毕业设计论文数控机床自动夹持搬运装置的液压系统设计含图纸 .doc

完整说明书、图纸请加叩153893706毕业设计（论文）中文摘要数控机床自动夹持搬运装置的液压系统设计摘 要：数控机床上专用于工件和零件的夹持和自动运转的装置，其运动自由度多，且有严格的动作顺序要求。用液压驱动可实现动作自动循环，利于自动化和高效率等要求。机械手用于各种工艺装备上，其中包括组成柔性自动化系统的数控金属切削机床。工业机器人装备有自动可换夹持装置，其中双夹持器的装置用来保证同时操作毛坯和在加工的零件。本设计主要针对机械手的液压系统，确定液压系统中各个部分的功能，并且对各种执行元件进行计算分析，最终完成液压原理图。关键词：可换夹持装置 液压元件 双夹持器毕业设计（论文）外文摘要Numerically Controlled Machine Tools Automatically Handling Devices Hydraulic Rescue System DesignAbstract: Numerically controlled machine tools, spare parts and dedicated to her rescue and automatic operation of the device, the more freedom of movement and strict action sequence. Driven by hydraulic achievable moves automatically cycle for automation and high efficiency. Mechanical hand for various processes and equipment, including the digital automation system composed soft metal cutting machine tools. Industrial robots are equipped with automatic convertible rescue devices, including devices used to ensure that double-rescue devices at the same time and in the processing operation blank parts. The design of the hydraulic system mainly mechanical hand, identifying the functions of the various parts of the hydraulic system, and implementation of various components in the calculation of analysis, and ultimately complete hydraulic principles maps.Keywords: Convertible rescue devices ; Hydraulic components; Double-rescue vehicles亲，由于某些原因，没有上传完整的毕业设计（完整的应包括毕业设计说明书、相关图纸CAD/PROE、中英文文献及翻译等），此文档也稍微删除了一部分内容（目录及某些关键内容）如需要的朋友，请联系我的Q&Q:153893706，数万篇现成设计目 录1 概述 11.1课题背景 11.2课题内容 11.3课题的意义 21.4课题的创新点 22 机械手的功能设计 22.1机械手液压系统的各部分功能 22.2 机械手液压系统的功能综合52.3机械手电磁铁动作循环表 62.4 机械手液压系统方案设计 63 机械手液压系统机构设计计算 63.1负载分析 63.2 液压马达的负载93.3 执行元件主要参数的确定103.4 计算液压缸各工作阶段的工作压力、流量、功率113.5 拟定液压原理图113.6选择液压元件123.7液压缸基本参数的确定143.8液压缸结构强度计算和稳定校验173.9液压传动用油的选择224 验算系统液压性能234.1压力损失的验算及泵压力的调整234.2液压系统发热和温升验算264.3滤油器的选择26结论 30致谢 31参考文献321概述11 课题背景 现在工业机器人集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来，机器人技术极其产品发展很快，已成为柔性制造系统（FMS）、自动化工厂（FA）、计算机集成制造系统（CIMS）的自动化工具。广泛采用工业机器人，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料以及降低生产成本，有着十分重要的意义。和计算机、网络技术一样，工业机器人的广泛应用正在日益改善着人类的生产和生活方式。亲，由于某些原因，没有上传完整的毕业设计（完整的应包括毕业设计说明书、相关图纸CAD/PROE、中英文文献及翻译等），此文档也稍微删除了一部分内容（目录及某些关键内容）如需要的朋友，请联系我的Q&Q:2215891151，数万篇现成设计及另有的高端团队绝对可满足您的需要。工业机器人是最典型的机电一体化数字化装备，技术附加值很高，应用范围很广，作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发展起着越来越重要的作用。国外专家预测，机器人产业是继汽车、计算机之后出现的一种新的大型高技术产业。据联合国欧洲委员会（UNECE）和国际机器人联合会（IFR）的统计，世界机器人市场前景看好，从20世纪下半叶起，世界机器人产业一直保持着稳步增长的良好势头。进入20世纪90年代，机器人产品发展速度较快，年增长率平均在10%左右。2004年增长率达到闯记录的20%。其中，亚洲机器人增长幅度最为突出，高达43%。在自动化生产领域中，工业机械手是近几十年发展起来的。工业机械手的是从工业机器人中分支出来的。 其特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业具有准确性和各种环境中完成作业的能力。 机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。 机械手由执行机构、驱动-传动机构、控制系统、智能系统、远程诊断监控系统五部分组成。驱动-传动机构与执行机构是相辅相成的，在驱动系统中可以分：机械式、电气式、液压式和复合式，其中液压操作力最大。本课题是数控机床上专用于工件和零件的夹持和自动运转的装置，其运动自由度多，且有严格的动作顺序要求、用液压驱动可实现动作自动循环，利于自动化和高效率等要求。12课题内容本课题的基本内容是：1）功能原理方案分析2）液压系统原理图设计3）液压系统的计算4）油箱与执行元件工作图设计5）编写计算说明书13课题的意义本课题所研究的数控机床的装夹装置属于工业机器人这一范畴，对它的研究实际上就是对工业机器人的研究。现在工业机器人集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来，机器人技术极其产品发展很快，已成为柔性制造系统（FMS）、自动化工厂（FA）、计算机集成制造系统（CIMS）的自动化工具。广泛采用工业机器人，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料以及降低生产成本，有着十分重要的意义。和计算机、网络技术一样，工业机器人的广泛应用正在日益改善着人类的生产和生活方式。随着加工行业在我国的迅速发展，各行各业的自动化装备水平越来越高，现代化加工车间，常常配有机械手，以提高生产效率，代替工人完成恶劣环境下危险、繁重的劳动。14课题的创新点采用手动换向阀变换夹持方式，既可以双夹持也可以单夹持。2机械手的功能设计21机械手液压系统的各部分功能2.1.1 液压站图2-1液压站液压原理图1蓄能器 2精过滤器 3.压力继电器 4.减压阀 5.冷却器 6.液压马达本设计应用液压站供应小车，滑板和机器人手臂位移电液步进式驱动装置以及手腕转动、摆动机构和夹持器夹紧机构驱动装置。同时液压站能够相应于在主干线恒压下进入液压系统的耗油量来自动变化可调泵的供给量。液压站还进行油的冷却，并能防止在断路状态下液压系统中漏油。2.1.2小车驱动装置图2-2小车驱动装置液压原理图1.液压马达M1 2.单向阀 3.液压分配器 4.步进电动机 小车的驱动装置由液压马达M1和成套步进驱动系统组成。当信号传递到步进马达M5时，其转子通过螺旋传动推动液压分配器的滑阀，他连接着压力管和溢流管与相应的液压马达腔。液压马达之间的连接使其在轴上的力矩方向相反，以保持在齿轮齿条传动中的无隙啮合。在电液步进驱动装置的液压马达传动时，其与分配器滑阀刚性相连的轴，使得滑阀回到初始位置，从而实现位置反馈。 手臂滑板移动用线性电液步进式驱动装置和手臂摆动用线性电液步进驱动装置是由步进电动机（M3和M4）、随动分配器和液压缸组成，液压缸活塞杆内装有位置反馈螺旋机构。在信号传递到步进电动机时，其转子通过螺旋传动推动液压分配器滑阀，开启进入液压缸油通道。液压缸活塞平行运动通过螺旋传动变为丝杆传动，而通过齿轮传动和螺旋副变为滑阀轴向移动。单向阀的作用是用来防止液压设备断路时手臂杆件自然下垂。2.1.3 机械手腕转动（摆动）图2-3机械手手腕摆动（转动）液压原理图1.定位器 2.液压缸液压操纵盘控制手腕转动（摆动），取决于电磁铁Y7或Y8及Y6，由取决于手腕（头部）摆动方向的旋转指令控制。此时定位器的活塞克服弹簧力向上运动，并通过杠杆推动随动滑阀，开启油道通路，油通过分配器P2到液压马达M2的腔内。此后，当液压马达达到所需的转速时，信号进入电磁铁断路，从而使手腕固定和分配器P2断路。液压马达转速可以调节。在指令传递到液压滑阀上的分配器P3和P4时，液压马达M3使手腕转动。在电磁铁P4接通时，油在压力下进入控制液压缸左腔。此时电磁铁Y5断开，则活塞移动到极右位置，通过杠杆17推动随动阀，并且开启油通道，使油进入液压马达M3腔内。杠杆17的另一端安装在手腕传动部分的靠模保持接触。这样当手腕转动一定角度时（例如在极右位置）杠杆17使随动阀回到中间位置，且液压马达M3停止转动。当电磁铁Y5接通，Y4断开，油在压力下进入控制液压缸右腔，而其左腔与排油孔相连；活塞移动到左边位置，且液压马达M3将手腕转动到靠模的相应突缘上。在电磁铁Y2和Y5接通时，液压缸2两腔均与压力管路相连，而由于活塞面积，使他停在套筒挡块所确定的中间位置上。液压马达转动手腕到靠模中间凸缘上。2.1.4夹持器驱动装置图2-4夹持装置液压原理图1.手动换向阀 2.单向阀液压缸的驱动装置不但用于带双夹持器，又用于单夹持器。按夹持器型式，液压操纵盘的阀式分配器用手动摆放在左面或右面的位置。用单夹持器工作时用液压分配器P5进行控制。在接通电磁铁Y2时，夹持器张开；而在断开Y2时，夹持器产生压紧动作。装在液压操纵盘上的单向阀防止在系统中压力下降时，夹持器迅速松开。在双夹持工作时，通过接通电磁铁Y2或Y3来传递给每一只手臂的松开指令。当两个磁铁接通时（或断开），夹持器同时被弹簧压紧。22 机械手液压系统的功能综合总之，本次设计的机械手的总的功能如以下图所示：图2-5机械手总功能示意图 小车，滑板和机器人手臂位移电液步进式驱动装置以及手腕转动、摆动机构和夹持器夹紧机构驱动装置都需要液压系统来调控。23机械手电磁铁动作循环表表2-1机械手工作状态以及动作控制目标工作状态电 磁 铁Y1Y2Y3Y4Y5Y6Y7Y8液压站启动-工作+夹持器传动装置夹紧+-+松开+-中间位置+-手腕（头部）回转传动装置向右+-向左+-+中间位置+停止+-手腕（头部）摆动传动装置向右+-向左+-+停止+-2.4 机械手液压系统方案设计液压执行元件大体分为液压缸或液压马达。前者实现直线运动，后者实现回旋运动，对于单纯并且简单的直线运动或回转运动机构，可以分别采用液压缸或液压马达直接驱动。根据设计目标及现有条件,在查阅有关资料和实物调研的基础上,构建本机械手的总本设计方案如下:1.设计成一个数控机床搬运机械手,用于将工件从工位I搬运到工位。2.本机械手包含手指夹紧工件,手臂转位,手指松开卸料,手臂复位四个基本动作,采用手动上下料等功能。3.具备自动与手动操作两种工作方式并能快速灵活地切换且互锁.手动方式下操作者可以随意地完成这四个基本动作的任意组合;自动方式下机械手的一个工作循环包括夹紧,转位,卸料,复位,能够稳定可靠地重复循环工作。3机械手液压系统机构设计计算31负载分析311载荷的组成和计算如图1表示一个以液压缸为执行元件的液压系统计算简图。各参数标注图上，其中Fw是作用在活塞杆上的外部载荷，Fm是活塞与缸壁以及活塞杆遇导向套之间的密封阻力。作用在活塞杆上的外部载荷Fg，导轨的摩擦力Ff和由速度变化而产生的惯性力Fa。图3-1液压缸受力简图（1）工作载荷Fd常见的工作载荷有作用于活塞杆上的重力、切削力、挤压力等，这些作用力与活塞的运动方向相同为负相反为正。（2）导轨摩擦载荷摩擦阻力是指液压缸驱动工作机构工作时所克服的机械摩擦阻力，对于机床来说，即导轨摩擦阻力，其值与导轨的形式，放置情况和运动状态有关。在机床上经常使用的平导轨和V型导轨水平放置。对于平道轨 f× （3-1）对于V型导轨 f×/sin（/2） （3-2）式中Fn作用在导轨上的法向力 V型导轨夹角 f导轨摩擦因数图3-2 平导轨图3-3 V型导轨本课题采用平轨，故：f×f取滑动导轨（材料铸铁对铸铁）低速（v<10m/min）时的摩擦因数。F0.140×9.8392N故：39.2（3）惯性力惯性力指运动部件在启动或制动过程中的惯性力，其计算公式如下： （3-3）式中m运动部件的质量a运动部件的加速度V启动或制动前后的速度差t启动或制动时间一般机床运动取0.250.5s进给运动取0.10.5s故取t0.5s40×0.8/0.564N（4）重力垂直或倾斜放置运动部件无平衡，其自重也是一种负载，40×9.8392N（5）密封阻力密封阻力指装有密封件在相对移动中产生的摩擦力。它与密封类型、液压缸的加工精度和油液的工作压力有关。密封阻力难以计算，一般估算为 （1-）×F （3-4）式中 液压缸的机械效率 一般取0.900.95 F作用在活塞杆上的载荷故 = / 液压缸的外载荷（6）背压力它是指液压回油路上的阻力。（7）液压港各个主要工作阶段的总机械负载荷可按下列各式计算启动加速时（）/ 稳态运动时（ ）/减速制动时（）/将数值代入以上公式得：启动加速时（39239.264）/0.9550.2N稳态运动时（39239.2）/0.9479.1N减速制动时（39239.264）/0.9408N3.2液压马达的负载3.2.1工作载荷力矩Tg常见的载荷力矩有被驱动轮的阻力距、液压卷筒的阻力距等。3.2.2轴颈摩擦力矩 GR N M （3-5） 式中 G旋转部件所受的重力 摩擦系数 R旋转轴的半径3.2.3惯性力矩Ta 此处省略 NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN字活塞组件活塞和活塞杆。这部分的结构活塞和活塞杆的联结，活塞杆头部的结构两方面的问题。根据工作压力、安装形式及工作条件的不同，活塞组件也有多种结构形式。1.活塞与活塞杆的联结活塞和活塞杆的联结可采用螺纹连接和非螺纹连接两种形式。非螺纹连接常用于大工作压力的场合，本设计中采用的是螺纹连接。2.活塞杆头部结构活塞杆头部直接和工作机械联系，根据与负载连接的要求不同，活塞杆头部主要有如下几种结构：（1）单耳环不带衬套式；（2）单耳环带衬套式；（3）单耳环式；（4）双耳环式；（5）球头式；（6）外螺纹式；（7）内螺纹式。本设计中考虑到液压缸和机械装置的连接形式，采用单耳环带衬套式的头部结构。3.8.5 密封装置液压缸在工作时，缸内压力较缸外的压力高的很多；缸内的进油腔压力较回油腔压力也高的很多，这样，油液就可能通过固定件的联结处和相对运动的配合间隙处泄漏，这种泄漏既有内泄也有外泄，外泄不但使油液损失影响环境，而且有着火的危险。内泄则能使油液发热，液压缸的容积效率降低，从而使液压缸的工作性能变坏。因此应最大限度的减少泄漏。活塞和缸筒内壁之间的滑动和密封，目前主要有这样几种方案：第一种方案是靠活塞直接与缸壁接触滑动，密封由O型圈来实现，这种方案构造简单摩擦阻力小，但密封寿命低，而且工艺要求高；第二种方案是采用V型密封圈，这种密封圈的特点是可以支承一定的径向力，但活塞运动时的磨擦阻力大；第三种方案是目前工程机械上用的最普遍的一种，活塞上套一个用耐磨材料（尼龙或聚四氟乙烯）制成的支承环，用以代替活塞与缸壁的磨擦，可降低摩擦系数和提高液压缸的寿命，它不起密封作用，密封靠一对小Y型密封圈，本设计即采用第三种方案。3.8.6 缓冲装置液压缸一般都设有缓冲装置，特别是活塞运动速度较高和运动部件较大时，为了防止活塞在行程终点与缸盖或缸底发生机械碰撞，引起噪声、冲击，甚至造成液压缸或被驱动件的损坏，则必须设置缓冲装置。 a)固定节流孔缓冲器 b)节流槽缓冲机构 c)溢流阀缓冲机构图3-6 节流缓冲装置 本设计中采用的缓冲装置为溢流阀的缓冲装置，如果不考虑溢流阀的压力超调值，则该缓冲装置为恒压等减速缓冲装置。优点是随运动部件的质量和初速度V。的不同，缓冲压力可以调节。3.8.7 油管的选择根据选定的液压阀连接油口尺寸确定管道尺寸。液压缸进出油管按输出，排出的流量来计算。由于系统液压缸差动连接快进快退时，油管内通油量最大其实际流量为泵的额定流量的两倍达32L/min，则液压缸进出油口直径d按产品样本，选用内径为15mm，外径为19mm的10号冷拔钢管。3.8.8 油箱容积的确定取油箱的有效容积为泵每分钟排除液体体积的1.2倍，上述的有效容积是指油箱中油所占据的容积，其实际含义是系统正常工作时油箱中的油所占据的容积，和系统中的油全部流回油箱所占的容积，这两部分之总和，油箱的总容积是指油箱的有效容积和油箱中空气所占据的容积的总和，空气的体积约为油箱总容积的10%。本设计中，液压泵的流量为230L/min，即每分钟流量为230升。圆整后取280升。拟定油箱的长、宽、高为。3.9液压传动用油的选择油液在液压系统中实现润滑与传递动力的双重功能,必须根据使用环境和目的慎重选择。3.9.1 工作介质的选择根据液压工作介质的使用要求，选取L-HL型液压油。该液压油的特征和主要应用：本产品为精制矿物油，并改善其防锈和抗氧性的润滑油，常用于低压液压系统，也可适用于要求换油期较长的轻负荷机械的油浴式非循环润滑系统。3.9.2 介质粘度的选择液压系统所有元件中，以液压泵的转速最高，压力大，温度较高。一般应根据液压泵的要求来确定液压油的粘度。根据表3-8选择L-HL46。表3-8液压油的粘度名称粘度（/s）工作压力（MPa）工作温度（）推荐用油允许最佳齿轮泵4220255412.5以下540L-HL32, L-HL464080L-HL46, L-HL681020540L-HL46 ,L-HL684080L-HL46 ,L-HL681632540L-HL32, L-HL684080L-HL46, L-HL684验算系统液压性能4.1压力损失的验算及泵压力的调整1工进时压力损失的验算和小流量泵压力的调整工进时管路中的流量仅为0.32L/ min,因此流速很小，所以沿程损失和局部压力损失都非常小，可以忽略不计。这时进油路上仅考虑调速阀的压力损失，回油路只有背压阀的压力损失，小流量泵的调整压力应等于工进时液压缸的工作压力P加上进油口的压力差，并考虑继电器的动作需要则：即小流量的溢流阀口按此压力调整。2快退时的压力损失验算及大流量泵卸载压力的调整因快退时液压缸无杆腔的回油量是进油量的2倍，其压力损失比快进时的大，因此必须计算快退时的进油路与回油路的压力损失，以便确定大流量泵的卸载压力。进油管和回油管长度均为l=1.8mm，油管直径，通过的油量为进油路回油路液压系统选用L-HL46号液压油，考虑最底工作温度为15。由手册查出此时油的运动粘度，油的密度，液压系统元件采用集成块式的配置形式。1） 确定油流的流动状态，按公式 （3-13）式中 v平均流速（m/s）; d油管内径（m） 油的运动粘度（cm/s） q通过的流量（m）则进油路中油流的雷诺数为：回油路中液流的雷诺数为：由上可知进出油路中的流动都是层流。2）沿程压力损失由下面公式可以算出进油路和回油路的压力损失在进油路上，流速，则压力损失为：在回油路上，流速为进油路的两倍即v=3.02m/s，则压力损失为3）局部压力损失由于采用集成块式的液压装置，所以只考虑阀类元件和集成块内的压力损失。通过各阀局部压力损失可得见表（3-9）：表3-9各阀的压力损失序号元件名称通过流量（L/min）额定流量（L/min）额定压降（MPa）压降（MPa）型号、规格1过滤器34.8630.070.021XU-A63×502单向阀34.830<0.20.2I-30B3溢流阀330Y-30B4节流阀22.230<0.30.16L-30B5节流阀3.78/2.4/110<0.30.0430.0170.003L-10B6三位四通电磁阀22.230<0.40.2234D-30B7二位四通电磁阀2.410<0.40.02324D-10B8二位二通电磁阀3.7810<0.40.05722D-10B9减压阀22.230J-30B10三位四通电磁阀3.78/110<0.40.0570.00434D-10B若取集成块进油路的压力损失回油路的压力损失为则进油路和回油路总的压力损失为快退时液压缸负载F1053N；则快退时液压缸的工作压力为由此可算出快进时泵的工作压力为因此大流量泵卸载阀10的调整压力应大于12.38。4.2 液压系统发热和温升验算在整个工作循环中，工进阶段所占用的时间最长，所以系统的发热主要是工进阶段造成的，故按工进工况验算系统温升。工进时液压系统输出功率如前面计算 工进时液压缸的输出功率 系统总的发热功率为 已知油箱的容积V280L280则油箱的近似散热面积为 A0.065假定通风良好，取油箱散热系数G15则可得油箱温升为 设环境温度T25，则热平衡温度为 所以油箱散热基本可以达到要求。4.3 滤油器选择液压传动系统中的液压油不可避免的含有各种杂质，如水锈、铸沙、焊渣、铁屑、涂料、油漆皮和棉纱屑等；还有从外部进入的杂质，如经加油口、防尘圈等处进入的灰尘；工作过程中产生的杂质，如密封沥青质、碳渣等。上述杂质混入液压油后，随着液压油的循环作用，将到处起破坏作用，严重妨碍液压系统的正常工作。如：使液压元件中相对运动部件之间的很小间隙以及节流小孔和缝隙卡死或堵塞；破坏相对运动部件之间的油膜，划伤间隙表面，增大内部泄露，降低效率，增加发热；加剧油液的化学作用，使油液变质。根据生产实际统计，液压系统的故障中有75%以上是由于液压油中混入杂质造成的。因此，维护油液的清洁，防止油液的污染，对液压系统十分重要。4.3.1 滤油器的要求一般滤油器主要由滤芯和壳体组成，由滤芯上的无数细小间隙或小孔构成油液的通流面积。因此，当混入油液中的杂质的尺寸大于这些微小间隙或小孔时，被阻隔从油液中滤清出来。由于不同的液压系统有着不同的要求，而要完全滤清混入油液中的杂质是不可能的，有时也是不必苛求的。因此，对滤油器的要求，应根据具体情况来定，其基本要求包括：1.能满足液压系统对过滤精度的要求滤油器的过滤精度，是指油液通过滤油器是时，滤芯能够滤除的最小的杂质的颗粒度的大小，以直径d的公称尺寸表示。颗粒度越小，滤油器的过滤精度越高。一般将滤油器分成四类：粗的（d>0.1mm）、普通的（d>0.01mm）、精的（d>0.005mm）、特精的（d>0.001mm）。不同的液压系统，对滤清器的过滤精度要求如下表：表4-1 滤清器的过滤精度要求系统类别润滑系统传动系统随动系统特殊要求系统压力(Pa)0-2570>70350210350颗粒度（mm）0.10.025-0.050.0250.0050.0050.0012. 能满足液压系统对过滤能力的要求 滤油器的过滤能力，是指在一定压差下，允许通过滤油器的最大流量。一般用滤油器的有效过滤面积（滤芯上能通过的油液的总面积）来表示。对滤油器过滤能力的要求，应结合滤油器在系统中的安装位置来考虑。如安装在液压泵吸油管路上的滤油器，其过滤能力应为液压泵流量的两倍以上。3. 滤油器的材料应具有一定的机械强度，保证在一定的工作压力下不会因液压力的作用而受到破坏4. 在一定的工作温度下，应能保证性能稳定，有足够的耐久性5. 有良好的抗腐蚀能力6. 结构尽量简单，尺寸紧凑7. 便于清洗维护，便于更换滤芯8. 造价低廉4.3.2 滤油器的种类滤油器按过滤精度分粗、普通、精、特精四类。滤油器还可按滤芯的结构分类1. 网式滤油器，油液流经此滤油器时，由滤网上的小孔起滤清作用。2. 线隙式滤油器，滤芯由金属丝绕制而成，依靠金属丝间的微小间隙来过滤混入油液中的杂质。3. 纸质滤油器，滤芯为多层酚醛树脂处理过的微孔滤纸，由微孔滤掉混入油液中的杂质。4. 磁性滤油器，依靠永久磁铁，利用磁化原理来滤除混入油液中的铁屑。5. 烧结式滤油器，滤芯为颗粒状青铜粉末等金属粉末压制烧结而成，利用颗粒之间的微孔滤去混入油液中的杂质。6. 不锈钢纤维滤油器，滤芯为不锈钢纤维压制制成，由纤维丝之间的间隙滤掉混入油液中的杂质，这种滤油器的过滤精度高，可承受200bar的压差，可以清洗，但因为滤芯价格昂贵，一般液压系统并不采用，只推荐在高压伺服系统中应用。7. 合成树脂滤油器，滤芯由一种无机纤维经液态树脂浸滞处理制成。由于微孔很小、牢度很大，因此过滤精度高，且能承受210bar的压差。4.3.3 线隙式滤油器如图 4-1 所示，线隙式滤油器的滤芯由铜丝（d=0.4mm）绕成，依靠铜丝间的微小间隙来滤除混入油液中的杂质。线隙式滤油器分为压油管路用线隙式滤油器和吸油管路用线隙式滤油器两种。图 4-1 线隙式滤油器图示为压油管路用线隙式滤油器，有外壳1；当用于吸油管路时不用外壳，滤芯部分2直接进入油液中。压油管路用线隙式滤油器的过滤精度分0.03 mm和0.08mm 两类，压力损失小于0.6bar；吸油管路用滤油器的过滤精度分0.05mm和0.1mm两类，压力损失小于0.2bar。线隙式滤油器结构简单，通油能力大，过滤精度比网示滤油器高，缺点是不易清洗，一般用于低压回路或辅助回路。4.3.4 滤油器在液压系统中的安装位置和维护安装位置滤油器的连接形式有板式、管式和法兰式三种，可以安装在液压泵的吸油管路上、压油管路上、回油路上、辅助泵的输油路上、支流管路上或单独过滤。本课题中滤油器安装在液压泵的吸油管路上，如图4-2 ，将粗滤油器装在液压泵的吸油管路上，主要目的是保护液压泵免遭较大颗粒杂质的直接伤害。为了不置影响液压泵的吸油能力，装在吸油管路上的滤油器的通油能力应大于液压泵流量的两倍。滤油器应经常清洗，以免过多增加液压泵的吸油能力。图4-2 滤油器安装位置结 论这次毕业设计，我主要对机械手液压系统进行设计。机械手有下列基本组成部分：小车，滑板和机器人手臂位移电液步进式驱动装置以及手腕转动、摆动机构和夹持器夹紧机构驱动装置。而液压系统是上述各装置的动力来源。为了更好的对液压系统进行分析，首先对机械手的四个主要的动作进行了液压回路计算和方案设计。运用的方案都是根据机械手自身的特点而选择采用的，并且，经过性能验算是可以使用的。拟定了机械手液压系统原理图后，再对液压系统的主要元件进行了选择，依据的原则是系统的流量和压力。在对液压缸和液压油箱的结构设计过程中，通过对各种结构方案的选择比较，确定各部分的结构，最终绘出液压缸和油箱的装配图，完成此次设计任务。通过这次综合设计，我在各方面都得到较全面的锻炼。比如：能学会全面系统得查找翻阅有关资料，研究分析设计数据，这样一来，培养了自己严谨踏实的学习工作态度及独立完成任务的能力。综合多学科知识，使自己在大学四年中所学的功课内容得到全面的完善，从而提高知识结构水平，为今后工作打下坚实的基础。设计绘图中，能认真分析各种零件的特点及其间的相互作用关系，能学会用计算机编写设计说明书，学会用公式编辑器编写公式，AutoCAD绘制图形等多种计算机软件知识。通过设计，我深刻感到自己所学的知识远远不够。设计中，还有众多问题须向老师请教，以及对实际感性认识的不够。所以，今后工作，自己还应继续学习，提高自己的工作能力。当然，由于本人设计水平有限，不足之处难免，希望老师提出宝贵意见，本人不胜感激。致 谢几个月毕业设计工作已接近尾声，这本次毕业设计中，也遇到了很多的困难，得到了很多帮助。在这里我最该感谢我的指导老师XX给我们的巨大帮助，在XX老师不断的悉心指导和帮助下，本学期的毕业设计才能顺利的有条不紊地进行，使我能很好的按时完成了设计任务。XX老师为人和蔼可亲，对工作兢兢业业，在学术研究方面态度严谨，知识渊博，研究成果丰厚。更重要的是他着重培养我们严谨、认真、科学的研究态度，为毕业以后的实际工作需要打下了良好的基础，可以说是我今后工作的良好开端。在此我还要衷心感谢机械系和院领导对我们的关心。参 考 文 献