式显示器中7. 研究多旋翼无人机自主飞行系统、地面站系统、飞行眼镜等设备。对无人机的稳定性及可靠性的测试8. 对多旋翼无人机巡检作业时，信号丢失、接收误操作、遇突发事件时的安全解决方案及保护软件方面的研究开发。9. 撰写研究报告3. 理论研究和试验内容与项目总目标的因果关系；理论研究和试验内容与项目总目标的因果关系技术路线：1. 根据项目需求，确定多旋翼无人机FPV飞行技术进行电力巡线的新方法与技术方案原因：本文意在探讨研究无人机FPV飞行方式运用在电力行业的可能性，若该应用可行，必然需要研究出一套完善且可行的应用方法与技术方案从而让该技术能够高效、安全完成项目目标。2. 研究多旋翼无人机图传与全景式眼镜显示器数据传输问题，解决图传延迟过大问题原因：第一视角飞行对无人机实时画面要求较高，目前普遍应用于工业级无人机的图传延迟在300ms左右，因此飞手需要将图传的延迟考虑在内，或者研究图传信号传输问题，尽量降低图传延迟。3. 研究多旋翼无人机控制系统，用一个遥控器能完成无人机飞行，视角切换，摄像机控制等操作原因：FPV第一视角飞行通常为超视距飞行，因此所有无人机的相关操作都只有头戴飞行眼镜的飞手给出，因此需要整个控制系统都集成在一个飞行遥控器，一名飞手能完成飞行、起飞降落、视角切换、摄像机操控等操作。4. 研究多旋翼无人机视频叠加技术与全景式飞行眼镜，使最重要的飞行数据能够与无人机第一视角显示在全景式显示器中原因：飞手头戴飞行眼镜时，视角当中只有眼镜中的全景式显示器，因此为了让无人机平稳、安全的飞行，飞手必须在第一视角飞行的同时能够观测到实时飞行数据，如经纬度、飞行高度、速度等数据，因此需要将这些重要的飞行数据叠加在第一视角视频中。5. 研究多旋翼无人机自主飞行系统、地面站系统、飞行眼镜等设备。对无人机的稳定性及可靠性的测试原因：在电力巡线或其他电力项目应用时，为了避免坠机或者撞机事故的发生，对无人机的稳定性要求很高，因此需要对无人机各系统和设备进行调试和测试，使无人机稳定性达到要求6. 对多旋翼无人机巡检作业时，信号丢失、接收误操作、遇突发事件时的安全解决方案及保护软件方面的研究开发原因：在无人机飞行过程中若因飞手的误操作、或者无人机信号丢失时无人机应具备自主飞行或者按照之前设定的航程飞行或悬停等，因此需要研究开发出无人机安全解决方案及保护软件，避免无人机坠机的发生。7. 对比传统无人机飞行方式与FPV飞行方式制定出FPV飞行方式飞行手册原因：传统无人机飞行方式与FPV飞行方式有不同的要求，因此需要对比制定出适合FPV飞行方式的飞行手册，让飞手更加规范、安全的进行FPV飞行。8. 撰写研究报告4. 需要多家单位共同承担的项目，需要写明各家的分工、职责和提供的成果；项目的组织方式；合作方式、知识产权和成果分享的初步方案；5. 外委的工作内容和工作量；备注：有外委的必须详细说明外委的内容及工作量，以下为示例：序号外 协 内 容工作量1研究无人机图传与飞行眼镜数据传输100工日2研究无人机搭载FPV设备方式80工日3研究视频数据叠加技术80工日4研究无人机安全解决方案及保护软件80工日5研究无人机控制系统90工日6研究无人机GPS系统80工日6. 需要国际合作，要写明与外方的合作方式、知识产权和成果分享的初步方案，及以前的工作联系；7. 对于装置、设备开发的项目，要提出装置或设备的开发计划及设计方案。五、 预期目标和成果形式编写要求：1. 阐明项目研究预期达到的目标、技术经济指标；预期目标及创新点1. 目标：完成基于多旋翼无人机的FPV技术在电力行业应用的研究2. 创新点1：利用多旋翼无人机搭载FPV设备进行电力巡线3. 创新点2：多视角切换，使起飞、飞行、降落操作均能在佩戴飞行眼镜进行4. 创新点3：多旋翼无人机安全解决方案及保护软件主要技术经济指标1. 提高电力巡线的及时性与效率2. 提高了FPV飞行的安全性与稳定性2. 明确叙述提供研究成果的形式，包括理论研究报告、全套设计制造技术、实用装置或软件等；要求成果提供的形式能够被其他研究人员掌握，使成果的使用权具有可转移性。成果的级别需按照科技成果成熟度水平评判标准进行评判（见附件3）提供的最终成果（含最终成果形式及成果验收标准）最终成果形式:1 成果(级别、数量)研制八旋翼无人机1台FPV飞行技术眼镜2套多旋翼无人机FPV飞行技术电力巡检指导标准手册一本2 项目最终形成的标准（级别、数量）无3 项目形成的论文（级别、数量）省级期刊论文1篇 4 项目形成的专利（级别、数量）多旋翼无人机FPV飞行装置申请国家实用新型专利1项5 项目建设过程中的人才培养说明：培养无人机FPV飞行装置专业操作人员8名六、 配套科技应用示范项目落实情况无七、 内部查新情况本处仅填写查新报告的结论部分，如本查新项目的研究内容与公司内部查新范围内的项目相比不重复、具有创新性。查新报告（模板）见附件1。八、 项目经费预算合计2017年 2018年20××年研究开发费（万元）11110资本性支出（万元）33330项目总经费（万元）441430预算支出科目金额（万元）总金额其中：外委部分金额备注一、研究开发费合计1111研发费1、人工费44用2、材料费003、现有仪器设备使用费004、测试化验加工费005、燃料动力费006、差旅费007、会议费008、国际合作与交流费009、出版印刷/文献/信息传播/知识产权事务费0.50.510、技术培训费66考取由AOPA航空器拥有者与驾驶员协会颁发的无人机驾驶员执照2份11、劳务费0012、专家咨询费0013、管理费0.50.5二、资本性支出合计330资本性支出1、设备费32(1) 购置设备费附表2(2) 试制设备费3232附表3(3) 软件购置费0附表42、安装调试费14场进行安装调试所产生的费用1万元3、其它费用0应进行详细描述总计4411备注：新标准电科院外委比例不得超过60%，其他单位不得超过70% 备注：特别提醒，项目经费预算章节要求所有的费用前后一致，特别是与项目申报书简表以及入库申请汇总表中的数据相一致，数据不符以及未做说明者做退回处理，不予受理。所有涂黄色的地方均应删掉或者按示例进行填报或修改九、 经费预算详细说明编写要求：1. 按项目经费预算表分项详细说明预算形成的依据；2. 应详细列明项目研发预备购置的主要设备、仪器、软件；3. 应结合外委单位的工作内容与工作量对外委费用的组成进行详细说明；4. 未能对所需资金进行有效说明的，原则上不予入库。备注：以下供参考，可参考这个表列明细，但所有数据均应前后一致，数据不符以及未做说明者做退回处理，不予受理：数量（单位）预算单价预算（万元）合计（万元）1、人工费无人机机械工程师4（人数*工作月）0.5/(人·月)24无人机软件工程师4（人数*工作月）0.5/(人·月)22、材料费3、测试化验加工费4、燃料动力费5、差旅费6、会议费7、国际合作与交流费8、出版印刷/文献/信息传播/知识产权事务费出版印刷/文献/信息传播/知识产权事务费0.50.59、技术培训费培训人次2人次0.05/(人·学时）（考取由AOPA航空器拥有者与驾驶员协会颁发的无人机驾驶员执照2份）66培训时间60学时10、劳务费11、专家咨询费12、管理费管理费最高不超过项目经费总数的15%0.50.5十、 有关证明文件编写要求：1. 科技应用示范项目依托工程单位对项目的意见及盖章；2. 申请单位已有工作基础证明材料(参与项目结题证明，荣誉证书、软硬件平台照片)；附表1现有仪器设备使用明细表（单价5万元以上） 单位：万元序号设备名称设备型号单 价数量（台件）总价隶属单位设备状况购置时间使用费计算单价附表2仪器、设备购置预算明细表（单价5万元以上） 单位：万元序号设备名称单价(万元/台件)拟购置数量（台件）总价备注单价5万元以上设备合计单价5万元以下设备累计附表3 仪器、设备试制预算明细表（单价5万元以上） 单位：万元序号设备名称单台价值 (万元/台件)拟试制数量（台件）总 价 备注1多旋翼旋翼无人机301302多旋翼无人机-FPV机载FPV设备212单价5万元以上设备合计30130单价5万元以下设备122累计32附表4 软件购置预算明细表 （单价2万元以上） 单位：万元序号软件名称单 价(万元/套)拟购置数量（套）软件总价备注单价2万元以上软件合计单价2万元以下软件 合计累计附件1 公司级科技项目内部查新报告（模板）查新项目名称多旋翼FPV技术在电力行业的应用与研究检索关键词FPV、无人机 检索结果本项目公司内部查新共检索一般相关项目 7 个，其中已完成项目 7 个，实施中项目 0 个，已储备项目 0 个。检索结果及分析如下：一、已实施项目1 【名称】输电线路无人机巡检研究 【成果简介】超高压输电线路巡检目前主要采用人工巡检作业方式，劳动强度大、安全系数低，随着工业发展，电网容量的增大和电压等级提高，对输电安全性、可靠性提出了更高的要求。目前，南方电网超高压输电公司线路的巡视因各单位工作人员少而不能满足实际巡视要求，这就对输电线路巡视工作提出了新研究方向，本项目是针对现阶段存在问题而提出的，输电线路无人直升机巡线的应用，不仅提高了线路巡检的精度、巡检的效率，同时减少人员劳动强度，降低人员安全风险，达到减负增效的目的，为电力系统快速、准确获取第一手资料，实现高效、快速、科学决策，保证输电线路安全运行提供了最新的技术解决方案，同时也是电力应急联动系统的重要组成部分。本项目比较分析了无人直升机和六旋翼的技术特点，结合超高压输电线路实践，研究了应用于超高压输电线路无人机巡检的关键技术，研制了远程变焦、低电压保护装置、图像稳定系统、图像传输装置、天眼自驾和图像分析系统等专用搭载设备； 运用所研制设备进行了各种工况下的线路巡检实践，检验了无人机在超（特）高压输电线路巡检的安全性和实用性，给出了无人机与超（特）高压输电线路的带电安全距离，编制了无人直升机和六旋翼的巡检作业指导书；实践证明，成果能有效提高超（特）高压输电线路巡视效率，降低人身安全风险，节省运维成本，经济效益显著。2 【名称】无人飞行器的微波传输装置 【成果简介】本实用新型专利为一种无人飞行器的微波传输装置，包括安装于无人飞行器上，采用同一链路分别发送视频图像信号和接收飞行控制信号的空中微波单元和安装于地面工作站内，采用同一链路分别接收视频图像信号和发送飞行控制信号的地面微波单元。本实用新型利用一条链路同时传输视频图像信号和飞行控制信号，提高了信息资源利用率，减少了设备重量和成本，并且只需一人操作便可完成无人飞行器的检测和监控工作，降低了人力成本。借助本实用新型，无人飞行器可实现快速巡线，短时间内快速获取影像资料，实时回传，实时决策。本实用新型小巧灵活方便携带，使用和维护费用低。3 【名称】一种无人飞机的空中调焦控制装置 【成果简介】无人机上搭载可见光摄像、照相设备进行输电线路巡视，为避免输电线路产生的磁场对无人机器设备造成干扰，所以无人直升机无法无限靠近输电线路去观察线路缺陷情况。因此需要通过改变可见光设备的焦距来观察目标，此时需要解决的是如何通过远程来控制摄像机变焦。本实用新型专利包括地面控制单元和空中实施单元，该地面控制单元为无线遥控器，空中实施单元是安置在无人直升机机载云台上的远程接收和实施地面调焦控制命令的部分，通过接收无线遥控器发射的2.4G的无线信号，并实时通过信号转换，把2.4G的无线信号转换为摄像机可识别的红外控制信号，从而实现机载摄像机的空中远程调焦，降低利用无人机巡检输电线路的安全风险。4 【名称】无人飞行器的微波传输装置 【成果简介】本实用新型专利为一种无人飞行器的微波传输装置，包括安装于无人飞行器上，采用同一链路分别发送视频图像信号和接收飞行控制信号的空中微波单元和安装于地面工作站内，采用同一链路分别接收视频图像信号和发送飞行控制信号的地面微波单元。本实用新型利用一条链路同时传输视频图像信号和飞行控制信号，提高了信息资源利用率，减少了设备重量和成本，并且只需一人操作便可完成无人飞行器的检测和监控工作，降低了人力成本。借助本实用新型，无人飞行器可实现快速巡线，短时间内快速获取影像资料，实时回传，实时决策。本实用新型小巧灵活方便携带，使用和维护费用低。5 【名称】无人飞行器进行输电线路巡检用的视频稳定系统 【成果简介】无人飞行器上搭载的可见光设备在拍摄视频时，由于飞行器的抖动及来自摄像头的信号在输入源中受到干扰时会引起拍摄的图像画面扭曲、抖动，从而使图像的效果受到影响。所以在无人飞行器地面站系统的运行中，如何防止图像画面的扭曲、抖动成为十分重要的问题，通过对图像稳定系统的研究可使传输回地面站的视频稳定。6 【名称】一种天眼自驾仪 【成果简介】本实用新型专利提出一种天眼自驾仪，包括：惯性导航系统、定位系统、高度计、磁航向计、中央处理器、空中无线收发器、地面无线收发器以及地面计算机；其中，惯性导航系统、定位系统、高度计、磁航向计以及空中无线收发器分别连接中央处理器；地面无线收发器连接地面计算机；地面无线收发器与空中无线收发器相互之间传递无线信号。使用本实用新型可以长时间、实时有效的、高精度地对无人飞机进行姿态处理和导航，保证飞行器的飞行稳定性和可靠性。7 【名称】一种无人飞机的空中调焦控制装置 【成果简介】无人机上搭载可见光摄像、照相设备进行输电线路巡视，为避免输电线路产生的磁场对无人机器设备造成干扰，所以无人直升机无法无限靠近输电线路去观察线路缺陷情况。因此需要通过改变可见光设备的焦距来观察目标，此时需要解决的是如何通过远程来控制摄像机变焦。本实用新型专利包括地面控制单元和空中实施单元，该地面控制单元为无线遥控器，空中实施单元是安置在无人直升机机载云台上的远程接收和实施地面调焦控制命令的部分，通过接收无线遥控器发射的2.4G的无线信号，并实时通过信号转换，把2.4G的无线信号转换为摄像机可识别的红外控制信号，从而实现机载摄像机的空中远程调焦，降低利用无人机巡检输电线路的安全风险。二、实施中项目 无。三、已储备项目 无。查新结论通过对上述项目的分析，并与本内部查新项目的研究内容进行分析，得出结论如下：本项目的研究点侧重于FPV技术（第一视角飞行）方面，与上述检索结果项目的研究点有较大差异。因此，本查新项目的研究内容与公司内部查新范围内的项目相比不重复、具有创新性。查新人及日期查新人（签名）：江龙剑 2016年7月11日分子公司复核意见查新结果属实20年月日附件2 科技项目经费预算支出科目科技项目经费预算的组成包括研发费用与资本性支出两个部分。研发费用主要包括人工费、设备费、材料费、测试化验加工费、燃料动力费、差旅费、会议费、国家合作与交流费、出版印刷/文献/信息传播/知识产权事务费、技术培训费、劳务费、专家咨询费、管理费。具体说明如下：a) 人工费：是指直接从事项目研发活动的外协单位人员费用。b) 材料费：是指在项目研究开发过程中消耗的各种原材料、辅助材料等低值易耗品的费用。c)现有仪器设备使用费：是指对现有仪器设备进行升级改造而发生的费用以及现有仪器设备的维修、折旧等使用费。c)  测试化验加工费：是指在项目研究开发过程中支付给外单位(包括项目承担单位内部独立经济核算单位）的检验、测试、化验及加工等费用。d) 燃料动力费：是指在项目研究开发过程中相关大型仪器设备、专用科学装置等运行发生的可以单独计量的水、电、气、燃料消耗费用等。e)  差旅费：是指在项目研究开发过程中开展科学实验（试验）、科学考察、业务调研、学术交流等所发生的外埠差旅费、市内交通费用等。f) 会议费：是指在项目研究开发过程中为组织开展学术研讨、咨询、项目协调、项目鉴定、评审、验收等活动而发生的会议费用。g) 国际合作与交流费：是指在项目研究开发过程中课题研究人员出国及外国专家来华工作的费用。h) 出版/文献/信息传播/知识产权事务费：是指在项目研究开发过程中，需要支付的出版费、资料费、文献检索费、专业通信费、专利申请及其他知识产权事务等费用。i) 技术培训费：指为提高项目研究质量而开展国内外学术交流与培训的费用 j) 劳务费：是指在项目研究开发过程中支付给课题组成员中没有工资性收入的相关人员（如在校研究生）和课题组临时聘用人员等的劳务性费用。k) 专家咨询费：是指在项目研究开发过程中支付给临时聘请的咨询专家的费用。专家咨询费可支付给系统内同级二级单位专家，但不得支付给项目组成员与项目承担单位科技管理相关人员。l) 管理费：是指在项目研究开发过程中，外协单位使用其单位现有仪器设备及房屋，日常水、电、气、暖消耗，以及其它有关管理费用的补助支出。资本性支出主要包括设备费、安装工程费与其它费用。主要用于先进技术的推广应用类、试验能力提升类科技项目。设备费是指在项目研究开发阶段购置、试制的专用仪器设备费用，购置软件费用。附件3：TRL定级表ITRL表述基本描述设备（硬件）软件（平台）方法（实验方法、仿真方法、计算方法、技术标准、解决方案等）第九级系统级实际通过任务运行的成功考验1、投入商业化应用，并验证正常通用。1、商业化经营并验证正常通用。形成国家标准、行业标准，成为行业主导。第八级产品级实际系统完成并通过实验验证1、 在实际环境中测试通过的设备；2、通过型式试验的产品定型验证。1 、试运行期运行稳定可靠，满足功能性能要求，具备竣工验收条件；2 、具备同样环境下复制复用能力。1、实验研究数据被标准、设计单位等采用 ；2、仿真模型指标通过验证可用；3、计算方法通过验证，被实际应用；4、解决方案实施并得到验证；5、标准颁布实施。第七级环境级在实际环境中的系统样机实验1、在满足实际运行环境条件下测试过的设备；1 、在试点单位进行安装调试，成功通过效率、性能、可靠性以及压力测试，满足软件性能指标要求；2 、试运行验收。1、实际环境中实验结果得到验证；2、仿真模型横向数据对比验证可用；3、在实际环境参数下计算方法获得测试验证；4、在实际环境参数下解决方案获得测试验证；5、形成标准报批稿。第六级正样级相关环境中的系统样机演示1、 系统样机在模拟环境中测试通过；2、 在有限的实地实验中测试过的设备。1 、功能开发完毕；2 、经过集成测试并修正缺陷；3 、完成出厂测试，相关设计文档、操作手册等技术文档定稿。1、实验能够正常进行，实验数据真实可用可重现；2、仿真模型通过联调并正常运行；3、模拟环境参数下计算方法整体仿真验证成立，整体技术指标可测试；4、完成解决方案的整体系统算例验证；5、形成标准送审稿。第五级初样级相关环境中的部件仿真验证1、 样机部件在相关环境中测试通过；1 、完成各模块开发，各模块分别完成功能测试；2 、组装完成并进行集成测试，基本满足需求。1、模拟环境参数下实验方案各关键技术或各部分验证成立；2、仿真模型通过调试；3、模拟环境参数下计算方法各部分验证成立；4、解决方案各组成部分通过算例验证；5、形成标准征求意见稿。第四级仿真级研究室环境中的部件仿真验证1、 部件在实验室测试通过；1 、针对各功能及模块，建立模型、提出算法/方法，并通过实验室验证；2 、对实验室结果进行效率、性能、可靠性、负荷压力测试并通过验证；3 、构建模拟软件，在仿真数据下可以满足业