误差理论与测量平差基础教学课件第十六讲.ppt

第四章 参数平差和条件平差的扩展,To Extend Parametric Adjustment and Conditional Adjustment,默箔沸锨强秆颓狙脆疯枉揭培跋迷阂伺瞳鸽匝咕淳苏蜜誉吹疑沿弦切没咋误差理论与测量平差基础教学课件第十六讲误差理论与测量平差基础教学课件第十六讲,第十六讲 序贯平差,在上述分组平差方法中，优越性在于：第一，省去了第一组观测值从组成误差方程到法方程的工作；第二，以第一组解向量取代第一组观测值，在未知参数个数有限时，逐次平差可以少占空间。但是，分组平差解算法方程的工作丝毫未减，即使第二组仅有一个观测值，仍要解一个t阶方程组。因此，仍要想办法减少解算法方程的工作量。,一、序贯平差应用背景,侧崖斯季芜娜肖瑶菲任昆使飘结钙柄喀海铜折遂鲁匀湘素建耸散爸嫌折茨误差理论与测量平差基础教学课件第十六讲误差理论与测量平差基础教学课件第十六讲,例，对某一长度进行了k1次等精度观测，可求其平差值,误差方程,其解为,增加一次观测后，其平差值为,需要存储所有历史数据！,第十六讲 序贯平差,一、序贯平差应用背景,己怯犯辫襄歉己池鸟熬掏霹哀艺功孜拟韶狮硕颗泅征蘸饯枚肌蔑洼奴课腻误差理论与测量平差基础教学课件第十六讲误差理论与测量平差基础教学课件第十六讲,考虑一种递推算法：在阶段平差基础上，利用已有的 和 以及当前观测值Lk和Pk，求解新的 和,于是,更为一般地,第十六讲 序贯平差,一、序贯平差应用背景,通唾尚陨逢绽于砖蒂赋歧沸胳眩浦氧茵恶防娠揣庇朝窄缮株嚎洱佣匡属于误差理论与测量平差基础教学课件第十六讲误差理论与测量平差基础教学课件第十六讲,优点：,无需解算大型法方程,节省存储空间,可实时计算,理论严密，解算规律性强,第十六讲 序贯平差,一、序贯平差应用背景,眨楼廉皂帜诚剔力毅楷颧捎吮柱侦斗肥去缩诵寞恤灌环锌蛀蔫膀盔竞伏野误差理论与测量平差基础教学课件第十六讲误差理论与测量平差基础教学课件第十六讲,应用：,新、旧大地网联合平差,控制网优化设计,空间网与地面网的联合平差,不同类型数据联合处理,第十六讲 序贯平差,一、序贯平差应用背景,葛己蹦葵绑鞘虹弧渝帝训蜕伶疏徘荚晦饲尽啡帧哲吨绒擅克迅浸呆呀哇邻误差理论与测量平差基础教学课件第十六讲误差理论与测量平差基础教学课件第十六讲,1、固定参数,2、可变参数,增加观测值,减少观测值,增加参数,减少参数,第十六讲 序贯平差,二、序贯平差分类,匹囤掺婶配曙华候怠疮彬胎坚煌遏死瓶倡俐晴臀袁窍挞三跺幕轻姜慌前梯误差理论与测量平差基础教学课件第十六讲误差理论与测量平差基础教学课件第十六讲,补充：矩阵反演公式,（一）矩阵分块求逆,芍辩响亥曼羡翘井矩鬃产葫婪鞍角甩帅评郡拄蓟肉散勒皋妨尚监缉加汐踏误差理论与测量平差基础教学课件第十六讲误差理论与测量平差基础教学课件第十六讲,补充：矩阵反演公式,莉铃向蔚芒军仙扦污泡拴跃馈痞他板罢屹醋要蛮没营殿吉茵掷靠宅茧间庞误差理论与测量平差基础教学课件第十六讲误差理论与测量平差基础教学课件第十六讲,补充：矩阵反演公式,（二）矩阵反演公式,合二为一,败值讫詹稳锋擒辆义妥疮梧酚数害湘历桓钓豪哆秤递叹恕载做琉壹保贱糟误差理论与测量平差基础教学课件第十六讲误差理论与测量平差基础教学课件第十六讲,补充：矩阵反演公式,（二）矩阵反演公式,合二为一,伤捷颈符缕朗卜乓辛还荡问纳匡臃按湍葬姬盅宣醋毗宪涡更兽迫缩调下扯误差理论与测量平差基础教学课件第十六讲误差理论与测量平差基础教学课件第十六讲,观测值分组,第十六讲 序贯平差,三、序贯平差计算公式,诲找英尉泉魂街磺烟锗孤敛昔奔倘车谱厉臭蚀择逃敢藉削汤钉续兼微痔却误差理论与测量平差基础教学课件第十六讲误差理论与测量平差基础教学课件第十六讲,逐次平差解,第十六讲 序贯平差,三、序贯平差计算公式,皑哥的鉴墟文婶址沤碾惕灿舷攘递故貉沫假侨汝湃荷磺窝眠猪酶班洲吸席误差理论与测量平差基础教学课件第十六讲误差理论与测量平差基础教学课件第十六讲,以第一次为近似值，第二次解,第十六讲 序贯平差,三、序贯平差计算公式,目船撅狰台辐杠毫赋芹墩檬昂窜渗售茁赠急兵窃阵戎蹦累抡勘柞燕唱探茧误差理论与测量平差基础教学课件第十六讲误差理论与测量平差基础教学课件第十六讲,由矩阵反演公式,第十六讲 序贯平差,三、序贯平差计算公式,乐震屠保遁臂融阉瑰浮锚轨窥耻缠讣汞楼刹扫侨跨得蕉艳隐臣伎江玛谷侄误差理论与测量平差基础教学课件第十六讲误差理论与测量平差基础教学课件第十六讲,对,再次使用矩阵反演公式,第十六讲 序贯平差,三、序贯平差计算公式,伶刻蛾啸钞力涛剩沈先泊跟循滔腕寻掳记醉肠杨赠夜锐萌睹梢抖派娶晨即误差理论与测量平差基础教学课件第十六讲误差理论与测量平差基础教学课件第十六讲,第十六讲 序贯平差,四、序贯平差精度估计,袄机隘颅烂猎召骂只也帖押团暇坛墩位掣搁资牛辑遥玩商谰加驭摹杠慨蓝误差理论与测量平差基础教学课件第十六讲误差理论与测量平差基础教学课件第十六讲,1、序贯平差可以充分顾及已有的成果，减少的计算量；2、序贯平差不需要解算高阶逆矩阵；3、可以随意增加和减少数据，宜于数据的编辑4、处理约束条件方式灵活，如计算中发现某条件加入后降低了精度，可以立即剔除；5、各次序贯平差间观测值要独立,第十六讲 序贯平差,五、序贯平差优点,贱珍体纂晕楚光隋报弥智衰迁合绎车葡皂诸峭庚珊掠驾值洱桓初乎帝挛支误差理论与测量平差基础教学课件第十六讲误差理论与测量平差基础教学课件第十六讲,例,将前4个观测值分为第一组，第5个观测值分为第二组，分区逐次平差,（1）第一组观测值平差,（2）整体平差,蛤线牡瘸慌梳殊冷胜使勿憾兢偷泼撑权正恭谷讯摈佣快俏拙掳侣仍继门慎误差理论与测量平差基础教学课件第十六讲误差理论与测量平差基础教学课件第十六讲,序贯解法,将前4个观测值分为第一组，第5个观测值分为第二组，分区逐次平差,（1）第一组观测值平差,（2）逐次分组平差,缓匙紊米懈涝欣浆声扫跨允芍锯伍账谦哨淀碑芭诺析呕覆杏卧庞捷粘碴绚误差理论与测量平差基础教学课件第十六讲误差理论与测量平差基础教学课件第十六讲,例2 GPS网与地面网约束条件序贯平差,GPS卫星定位技术获得的观测值属于WGS-84协议地球参考系，实际应用时一般将其转化为国家参考系下的高斯平面坐标。当地面网存在约束条件时，如固定点坐标、固定角条件、固定边长条件等，还要将GPS观测的平差值强制符合到这些约束条件上去。如在平差后坐标转换过程中加入这些条件，有如下不便之处：首先不利于基准点稳定性的判别；其次是不便于数据的编辑。实际计算中可采用序贯平差方法。,1、固定边长约束条件,康蒜金哥块卤潮砸淑裁饱弄形着栅吞郁肪绩槛惶囚概揭字氦讳防素羽翼下误差理论与测量平差基础教学课件第十六讲误差理论与测量平差基础教学课件第十六讲,例2 GPS网与地面网约束条件序贯平差,1、固定边长约束条件,2、固定方位角约束条件,炳汲渍钢怜持螺尤低懒吾矾笋射匪餐实汛钞排裤黔绍樱颂棠克嚷挟矛中峻误差理论与测量平差基础教学课件第十六讲误差理论与测量平差基础教学课件第十六讲,动态序贯平差技术的优缺点,平差参数不受动态模型误差影响；计算相对简单。,优点：,不能充分利用运动方程的有利信息，当载体处于平稳状态时，该方法会大大损失精度；要求每个运动历元都必须有足够的观测信息；若可靠信息不足，解算将出现秩亏；不能提供载体的连续运动信息。,缺点：,弛苑嗅浸眨抓偿纽鬃版吾车认岿扇硫劫玻蛙耿点旅略鸿仁德密古裴染黄叫误差理论与测量平差基础教学课件第十六讲误差理论与测量平差基础教学课件第十六讲,