ST 结构文本 PLC编程语言 教程.docx

结构文本(ST)TM246J -简什-31.1 目的+” ，42 -疝构文本特点52.1 概遂 522特点 52,3可能性 53 皓构文本基珊 *冲3.1 表达式 “63.2 燃位-63.3 注释+ 吒3.4操作符仇先叟 74 命令组* *+ +、94 1布尔谖辑握作94.2 算术运奠 *1J4-3工校源件L44.4 判断1445 Ca喝语句-， ，-八224.6oops 254.7调用功能块34.8循针和动态变W 335 .小结叫6 * 蛛习 * t* "357 -附录 367J 美健字 367.2 函数 37L简介结构文本是一种高级语言，如果你知道如何使用高孜语言来漏程，像：Basic.PACSALeiC.那么你会很轻松的拿握Structured Text（ST）编程：如果不知 道,你会看到ST有岩简单，标准的结构.保证程序高效、快速运行并简单易 使。ffi. 1书本印刷：过去和珑在在下一章里.你会学习到ST的命令、关键字、语寸和其它的主题。所有的这些 你都可以做练习-我们有许多帮助你理解ST的简单例程，简介11目的课程参与者将熟悉使用结构文本给自溯化目标编程 课程参勺者将学到每个独立的命令姐崩它们之间如何工作.课程参与者将了解堵构文本顼留的美健宇，Structured Text FeaturesStructurod Toxt 一 Th。Basics of Structurod ToxtCommand Groups结构文本特点2. 结构化文本的特点2.1 概述ST是针对目动化系统的高设文本编程诺言。简单的标准结构偏保快速、高效的 编程,ST使用了离级语言的许多传统特性.包括：变呈.操作符和控制流程语 句。ST还能与其它的PLC缩程语言一起工作，那么什么是结构文木呢？ ”皓构是指高水平的结构化编程能力.象一个.结构化 的弟程”；文本”是指应用文本而不是梯形图祁嗽序函功能表的能力：ST语言不能代替其它的语言.缶种语言都有它自己的优点和缺点，ST主要的一 个优点就是能简化复杂的数学方程。2.2特点结构化文本有以下待点：高1S文木编行语言结构化的饷程简单的标准结构快速高效的编程使用直观灵活与PASCAL类似有讨算机编程经敦的人可以很容易姓使用它符合IEC611313标准2.3可能性Automation Studio提供以下功能:薮字景和模拟景I/O逻辑操作逻辑比较表达式AZI 为木也算判断语句机器的状态语句循环语句功能块可选用的动态变虽诊断工具结构文本基础3. 结梅文本基础3.1表达式表达式是指返回变笙评估值的结构；表达式由操作符和操作数组成：掾作致可以是常呈，变星，调用函数或其它表达式例子：b * cla - b + c”&Cg(b) srn(a)* cosix»3.2赋值辨作符通过一个袤达式和一个值来给变呈吸值.妣值语句包活位于左边的变呈.IX值操 作符”:=，及后边需要计算的未达式,所有的语句,包括咏值语句.必须妾以分 号T结尾.例子：Vari :- Var2 * 2; (* Vari < (Var2 * 2)叫图 4 Alignment当这行程序执行后.变敏varr的值是变再Varz的闻倍3.3注粹虽遂注程经常被删掉，但它们是源代码中非常重要的一部分。它们解程了一部分 代码.使程序更易读懂.注释耕助你或其他人读你的程序.即使过去了很长时 间。注释不被编译，因此不会影响程序的执行：注程应该用一对星号和小括号括 起来 TcommentA)例于：(依 This is one1ine comment，)圈.6单行注辑 (* This la mz>ru lines comroant 富)洪作符符号话法：括号()展高忧先级函数调用例子Call argument($s|4 kLN(A), MAX|XX 等.注释取反NOT乘除取撞(取隧法的全数)MOD加敏4-比较< >.<=.>=等于不等于s漫整与AND逻辑异或XOR逻辑或OR品低忧先级结构文本基础执行顺序:例1:Xeeulc.|*Thc wulvlpliactilon £1l.ov? Llhcx. pzccciidcijoc *)2«bvu : 6 4- 3 £ - 3;|*Th» MddiE ianr xula fromto r xght p)Result :- 41 - 3;PSnbstractian at the end *)Result 38：图.7例1：执行顺序首先做乘话，然后是加法，最后是减法：使用小括号.最高忧先级)，可以得到你想爰的执行顺序，看下值的例 子，例2:如下所示.将操作符放列小括号里可能影响执行的顺序。P3u：c := |6 + 7) » (5 - 3); (operations inside rbe peirentheses tiisz 'I Pusule :=13 T 2;(fthen the riulviplicticn 勺P3U1C :=2 6;图.8例2：执行I帜序表达式从左至右执行，先抉行小括号里的操作.技着是乘法。因为小括 号的优先级高于乘法的优先级。可以看出，这两个例子看起来很相似， 但靖果不同。4、命令组ST有下面的命令组：布尔逻辑操作算术操作比较援作判断Caso语句4.1布尔逻辑操作操作数不需要是BOOL类型.布尔逻辑操作：符号谭辑操作例子NOT取反2 - NOT b;AND逻辑与a : b ANDu；R逝辑或a := b OR c;XOR异或a:=bXOR c;其值表:擒入ANDORXOR0000010111001111110这些操作符可以形成一个逻狷表达式和条件语句.结果是真(TRUE)或假 (FALSE) o命令组ST绢辑器允许任何我的分枝:例2:IF (Level >= MaxLevel) OP (E_Stop = 1) THEN Purrip := 0;END_IF图.10电气图纹习:当技下-BtnLigntOn"开美后，输出“DoLight”应该亮起，直到“BtnLightOfT按下后才关闭使用布尔逻辑操作编写该任多命令组4.3比较操作高级编程语言ST或以允许比较操作的简单结枸分枝，比较的垢果是其（TRUE） 或假（FALSE；。?;号退牯比较含乂俱子等于IFa = b THEN<>不等于IFa obTHEN>IFa> bTHEN大手等于IFq >=bTHEN<小于IFa< bTHEN<-小于,于IF a < b THEN比较操作作为一个逻辑条件用在IF. ELSE, WHILE和UNTIL话句中4.4判断用IF语句表示判断，这里还要用到比较操作：判断分三部分：简单IF浦句IF-ELSE 厝句IF-ELSIF 语句嵌套的IF判at描述IF THENIFa>bTHEN1 .比较Result : 1;1.诺句ELSIF THENELSIFa>cTHEN2.比较（可选）Result := 2;2语句件）ELSEELSE前HUF语句都不满足（可透）Result: = 3:3 ,语旬同ENDJFENDJF判嘶结束4.4.1 IF最简单的IF判断语句< CcodUo- A (T*»»*WT*«*f»*WT*T»*»*»)j TRUESUteoertAV(CNOjr )图.15 2)aiF语句潦程困IF VI > V2 THENIF V2 > 14 THENV3 :- 99;(T conroent *1END_1FENH_IF例子：IF (Level >= MaxLevel) OR (E_Stop = 1) THEN Purrip := 0;END_IFEl 16筒年IF诺句程序基本上，如果条件表达式的结果为TRUE就执行话句:如果条件表达式的结果是 FALSE,程序就执行ENDJF后面的沽句，条件表达式可以是简单美联的诰句或 用运算符（and.or等）连渣的复合梏句，命令组4.4.2 ELSEE.17IF- ELSE 语句TF ELSE汗#)它是简单IF语句的扩展.在IF结构中应该只有一个ELSE.IF VI > VZ THEMV3 := 99;(% coirwent 町ELSEV4 : 66;(1 comment *)END IFS. 18 IF-ELSE 程岸如果条件为TRUE,执行诺句A.如果条件为FALSE.执行语句B.4.4.3 ELSIF运用一个或多个ELSE_IF语句可以实现多个不同的条件，而不用使用多个简单的IF诺句创迷复奈的程序逻$甘一S. 19 IF-ELSIF-ELSE55程E(*»*» IF, ELSIF, ELSE *)IF VI > V2 TIiENV3 : 99;( cccwrent f)ELSIF VI > V4 THDJVS : 88;(T cccnncn-勺EL3IF VI > V6 THEV7 := 11：(f cctrctenz )EL5EVO :- C6;(* ccosicn )EN_IFa.20IF-ELSIF-ELSEH 序处理器白上而下地执行判定，如果条件的结果为TRUE.那么就执行属于这个条 件的指令和命令,之后处理器就跳到判断语句自勺结尾END_IF),在程序的一 次俺环中.无论下一个条件是否为TRUE,只有上面属于篥一个条件TRUE的语 句被执行.如果IF或ELSIF条件都不为TRUE.那么就执行属于ELSE下的指令.命令组任务:气象站-第I部分用温度计来删垣室外的温虔.温度通过模拟量读取1 =10）.并且要以义本的 彩式在房间里显示， 当温度在18° c以下，显示-8i（r （冷）， 当温度是在18° C到25° C之间.显示"opf （g隹）. 当温度是25° C以上,显示"hof （热）。用IF, ELSIF和ELSEi吾句实现这个任务一9080-40Hot-3070605040302010Opt；0 Cold一 100.21温度计，例子，IF备注:在ST中，按如下指定一个字符串丈本:SUingVar ;= * COLD*命令组4.4.4燃套的IF语句嵌套对于依/其它条件的条件则试很有用处-一个嫉套的IF话句其优先圾派于上一层的优先级.它的执行取决于上一层IF条件的结果，使用嵌套时必须注意每个IF耍和END IF相匹配.否则会导致错误的执行顺序：(a coxmenc *)图.23嵌套IF岩句桂序Nested IF tet»*t*T±t±f»T*t*et»*jIF VI > V2 TEEI( IF V2 > V4 THENV3 := 99； END_IF ENDIF建议在每个嵌套的IF笛句和它的执行话句中使用缩拌。IF话句可以嵌套在你思 要的深度.但是三十或四十级以后.编辑器会用完内存.所以这是一种非常璃墙 的编程格式！途眨你完全丢失了代码的总貌.当1吏用嵌套多于2级或3级肘，你应该堂组程序代码：命令组任务：气象站-算II部分检测温度和湿度：只在当湿J?介于40和75%之间并且温度在18和25 C之间显示文本”OPT否 则显示"Temp. OK"：运用嵌套的IF语句完成该任务。用两个但并不嵌套的IF语句也可以达到同样的功能.就像嵌套的语句一样 可以 在多个话句中运用标识变量或一个标志。第一个IF语句描述该标志，其他的IF语 句利用该变量，E3. 24两个IF语句(/ 1. IF Stacennt )IF VI P- VZ n(EWVD :- 99；ZND_ir(*»*»*t*T*t)(* 2. IF Statement ')IF V3 99 PHENBurner :- 0)J;INDIFFig- 25两个IF帝句命令组在这种情况下，IF语句有相同的优先级，第二个IF话句和第一个IF语句一样每次 都执行。不用相同的变星,你可以有两个独立的IF倍句： 当发生以下情况时推祥使用Case语句代替IF语句：IF结构有过多分层使用过多（三个或更多）的ELSEF在这种情况下Case诺句更容易谟忸CASE与IF结构相比较还具有另一个优点：CASE语句中只做一次计算.并能创 建更有效的代码.命令组4.5 Case 语句在CASE诺句中，控制变置与几个值作比段，如果表达式的结果与其中一个值相 同.那么就执行相应的语句如果表达式的结果与任何一个值部不相同.那么就 执行象IF语句一样的ELSE分支；语句执行完后，继续执行END-CASE后的程序。关键宁语注措逑CASE OFcase step vanable OFCASE开始1.5:Display := MATERIAL从1到52:Display :二 TEMP23.4,6 .10: Display := OPERATION3,4.678.9.10END_CASEEND_CASECASE姑吏堕.26 CASE流程图命令组在程序的一次循环中,只执行case的一个子句：t*»*t*r*Y*Y*T*«* CASE *CASE HujnbSelectlten OF0:heat:® LOU; (*Cctmands A，)fan:s LOV;1. .3: teat:= HEDIUX: (*Ccmrrands B») fan:= EEDIUM:SELECTTOeCHIGH： toflt s= HIGH; ( »CcrrtrrAnde C») fan:= RICH;£LS£(*C ctretcinclr D *)heacOFF;fans- OFF;EWD_CAW圉.27 CASE语句套序备注:在CASE语句步骤中可以用常呈来代替数字，这样可以更加容易读程序。CASE语句的语狭：CASE语句以CASE开始，以END_CASE结束，并且各自单独占一行, 在CASE和OF之间的变量必须是UINT类型，在CASE的子句中.只能使用正整数.不允许使用变呈名或表达式。数字不能重叠使或在几个区域内使用.任务：酿造槽酿造槽的填充程度由low, ok,和high表示：分别运用输出表示low, ok,和high等 级.通遮读取模拟量瑜入内部转换成0100%未表示槽中液体的水早面：如果容虽低于1% .格会出发一个警告声，运用CASE语句创建一个方案Fig. 30眼统槽FORZXt FO7囹30 FOR语旬程序4.6循环语句在很多应用程序中，需要多次执行某些步骤，这就是重复执行代码的原因.这个 对程叫循耳循环程序的设计中需要建立这样一种程序使它能够播球返5井偌环 扶行白身程序。循环语句使源代码简短并一目了然.循环话句可以被套在其它语句中。循环程序编写时很容易进入死循环，一直重复执行自身程序，引起控制器启动看 门狗限制.其产生一个严重错误阻碍程序的执行因lib通常1吏用一些方法未跳出循环：设定循环次致或条件改变时停止循环。在ST中有几种不同的循环方式：有限制的FOR无I限制的WHILEREPEAT命令组4.6.1 FOR如果提前可以碑定循坤的次数就用FOR语句.否则就用WHILE或REPEAT天遂字诘法描还FOR TO BY DOFOR i:=StartVal TO StopVal (BY Step DO0中的部分是可选的Res := value * 1;很环语句段END_FORENDFORFOR诘句结束ytK 1 :-*Jv tiavaiue BY cepxaiie tu» VwirPcc * ”FOR循汰中的语何反宾槟执行.而递增 值分配给了FOR渚句的箍环控制变员(肚 每次 循环后,变B*StepValM会自动加1.,-StartVar 和MEndVal-是循环控制变虽朗起始值和终止 值，当控制变量达到终止伯肘，程序就执行 EHD_FOR语句.循环控瓶变扇、芯始值利 终止他都必须是相同焚据类型(U)SINT, (U)INT. (U)DINT|,井且不能由循环语句改 变。FOR语句可以退增或递减循环控制变呈的值使它从起始值到达终止值.递增 或递戒的跋认值为1，每次循亦之前都会检浏终止条件.如果循环控制变呈的值超过终止值时.就不再 执行15句段了，任务:起重机J V5个独立的负栽暴挂在起重机上.为了得到总负教.您霁要累加每个独立的负loadloadloadloadloadoverall loadREPEATREPEATUNTIL BodingungFALSEAnwelsuf(en)WHILE (IndcxVhlle < EndlndcxVhlle)DO VoirVhilc x- VarUhilc + 1; iadcxVhilc s- VctrUhilc;END_WMILE0. 33 WHILES句程序Bl. 32 Crane使用FOR循环语句创逮任务解决方案.图.32 WHILE:波程图WHILE语句执行时首先检删条件，如果条件为TRUE就执行语句段当执行完语 句段后，再次检溜条件，如果条件仍为TRUE,那么就再次执行语句段，直到条 件不为TRUE：如果条件一开始就为FALSE，那么就不会执彳亍语句段，WHILE语句执行时首先检测条件，如果条件为TRUE就执行语句段。当执行完语 句段后，再次检测条件，如果条件仍为TRUE,那么就再次执行语句段直到条 件不为TRUE；如果条件一开始就为FALSE,那么就不会执行语句段；备注：如来条件永远达不到FALSE,语句将无休止的执行,造成运行错误命令组4.6.3 REPEATREPEAT语句与WHILE语句不同.它在循环执行后检测条件 也就是说不管有 没达到终止条件循环至少执行一次：美银字涪法描述REPEATREPEAT开始循环Res := value 1;语句1 := i + 1;治句UNTILl)NTILi>4退出条件END_ REPEATEND_ REPEAT循环堵吏REPEATUNTIL VarRepeat > 3VarRepeat := VarRepeat 4 1;S.35 REPEAT语句程序END REPEAT语句一直抉行直到UNTIL条件为TRUE.如果UNTIL条件在第一次执行时为TRUE,那么语句只执行一次：备注：如果UNTIL条件永远不为TRUE.那么程序进入死循环.并产生一个运行错误,4.6.4 EXITEXIT诺句是当终止条件满足时，退出所有的循环语句,ffi. 38 55奁缶环中的EXIT流程四(不丁/布，RCPEAT & EXIT 矗了，不) (*，*,富*翕*”*+#*#*/，*佑) REPEATVarRepeat := VarRepeat + 1;UNTIL VarRepeat > 3IF VarRepeat = VarExit THENEXIT; (*«* EXIT loop »»*) END_IFEND_REPEATE. 37 EXITS句程厅心”f EXIT NESTID LCOP mn)WHILE (andexWhiie < IndIrdexUhile)DO VarVhile := VarWhile 1;FOR 1 := St ar rvalue TO Enavalue DOVarFor_l := VarFor_L + 1;if var7or_i = yairxit themEXIT； (*"* «« ZXIT loop )EXD_IFK?TD_FORIndexIThile 次 VarVhlle;ETOJTHILEa. 39 FOR诳套诵旬中的EXIT落句程序 当EXIT沿句用在一个槌套KW中时.诅出只某在EXIT所在的舞苏中执行.，循环结束 后继级扶行结末落句后的程序.图.40调用功能块流程图EL 41调用功能坎程序4.7 调用功能块ST中调用功能块的方法：写出功能块的名称，并在括号中给的需的稔入参数分 配变呈名。“ Calling c£ Function Block曹小|Frecet-Tlifc 1 - T#3c;TCW 0(IN：= DiSeisConvl- PT:= PresetTiael rDoConvl :- TttCC.C；fXTITXrTX7TX7T7T%XTZTX7rXTV7TX7TXTXT!命令组任务：瓶记数创建一个程序来计箕传送带上魂子的数旱 运用STANDARD库中的CTU （上升 沿计敏器）功能块；囹43临记数备注：在调用功能块是可以参考Automation Studio在线荆助:小结结构吏本3神高我i吾言，并能握供非常广泛的指令。3T的优势在于E的简洁 性.主比ANSI C简单易学,比柢形图或挡令表兢率更度图，44书本印刷；设去祀现在当学习完这个培训模块后，您就可以端写白己的BT任务了=懊也可以把该培训模块当作参考诙蜻讦语言尤其在数学肪能阳散学公式的逝萸时十分有用任务：起重箱两个竹送带(d oGonv op, doCcnvBotlom 把箱于传输到起重机，如廉北电也何iCorwTwi ditBwBoEE)淑舌 相应的传送带停止并调用 起重M如果起建机没有彼调同,它返回到谚当的怛直(doU们Dp, doLiltBDttom)= 当起重机刑送正确位SfdiLif：Tcp, dil if&WfE),起童机传送带 (cfoCcnvLift)fi动直到箱子完全位于起重机上-然后起重机运南到iEHNoL Unload)：当它到达该位置(diLiftUnload,箱子穆到引裁费上知道箱子高升了起重机,起重机才陇空困接受下一个请求；田45起重粕附录7、附录7.1关镶字关健字是ST可用的诺句，但不能作为变量名，Automation Studio探侑器用蓝色来显示它们；关械宇描遂ACCESS使用动恣安ALBIT CLRA:= BIT_CLR(IN, POS)A为娈量IN在POS位清。后的值，IN 16保持不变，BIT_SETA:= BIT_CLR(IN, POS)A为变BlNSPOS <t(g1 后的值 IN 值保持不变.BIT.1STA :二BIT_TST(IN, POS)位筋状志辰。A为IN变宣在POS位的状态值BY参考FOR语句。CASE参者CASE傍旬DO益考WHILE®句。EDGE检酒上升沿和下降沿信号EDGENEG检珊上升沿信号.，EDGEPOS检则下蹈泊信号“ELSE参考IF语句-ELSIF参考IFiSfe.END CASE参考CASE®句"END_FOR参考FOR诒句.ENDJF参老IF语句.END_REPEAT参考REPEATS句"ENDMHILE参考WHILE语句vEXIT参考EXIT港臼.FOR参考FOR语句。IF参考IF语句"REPEAT参考REPEAT语句.RETURN可以通过例子中的条件束结束函数.THEN善IF请句“TO卷者FOR语句。UNTIL与考REPEATiS句.WHILE参考WHILE诺句。附录7.2函数在结构文本中使用有些函数不需插入库函数；Autonation Studio编辑器用蓝色 显示这些函数。窜担雷就引切HOX书波整贵村归回票ONHai密邱回虱NV1'出9 士陌骤向京iaos°斗芥3再既下翊回穿羽2七右pazisgjauispigtNS,雀也玄KI耳风Q#'NN琳9 NI 加NI)dHS =： V:乾早削。尊毋弱dHS者拗驻她旧到条毕. N胜¥ NI ：(N N) 1HS=:V农*因风腰助职1HSZMIESliHS NIBSIilfSlVJVaOIOHOiff "而漆rooe舌盼*m5OH。UNrtNraoioHO) ias =：v :制袍二13S弭羊隋明导跳埋孕瞥¥陶学至昼申NI ：<NNI)1Od =： V整击辫段学也驰HON蕖2峰囊互曲照3芝至的出NIIN 'NI)IOd = V禁羽*分享拉船K>a带勘快孙券5>«oION'(XNI'ZNINI)SUJ粉小由叵SI孚目扫5OH。HXNI *CNI 'INI '3OIOHO> XON = V：«®xnw；S4<al 3AOH =： V.财.a 二:V- 中心塾引鑫昱由台龙=：堪嵯丹击答至Y墩潢3AOW'B吾ta而由布该山一罟粕海尚可至inio 4iNian *iNin Ini inis iNisnfeionNIN#网¥窝由麻，邮向粟"ES®3¥Sxvw径岩圳#(nxi回家DOI'癖快勒目用縻回NI°N叱者当向擎同5 XY蚀罟渚宓同座hTXm±¥N曲啤°NIIN 者米特e讯时NIV住、【州者师 '斓丁的淆乾MXV我潮丈卬浴与吝NIW (XVN'NI N收)linn - Viiwn(ZNI INI) ldX3 =： V :世SH鹰壬卷心一苫寐丹善0ldX3<NI) dX3 VBl'团。U!SGOE&同整SOO”(点归西2】询6ue0 顶lusGuei 6叫少整伺邱NVLV'2£和曰刍比国华¥'?»N彩学NI (N ni) asv=： V:雅学*帆璋斗哲asv(海用尊C93uis) 引auisaie用2g伺欢NISV写的依刘遂用QNV、也甫号再显叵壅acv"(择更岑风。呻8)-gjGUIGOOOJByjlgRgCsoovZ回虽亿)S8V 间度新用原叵案sav£酬粽幽I M6D0 - E1文耳示时耳砒TM6CI1 -限加粟人祝界企|广虽-TU61D - ASiV 的基珊I M020 -ASiV 妁继护*TM63。图文彳三的鼻桂翅则 TM640-ASVtfilFifiI M05D ABW的国麻化操作TL16BQ -ASiV的远:程操作 TM670-ASiV菖姓色用I M7D0 - Automa lion hel PVITM7DJ - PVI 通信-TM710-PVI 1.4 I 指鞋PM711-PW 的gTM71P- PVICflntrd.NEl 7网一叫|簇扣林诺酎 TM73D- FM OPCT通如-APR。!.系砌念I MSDi - APROLIi?i+5I MK1 D - AFROL配苴和惨象TM811 -APROLsr(Runiirie* TM81W-.qPRQL操作吴管理 TL1813-APROLXML 纹*TU811 - APgL Wi+j自琮'TMS20 -APR0L 护'TMB3Q - APROL项El工程壮计 TU940-APROL参戴誉主即配方TM850- APTOL 控制器站卿 I NA jSiflTM860 -APROL 性设计TM861 - APROL捕刑习踪、TM365 - APROL原挹寻手州 TM871D - APROL Pyltinn编程， TME80-APROLSS*“查看产品目尿'即惜出版培训模块埠述TM20Q -冗加弟签H蓉司贤绍TM2D1 -ffi加慕暗R产品录引JTM2 J0 -Autonali：n BBdkf 茸砒TM?11 AiitetnaIkxl Stud u w 在戢通信TM2J2 -自动版谭Target) *TM?J3 -白劫化沽行cRuiltim&)慕擎TM站口 一率护信甘.TM221 -自动化迥督方出错信息查沏'TM223 -Automjticn 写WE 和TM蔬口一始样化诲耳街柱TM231 -面向机指设4-MAutaiiiallcri 5ludioT>,'TM240 -Ja|LAD>TMZ41 -功能跳码(FBD)rTMM2-旌螳瞄建用MFCFTHN43-障序功能E 6FC)*TM?h-指专表(IL*TM246)TM24 -Ajutnma:icri Basic(地1广TM248-AWSICTMMO-内有管理却既锯存"nvizsa -AutCTTna:icn st.dio1"曲敏库ITM261 -Autonaiion Skdio 囹疑库 irTM2G4 - jf IdSt理单元 1；七！mm。_运动痘制由基址TMflOl -贝加莱B&R迫晰检制巴岱小惭4叫-运动控制,冬堪的计可'TUL。_ ASiM的基础TM4 4C -ASIM韵琳本功能TM44J 一瞄血多加近劫功哉TM445 - ACOPOS ACP10 略7MM46 电子Ci轮*TM447 -ACO：1OS 曾能过柱技术 kSI3' ?'TM450 - ACOPOS控N理念和控制落设苜TW4削一启动日8R fell*TM461-启或第二万电机，TMZC -CMG*