PID控制调试歌验证.docx
调试歌的仿真验证参数整定找最佳，从小到大顺序查，先是比例后积分，最后再把微分加，曲线振荡很频繁，比例度盘要放大，曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳，曲线偏离回复慢，积分时间往下降，曲线波动周期长，积分时间再加长，曲线振荡频率快，先把微分降下来，动差大来波动慢，微分时间应加长，理想曲线两个波，前高后低4比1一看二调多分析，调节质量不会低转速负反馈闭环调速系统仿真模型直流电动机：额定电压Un=220V,额定电流ldN=55A,额定转速nN= 1000r/min, 电动机电动势系数 Ce=0.192V*min/r ;假定晶闸管整流装置输出电流可逆，装置的放大系数Ks=44，之后时间常数Ts=0.00167s ;电枢回路总电阻 R=1.0 Q,电枢回路电磁时间常数 Ti=0.0167s ， 电力拖动系统机电时间常数Tm=0.075s ;转速反馈系数a =0.01V*mi n/r ;对应额定转速时的给定电压 Un*=10V.亠、参数整定找最佳，从小到大顺序查比例系数：0.56,积分常数由上至下分别为1/15,1/11.43,1/3ibiJU12UD1 DOlbUU4002QQ0Tlrni QfT£»*1比例系数：0.8,积分常数由上至下分别为1/15,1/11.43,1/312001000SG0bUU4UU20 g0由上面三图可以知道，比例系数越大则系统的响应越快，积分常数越大则稳定性越好。因此可以通过对参数进行由小到大的取值， 参考所得到的速度曲线，可以确定一组快速性与稳定性都较令人满意的 参数。这组参数一般是中间值。二、先是比例后积分，最后再把微分加因为比例环节是最简单的环节，所以先加比例环节。如果只加比 例环节不能满足系统要求，又因为一般的调速系统要求以动态稳定和 稳态精度为主，对快速性的要求可以差一些，一般主要采用PI调节器，所以再加积分。如果系统对快速性的要求较高，如随动系统，应 该再加上微分环节，能够提高系统的快速性。三、曲线振荡很频繁，比例度盘要放大积分常数为1/11.43，比例系数由小到大为0.1,0.56,1.0由上图可以得到当曲线震荡很频繁的时候， 可以通过增大比例系 数来减少震荡系数，使曲线震荡一次就可以达到稳定状态， 但是超过 某一个值时，震荡次数又变多了。因此比例度盘放大的时候应该注意， 不能无限制的放大，不然可能起到反作用。四、曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳积分常数为1/11.43，比例系数由大到小为1.0,0.8,0.56当曲线震荡频繁，放大比例系数时，比例系数可能大于理想值,导致调节时间变长，此时应该适当的减小比例系数，缩小调节时间 可以从上图的曲线得到检验。五、曲线偏离回复慢，积分时间往下降比例系数为0.56，积分时间由大到小分别为1/3,1/9,1/15Time offset: 0当比例系数一定时，随着积分时间的减小，曲线的上升时间越短，响应越快，偏离回复越快。因此当曲线的偏离回复慢时，可以调 小积分时间。六、曲线波动周期长，积分时间再加长比例系数为0.56，积分时间由小变大为1/15,1/13,1/11.43150010005DC01200100050060040020012001000sop£00m200Q6020.4Q.B1.21.41.STime offset: 0co1.G减小积分时间虽然能够挺高曲线的上升时间，使曲线偏离回复快，但是会抑制系统的快速性。因此当调节积分时间使曲线偏离回复 得到满足时，会引起曲线波动周期变长，既是调节时间变长，此时应 该适当的增大积分时间。加微分环节的仿真系统T- y、<£*PIC 11 'll- tqil亍！»&« jSU L>7B£ljm rnn* i f -ritfSE->p«qFir-护1i>吃白1 y丿 弾 ADR Ir fATirn-h i E" : n iI 丄I*方F IE>*f* "力血、日.理IPID rnr1wHr2e lr>Rl D" I rwi1 i f iriTHO00 =n国丸TT2-ofl p 三H*& g A*冲>hii. I -七、曲线振荡频率快，先把微分降下来P 为 0.56，I 为 11.43，D 由大到小为 1.0,0.5,0.1由上图可知，当微分时间比较大的时候，振荡的次数比较多，因此当振荡次数比较多时，为了减小振荡次数可以把微分时间给降下来此句话应该改为曲线振荡次数多，先把微分降下来。八、动差大来波动慢，微分时间应加长比例系数为20,积分时间为1/16 ，微分时间由小到大为0.01,0.1,0.51500SiiO000060003006004002D00.C0.02°02000100012001000400 P1000Time oflset： 0fir=1n >.!111.*»:.j111:i1i.!,. :J； :i1:：- * - J -'f' 'ij1; a l u < & sjf i ai it u f；i ii:, h J L d ili L *: hJi-dahJi*:a.I. b : 4 a1；:i i-!1 1i i i' -1|0.2微分可以加快系统的响应速度和减小超调量，所以随着微分时间的增大，超调量和调节时间再减少，因此动差大来波动慢，微分时间 应加长。九、理想曲线两个波，前高后低 4比1这句话可以作为确定最终的参数的一个标准。十、一看二调多分析，调节质量不会低一般的调速系统使用PI调节器就可以实现其功能。在调节参数 时，看着转速曲线，再结合比例环节与积分环节的功能来调节比例系 数和积分系数，最终的曲线都会比较理想。
