基于单片机和SMC1602的超声波测距系统设计.doc

基于单片机和SMC1602的超声波测距系统设计摘 要我们生活的是一个三维的空间，物体与物体之间有着其相对的位置。所以如何更方便，更准确的测量一些我们想知道的两者之间的距离成了历代科学家最感兴趣的事情之一。从最初的用脚步去丈量，到后来的具有统一标准的尺子测量。已经形成了一系列应用于各行的不同精度的尺子，基本满足了我们日常生活和科学研究的需求。但是，随着社会的发展又有许多关于测量距离的新问题被提出来。比如：能否方便的通过测量距离而将面积或体积一同测量出来；在一些不方便使用尺子的地方，如高压线周围、水电管布局等能否安全方便的测量出目标距离。另外，在一些场合里能否实时动态测量目标。都是传统的静态测量方法解决不了的。这就要求我们设计一种新的测量工具来解决的问题。由于超声波指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播的距离较远，因而超声波经常用于距离的测量，如测距仪和物位测量仪等都可以通过超声波来实现。利用超声波检测往往比较迅速、方便、计算简单、易于做到实时控制，并且在测量精度方面能达到工业实用的要求，因此在移动机器人的研制上也得到了广泛的应用。本设计给出了一种基于时差测距原理的超声波测距系统的整体结构设计方案，介绍了该超声波测距系统中所选用的AT89C51单片机、SMC1602液晶显示驱动器的主要特点，最后给出了该超声波测距系统的软件主程序和中断程序流程图。关键词：超声波测距；单片机；液晶显示器件；SMC1602The Design of The Ultrasonic Ranging System Based on Single-chip and SMC1602 AbstractWe live in a three-dimensional space, objects and objects have their relative position. Therefore the more convenient, more accurate measurements that we want to know the distance between the two scientists most interested in history has become one of the things. Used from the initial steps to measure, and later ruler of a unified measurement standards. Has formed a series of different lines used in the precision of a ruler, can basically meet the needs of our daily life and scientific research needs. However, with the development of society on the measurement of the distance there are many new issues raised. For example: Can a convenient distance by measuring the area or volume will be measured together; in some areas is not convenient to use a ruler, such as around high-tension line, such as electricity and water pipes can safe and convenient layout of the target distance measurement. In addition, a number of occasions whether in the real-time dynamic measurement of the target. The traditional static measurement that can not be resolved. This requires us to design a new measurement tools to solve problems.Strong point as a result of ultrasonic energy consumption slow, in the medium distance transmission, which are often used for ultrasonic distance measurement, such as range finders and all level measurement can be achieved through ultrasound. The use of ultrasonic testing are relatively rapid, convenient, simple, easy to do real-time control and measurement accuracy can meet the practical requirements of the mobile robot has been developed on a wide range of applications.The design of this paper, a location based on the principle of time difference of ultrasonic ranging system of the overall structural design of the program, introduced the ultra Acoustic ranging system in the selected AT89C51 single-chip Microcomputer, LCD Driver SMC1602 the main features, and finally given the ultrasonic ranging system software flow chart of main program and interrupt procedures. Keywords: Ultrasonic Distance Measurement; single-chip Microcomputer; LCD; SMC1602目录引 言1第1章 绪论21.1 概述21.2 课题的总体设计及思路2第二章 硬件电路的设计42.1 AT89C51单片机42.2复位电路62.3系统时钟电路92.4发射电路102.5接收电路112.6温度采集电路122.7显示电路122.8时间增益补偿电路20第三章 软件设计233.1主程序流程图233.2外部中断子程序243.3定时器子程序25第四章 调试264.1 硬件调试264.2 软件调试26结论与展望27致谢29参考文献30附录31附录A原理图31附录B外文文献及译文32附录C 主要参考文献的题目及摘要39附录D 程序清单42插图清单图1-1超声波测距原理框图2图1-2基于单片机的SMC超声波测距原理框图3图2-1 89C51引脚图5图2-2 CAT810引脚图7图2-3 Vcc低于1.0V时RESER有效图8图2-4 Vcc低于1.0V时RESET有效8图2-5 双向复位管脚的连接9图2-6 复位电路9图2-7内部振荡电路连接图10图2-8外部振荡电路连接图10图2-9 超声波测距发射电路11图2-10 超声波测距的接收电路11图2-11 温度采集电路12图2-12 RAM地址映射图14图2-13 操作时序18图2-14 写操作时序19图2-15 显示电路20图2-16灵敏度时间补21图2-17 有源全波整流电路原理图22图3-1 主程序流程图23图3-2 外部中断子程序25图3-3 定时器子程序流程图25表格清单表2-1 CAT810管脚说明7表2-2 SMC1602技术参数13表2-3 SMC1602接口说明14表2-4 SMC1602状态字说明14表2-5 SMC1602显示模式设置15表2-6 SMC1602显示光标设置15表2-7 数据指针设置15表2-8 清屏指令一览表15表2-9光标归位指令一览表16表2-10 进入模式设置指令一览表16表2-11 设定显示器或光标移动方向一览表16表2-12 设定功能一览表17表2-13 设定CGRAM地址指令一览表17表2-14 读取忙碌信号或AC地址指令一览表17表2-15 数据写入到DDRAM或CGRAM中的指令一览表18表2-16 从CGRAM或DDRAM读出数据的指令一览表18表2-17 时序参数19引 言采用超声波测量大气中的地面距离，是近代电子技术发展才获得正式应用的技术，由于超声测距是一种非接触检测技术，不受光线、被测对象颜色等的影响，在较恶劣的环境(如含粉尘)具有一定的适应能力。因此，用途极度广泛。超声波测距在很多距离探测应用中具有重要的用途（包括液位测量、机械手控制、车辆自动导航、物体识别等方面），特别是应用于空气测距方面。由于空气中的波速较慢，其回波信号中包含的沿传播方向的信息很容易检测出来，因而具有很高的分辨力，且其准确度也较其它方法高；此外，超声波传感器具有结构简单、体积小、信号处理可靠等特点。目前，基于超声波精确测距的需求也越来越大，如油库和水箱液面的精确测量和控制，物体内气孔大小的检测和机械内部损伤的检测等。超声波测距系统的应用非常广泛，它涉及到了现代的工业，军事等等方面，它的发展快慢同时也标志着一个国家的发展速度，对于它的研究永远不会停止，人们要求它能够使测距更简单，经济，普遍；使它的硬件更容易实现。为此，本文根据超声波测距原理设计了一种以MCS-51单片机为核心的低成本、高精度、微型化数字显示超声波测距系统。第1章 绪论1.1 概述本系统中的超声波信号由80C51单片机产生，它可通过P1.0口输出一个40kHz的脉冲信号，并持续发射216s。原始信号是5Vp-p。该信号经过运行放大3倍后，可驱动超声波发射头发出15Vp-p、40kHz的脉冲超声波。由于接收头与发射头配对，因此，接受后可将超声波调制脉冲变为交变电压信号，经运行放大5倍后加至高通有源滤波电路滤除低频杂波，当系统通过程序计算得到所测距离后，再将其转化成ASCII码送到液晶显示器。1.2 课题的总体设计及思路超声波测距的基本工作原理是测量超声波在空气中的传播时间，由超声波传播时间和传播速度来确定距离障碍物的距离，即所谓的脉冲回波方式。该方式的基本电路框图如图1-1所示。由发射传感器、发射电路、接收传感器、接收放大电路、回波信号处理电路和单片机控制电路等几部分组成。图1-1超声波测距原理框图发射电路通常是一个工作频率为40kHz的多谐振荡器，该振荡器可由555时基集成电路或其他电路构成多谐振荡器电路型式。多谐振荡器受单片机控制，产生一定数量的发射脉冲(通常为516个)，用于驱动超声波发射传感器，并激励出超声波在空气中传播，遇障碍物反射而返回。超声波接收传感器通过压电转换的原理，将由障碍物返回的回波信号转换成电信号，由于该信号幅度较小(几到十几毫伏)，因此须由低噪声放大、40kHz带通滤波电路将回波信号放大到一定幅度，且干扰成分较少，并由回波信号处理电路转换成方波信号，送至单片机系统进行时间测量和距离的显示。单片机根据脉冲发射时间和接收到回波的时间计算出时间差t，即超声波在空气中传播的时间，并由式(1-1)： （1.1）计算出距离S，式中参数c是超声波在空气中的传播速度。本设计是在次基础上加上单片机并在液晶显示器上显示出来。所以它的原理框图如图1-2所示：图1-2基于单片机的SMC超声波测距原理框图第二章 硬件电路的设计2.1 AT89C51单片机AT89C51单片机是美国ATMEL公司生产的低电压，高性能CMOS 8位单片机，片内含4K bytes的可反复擦写的Flash只读程序存储器和128bytes的随机数据存储器（RAM），器件采用ATMEL公司的高密度，非易失性存储技术生产，兼容标准MCS-51指令系统，片内置通用8位中央处理器（CPU）和Flash存储单元，使其为众多嵌入式控制应用系统提供了灵活性高且价廉的解决方案。下面是对单片机AT89C51主要特性进行了一些描述：1. 主要性能参数：与MCS-51单片机产品兼容；4K字节可重擦写Flash存储器；1000次擦写周期；全静态操作：0Hz24MHz；三级加密程序存储器；128×8字节内部RAM；32个可编程I/O口线；2个16位定时器/计数器；5个中断源；可编程串行UART通道；低功耗空闲和掉电模式；工作温度：-55+125；储藏温度：-65+150；任一引脚对地电压：-1.0V+7.0V；最高工作电压：6.6V；直流输出电流：15.0mA；芯片引脚介绍：图2-1 89C51引脚图VCC：电源VSS：地P0口：8位漏极开路的双向I/O口。作为输出口，每位能驱动8个TTL逻辑电平。对P0端口写“1”时，引脚用作高阻抗输入。当访问外部程序和数据存储器时，P0口也被作为低8位地址/数据复用。在这种模式下，P0具有内部上拉电阻。在Flash编程时，P0口也用来接收指令字节；在程序校验时，输出指令字节。程序校验时，需要外部上拉电阻。P1口：具有内部上拉电阻的8位双向I/O口，P1输出缓冲器能驱动4个TTL逻辑电平。对P1端口写“1”时，内部上拉电阻把端口拉高，此时可以作为输入口使用。作为输入使用时，被外部拉低的引脚由于内部电阻的原因，将输出电流（IIL）。在Flash编程和校验时，P1口接收低8位地址字节。P2口：具有内部上拉电阻的8位双向I/O口，P2输出缓冲器能驱动四个TTL逻辑电平。对P2端口写“1”时，内部上拉电阻把端口拉高，此时可以作为输入口使用。作为输入使用时，被外部拉低的引脚由于内部电阻的原因，将输出电流（IIL）。在访问外部程序存储器或用16位地址读取外部数据存储器时，P2口送出高八位地址。在这种应用中，P2口使用很强的内部上拉电阻发送1。在使用8位地址访问外部数据存储器时，P2口输出P2锁存器的内容。在Flash编程和校验时，P2口也接收高位地址字节和一些控制信号。P3口：P3口是一个具有内部上拉电阻的8位双向I/O口，P3输出缓冲器能驱动四个TTL逻辑电平。对P3端口写“1”时，内部上拉电阻把端口拉高，此时可以作为输入口使用。作为输入使用时，被外部拉低的引脚由于内部电阻的原因，将输出电流（IIL）。P3口亦作为AT89C51特殊功能（第二功能）使用，P3口还具有以下特殊功能：RXD(P3.0)串行输入口TXD(P3.1)串行输出口INT0(P3.2)外部中断0INT1(P3.3)外部中断T0(P3.4)定时器0外部输入T1(P3.5)定时器1外部输入WR(P3.6)外部数据存储器写信号RD(P3.7)外部数据存储器读信号RST：复位输入。晶振工作时，RST脚持续2个机器周期高电平将使单片机复位。ALE/：控制信号（ALE）是访问外部程序存储器时，锁存低8位地址的输出脉冲。在Flash编程时，此引脚（）也用作编程输入脉冲。在一般情况下，ALE以晶振六分之一的固定频率输出脉冲，可用来做为外部定时器或时钟使用。然而，特别强调，在每次访问外部数据存储器时，ALE脉冲将会跳过。如果需要，通过将地址为8EH的特殊功能寄存器（SFR）的D0位置“1”，ALE操作将无效。这一位置“1”，ALE仅在执行MOVX或MOVC指令时有效。否则，ALE将被微弱拉高。这个ALE使能标志位（地址为8EH的SFR的第0位）的设置对微控制器处于外部执行模式下无效。：外部程序存储器选通信号（）是外部程序存储器选通信号。当AT89C51从外部程序存储器执行外部代码时，在每个机器周期被激活两次，而在访问外部数据存储器时，将不被激活。/VPP：访问外部程序存储器控制信号。为使能从0000H到FFFFH的外部程序存储器读取指令，必须接地。为执行内部程序指令，应该接VCC。在Flash编程期间，也接收12伏VPP电压。XTAL1：振荡器反相放大器和内部时钟发生电路的输入端。XTAL2：振荡器反相放大器的输出端。2.2 复位电路本系统的复位电路主要是用CAT810，CAT810的主要性能如下：CAT809和CAT810是微控制器监控电路，用来监控数字系统的电源。在工业级温度范围的应用中可直接代替MAX809和MAX810。CAT809和CAT810产生一个复位信号，这个信号在电源电压低于预置的阈值时和电源电压上升到该阈后的140ms内有效。由于Catalyst半导体运用了底层浮动闸（floating gate）技术AE2TM，因此器件可以供任何特定的复位阈值。7个工业标准的阈值可支持+5.0V、+3.3V、+3.0V和+2.5V的系统。CAT809的RESET是推挽输出（低有效），CAT810的RESET也是推挽输出（高有效）。电源的快速瞬态变化可忽略，当Vcc低至1.0V时输出可保证仍处于正确状态。CAT809/810可工作在整个工业级温度范围内（40+85），包含3脚SOT23和SC70两种封装形。阈值后缀选择器指定阈值电压阈值后缀名称：4.63VL4.38VM4.00VJ3.08VT2.93VS2.63VR2.32VZ (1)管脚配置图2-2 CAT810引脚图(2)管脚描述 表2-1 CAT810管脚说明管脚号名称描述CAT809CAT81011GND地2RESET复位低有效。RESET 在 Vcc 降到低于复位阈值时有效，并在 Vcc上升到大于复位阈值后的至少140ms内仍保持低电平。2RESET复位高有效。RESET在Vcc降低到低于复位阈值时有效，并在Vcc上升到大于复位阈值后的至少140ms内仍保持高电平。33Vcc监控的电源电压。(3)典型工作特性:Vcc正常范围，TA=40+85，除非特别说明。典型值在TA=+25和Vcc5V（L/M/J版本）、Vcc3.3V（T/S版本）、Vcc3V（R版本）、和Vcc2.5V（Z版本）得到。Vcc低于1.0V时的有效复位。为了确保CAT809的RESET管脚在Vcc低于1.0V时的状态可知，建议在RESET和GND之间连接一个100k的下拉电阻，电阻的阻值不作严格限制。对于CAT810，则需要在RESET和Vcc之间连接一个上拉电阻。图2-3 Vcc低于1.0V时RESER有效图图2-4 Vcc低于1.0V时RESET有效(4)双向复位管脚的连接:CAT809/810可与uP/uC 的双向复位管脚相连。通过在CAT809/810的复位输出和uP/uC的双向复位管脚之间串联一个4.7k的电阻来实现。图2-5 双向复位管脚的连接由于单片机芯片的高速，低功耗和低工作电压导致其噪声容限低，对电源的纹波、瞬态响应性能、时钟源的稳定性和电源监控可靠性等诸多方面也提出了更高的要求。所以在系统的设计中使用了电源监控芯片。其电路图如图2-6所示：图2-6 复位电路2.3 系统时钟电路AT89C51单片机有一个用于构成内部振荡器的反相放大器，XTAL1和XTAL2分别是放大器的输入、输出端。石英晶体和陶瓷谐振器都可以用来一起构成自激振荡器。从外部时钟源驱动器件的话，XTAL2可以不接，而从XTAL1接入，如图2-7。在本设计系统中采用的是内部振荡电路连接法，如图2-8所示。图2-7内部振荡电路连接图图2-8外部振荡电路连接图2.4 发射电路本设计采用软件发生法产生超声波。利用软件产生40KHZ的信号，通过输出引脚输入至驱动器，经驱动器驱动后推动探头产生超声波。具体设计如图2-9所示：图2-9 超声波测距发射电路由图2-9可知，40KHZ的超声波信号是利用555时基电路震荡产生的。其震荡频率计算公式如(2.1)： （2.1）将R14设为可调电阻的目的是为了调节信号频率，使之与换能器的40KHZ固有频率一致。为保证555时基具有足够的驱动能力，宜采用+12电源。CNT为超声波发射控制信号，由微处理器进行控制。2.5 接收电路超声波接收器包括超声波接受探头、信号放大器及波形变换电路三部分。其图如图2-10所示：图2-10 超声波测距的接收电路超声波在空气中传播时，其能量的衰减程度与距离成正比，通常在1mV-1V。之间因此对放大器提出两个要求：（1）放大器增益要大；（2）放大器增益要能变化。合理调节电位器，选择比较基准电压，可使测量更加准确和稳定。实践证明，比较参考电压的选择取非常关键，它与测量灵敏度，系统鲁棒性都有关系。显然，按上图的设计，当没有回波信号或回波信号很弱时，比较器输出为高电平，反之，为低电平。2.6 温度采集电路利用超声波实现的无接触测距其本上以上的部分就已完成，但是考虑到测量环境温度对超声波波速的影响，而且通过温度补偿法对速度进行校正。我们使用由集成数字传感器DS18B20构成的温度测量电路,可直接读取温度值，再根据温度补偿得出超声波在某一温度下的波速，由单片机计数器脉冲个数获得传播时间,根据超声波测距原理测得并显示距离。从而对测量的稳定性进行了一次补充。目前,大多数温度测控系统在检测温度时,都采用温度传感器将温度转化为电量,经信号放大电路放大到适当的范围,再由A/D转换器转换成数字量来完成。这种电路结构复杂,调试繁杂,精度易受元器件参数的影响。为此,利用一线性数字温度计即集成温度传感器DS18B20和单片机,构成一个高精度的数字温度检测系统。DS18B20数字式温度传感器与传统的热敏电阻温度传感器不同,能够直接读出被测温度值,并且可根据实际要求,通过简单的编程,实现912位的A/D转换。因而,使用DS18B20可使系统结构更简单,同时可靠性更高。温度测量范围从-55+125,在-10+85检测误差不超过0.5,而在整个温度测量范围内具有±2的测量精度,其电路连接如图2-11所示。图2-11 温度采集电路2.7 显示电路液晶显示器以其微功耗、小体积、使用灵活等诸多优点在袖珍式仪表和低功耗应用系统中得到越来越广泛的应用。液晶的物理特性是：当通电时导通，排列变的有秩序，使光线容易通过；不通电时排列混乱，阻止光线通过。让液晶如闸门般地阻隔或让光线穿透。从技术上简单地说，液晶面板包含了两片相当精致的无钠玻璃素材，称为Substrates，中间夹著一层液晶。当光束通过这层液晶时，液晶本身会排排站立或扭转呈不规则状，因而阻隔或使光束顺利通过。大多数液晶都属于有机复合物，由长棒状的分子构成。在自然状态下，这些棒状分子的长轴大致平行。将液晶倒入一个经精良加工的开槽平面，液晶分子会顺着槽排列，所以假如那些槽非常平行，则各分子也是完全平行的。液晶显示器通常可分为两大类，一类是点阵型，另一类是字符型。点阵型液晶通常面积较大，可以显示图形;而一般的字符型液晶只有两行，面积小，只能显示字符和一些很简单的图形，简单易控制且成本低。目前市面上的字符型液晶绝大多数是基于HD44780液晶芯片的，所以控制原理是完全相同的，为HD44780写的控制程序可以很方便地应用于市面上大部分的字符型液晶。字符型LCD通常有14条引脚线（市面上也有很多16条引脚线的LCD），多出来的2条线是电源线VCC（15脚）和地线GND（16脚），其控制原理与14脚的LCD完全一样)，HD44780内置了192个常用字符，存于字符产生器CGROM(Character Generator ROM）中，另外还有几个允许用户自定义的字符产生RAM，称为CGRAM（Character Generator RAM）。下图说明了CGROM和CGRAM与字符的对应关系(由于本书中未用到自定义特殊字符的功能，所以本节不对CGRAM作详细介绍。以下如未特别说明，则"字符码"指CGROM的字符号，"地址"指DDRAM的地址)。字符码0x000x0F为用户自定义的字符图形RAM（对于5X8点阵的字符，可以存放8组，5X10点阵的字符，存放4组），0x200x7F为标准的ASCII码，0xA00xFF为日文字符和希腊文字符，其余字符码(0x100x1F及0x800x9F)没有定义。除了CGROM和CGRAM外，LCD内部还有一个DDRAM(Display Data RAM)，用于存放待显示内容，LCD控制器的指令系统规定，在送待显示字符代码的指令之前，先要送DDRAM的地址(即待显示的字符显示位置)。16×2的字符型LCD的DDRAM地址与显示位置的对应关系如下：DDRAM地址与显示位置的对应关系00H 01H 02H 03H 04H 05H 06H 07H 08H 09H 0AH 0BH 0CH 0DH 0EH 0FH40H 41H 42H 43H 44H 45H 46H 47H 48H 49H 4AH 4BH 4CH 4DH 4EH 4FHSMC1602主要技术参数：表2-2 SMC1602技术参数显示容量：16×2个字符芯片工作电压：1.55.5V工作电压：2.0mA(5.0V)模块最佳工作电压：5.0V字符尺寸：2.95×4.35(WXH)mm接口信号说明：表2-3 SMC1602接口说明编号符号引脚说明编号符号引脚说明1VSS电源地9D2Date 1/02VDD电源正极10D3Date 1/03VL液晶显示偏压信号11D4Date 1/04RS数据/命令选择端（H/L）12D5Date 1/05R/W读/写选择端（H/L）13D6Date 1/06E使能信号14D7Date 1/07D0Date 1/015BLA背光源正极8D1Date 1/016BLK背光源负极控制器接口说明：(1) 基本操作时序：读状态：输入：RS=L,RW=H,E=H 输入：D0D7=状态字写指令：输入：RS=L,RW=L,D0D7=指令码，E=高脉冲 输入：无读数据：输入：RS=H,RW=H,E=H 输入：D0D7=数据写数据：输入：RS=H,RW=L,D0D7=数据，E=高脉冲 输入：无(2) 状态字说明表2-4 SMC1602状态字说明STA7 D7STA6D6STA5D5STA4D4STA3D3STA2D2STA1D1STA0D0STA0-6当前数据地址指针的STA7读写操作使能1：禁止 0：允许注：对控制器每次进行读写操作之前，都必须进行读写检测，确保ATA7为0(3) RAM地址映射图控制器内部带有80×8位（80字节）的RAM缓冲区，对应关系如图2-12所示：图2-12 RAM地址映射图(4) 指令说明显示模式设置表2-5 SMC1602显示模式设置指令码功能00111000设置16×2显示，5×7点阵，8位数据接口显示开/关光标设置表2-6 SMC1602显示光标设置指令码功能00001DCBD=1 开显示；D=0关显示C=1 显示光标；C=0不显示光标B=1光标闪烁；B=0光标不显示000001NSN=1当读或写一个字符后地址指针加一，且光标加一N=0当读或写一个字符后地址指针减一，且光标减一S=1当写一个字符，整屏显示左移（N=1）或右移（N=0）以得到光标不移动而屏幕移动的效果。S=0当写一个字符，整屏显示不移动控制器内部设有一个数据地址指针，用户可通过访问内部的全部80字节RAM.数据指针设置表2-7 数据指针设置指令码功能01H显示清屏：1.数据指针清零2.所有显示清零02H显示回车1.数据指针清零清屏指令表2-8 清屏指令一览表指令序号指令功能指令编码执行时间RSR/WEDB7DB6DB5DB4DB3DB2DB1DB01清屏001000000011.64us功能：1：清楚液晶显示器，即将DDRAM的内容全部填入“空白”的ASC代码20H 2：光标归位，即将光标撤回到液晶显示屏的左上方 3：将地址计数器（AC）的值设为0光标归位指令表2-9光标归位指令一览表指令序号指令功能指令编码执行时间RSR/WEDB7DB6DB5DB4DB3DB2DB1DB02光标归位0010000001×1.64us功能：1：光标归位是把光标撤回到液晶显示器的左上方 2：把地址计数器（AC）的值设为0 3：保持DDRAM的内容不变进入模式设置表2-10 进入模式设置指令一览表指令序号指令功能指令编码执行时间RSR/WEDB7DB6DB5DB4DB3DB2DB1DB03进入模式设置001000001I/DS40us功能：设定每次写入1位数后光标的移位方向，并且设定每次写入的一个字符是否移动。根据I/D与S的变化，功能设定的情况如下所示：I/DS设定情况00光标左移一格，并且AC的值减101显示器的字符全部右移一格，但光标不动10光标右移一格，并且AC的值加111液晶显示器的字符全部左移一格，但光标不动设定显示器或光标移动方向指令表2-11 设定显示器或光标移动方向一览表指令序号指令功能指令编码执行时间RSR/WEDB7DB6DB5DB4DB3DB2DB1DB04设定显示器或光标移动方向0010001S/CR/L××40us功能：使光标移动或使整个显示字幕移位，根据S/C、R/L的变化情况设置。如下表所示S/CR/L设定情况00使光标左移一个，且AC值减101使光标右移一格，且AC值加110显示器上字符全部左移一个，但光标不动11显示器上字符全部右移一格，但光标不动功能设定表2-12 设定功能一览表指令序号指令功能指令编码执行时间RSR/WEDB7DB6DB5DB4DB3DB2DB1DB05功能设定001001DLNF××40us功能：1：设定数据的长度，DL=1时，数据为8位（DB7DB0）；DL=0时，数据为4位（DB7DB4） 2:设定显示的行数，N=1时，显示2行（DB7DB4）；N=0时，显示1行（DB3DB0） 3：设定字形，F=1时，选定5×10点阵字型设定CGRAM地址指令表2-13 设定CGRAM地址指令一览表指令序号指令功能指令编码执行时间RSR/WEDB7DB6DB5DB4DB3DB2DB1DB06设定CGRAM地址00101CGRAM的地址（7位）40us功能：设定下一个要存入数据的CGRAM的地址读取忙碌信号或AC地址指令表2-14 读取忙碌信号或AC地址指令一览表指令序号指令功能指令编码执行时间RSR/WEDB7DB6DB5DB4DB3DB2DB1DB06读取忙碌信号或AC地址指令011BF、AC的内容7位（AC0AC6）40us功能：1.读取忙碌信号BF的内容，当BF=1时在忙碌中，无法接受微处理器送给字符型液晶显示模块的数据；当BF=0时，可以接受微处理器 送来的数据 2：读取地址计数器（AC）的内容数据写入到DDRAM或CGRAM中的指令表2-15 数据写入到DDRAM或CGRAM中的指令一览表指令序号指令功能指令编码执行时间RSR/WEDB7DB6DB5DB4DB3DB2DB1DB06数据写入到DDRAM或CGRAM中101要写入到字符型液晶显示模块的D7D0这8位数据40us功能：1：将字符码写入DDRAM