硕士学位论文大型刚体构件的自动测量安装系统及三维显示.doc

分类号 密级 U D C 编号10486武汉大学硕士学位论文大型刚体构件的自动测量安装系统及三维显示研 究 生 姓 名： 指导教师姓名、职称： 学 科、专 业 名 称： 大地测量学与测量工程研 究 方 向： 工 程 测 量二零零六年五月The Automatic Measurement and Installation System for Large-scale Rigid Body Component and 3D DisplayWuhan UniversityMay, 2006郑 重 声 明本人的学位论文是在导师指导下独立撰写并完成的，学位论文没有剽窃、抄袭、造假等违反学术道德、学术规范和侵权行为，本人愿意承担由此而产生的法律后果和法律责任，特此郑重声明。 学位论文作者（签名）： 年 月 日 摘 要本论文详细的介绍了大型刚体构件的自动测量安装系统的设计原理，全站仪的自动测量和数据通过GEOCOM数据通讯接口实现数据通讯，并利用GPRS无线数传终端的传输给计算机，计算机再对数据处理，并传给同步顶升系统的进行移动的过程，最后，通过计算机通过OpenGL模拟显示刚体构件的移动过程。本文重点是研究如何利用全站仪的自动测量和数据通过GEOCOM数据通讯接口利用GPRS无线数传终端，实现数据自动传输和计算。数据通讯接口及数据通讯是本系统的一个关键，GEOCOM数据通讯接口，是实现全站仪与GPRS无线数传终端和计算机实现通讯的一个重要接口，本文对GEOCOM数据通讯接口的基本原理、常用函数及一些关键技术作了详细介绍。另外本系统是采用GPRS无线数传终端实现数据的无线传输。坐标转换是本系统的另一个重要内容，通过刚体独立坐标系和现场施工设计坐标系之间的坐标，求出转换参数，根据转换参数再对其他点进行坐标转换。通过坐标转换可以分别计算出刚体构件的实际位置各特征点的坐标和设计位置上各个特征点坐标，两者位置相互比较，可知千斤顶贴片位置的位移量和位移方向。另外本论文也对OpenGL下的刚体构件的三维重建进行了较为详细的论述。关键词：全站仪；坐标转换；GEOCOM；OpenGLAbstractIn this paper, the theory of designing the automatic measurement and installation system for large-scale rigid body component has been introduced in detail. The data is automatic measured by the total station and transported into the computer by the GPRS wireless data transportation terminal through the GEOCOM data communication interface, then, the data is processed and transmitted to synchronic rising system by the computer. Finally, the moving procedure of the rigid body component is displayed by the computer simulation.This paper focuses on how to use automatic measurement by the total station and data transportation through GEOCOM data communication interface by the GPRS wireless data transportation terminal to complement the automatic transportation and computation of the data. Data communication interface and data communication are the keys in the paper. GEOCOM data communication interface is an important interface for the complementation of wireless data transportation terminal between total station and GPRS and the communication on computer, the basic theory for GEOCOM data communication interface, some usual functions and key techniques have been introduced. In additional, the system discussed herein uses the GPRS wireless data transportation terminal to complete the wireless transportation of the data.Coordinate conversion is another key in the system. The conversion parameters can be obtained by the coordinated conversion between the rigid body independent reference frame and local construction reference frame, then, the coordinate conversion of other points are based on the conversion parameters. By the coordinate conversion, the coordinates of the feature points on the actual position and designed position of the rigid component can be calculated respectively, and the quantity and orientation of the displacement for the jack platform location. There are some detailed discussions about 3D reconstruction for the rigid body using OpenGL in this paper.Key words：total station；coordinate conversion；GEOCOM；OpenGL目录摘 要IABSTRACTII目录III第一章 绪论1§1.1 大型刚体构件自动测量安装系统的工程背景1§1.2 大型刚体构件目前安装采用的方法及发展现状1§1.3 系统的工作流程2§1.4 本课题的研究内容3§1.5 论文的内容组织4第二章 坐标转换的基本原理6§2.1 三维坐标转换误差方程6§2.2 三维坐标转换的线性模型的基本原理及应用范围7§2.3 三维坐标转换的非线性模型9§2.4 总结10第三章 GEOCOM基本原理及数据接口和通讯12§3.1 GeoCOM基本原理12§3.2 GeoCOM的实现构架和基本函数14§3.3 用GeoCOM开发实现某一指定方向进行自动测量的函数示例19§3.4 GeoCOM所涉及的一些技术细节21第四章 数据通讯及GPRS无线数传终端23§4.1 GSI数据格式23§4.2 大型刚体构件的自动测量安装系统中的统一数据结构25§4.3 大型刚体构件自动测量安装系统中的数据接口模块27§4.4 GPRS无线数传终端概述28§4.5 GPRS无线数传终端基本结构34§4.6 GPRS无线数传终端使用设置35第五章 顶升系统38§5.1 顶升系统的选择38§5.2 同步顶升系统的特点38§5.3 系统的组成元件39§5.4 系统同步位移的基本原理41第六章 用OPENGL实现三维重建43§6.1 OpenGL概述43§6.2 OpenGL的工作结构44§6.3 OpenGL的工作过程44§6.5 OpenGL的图形操作步骤46§6.6 OpenGL的建模技术49§6.7 OpenGL的变换技术49§6.8几种基本三维几何变换原理51第七章 总结与展望57§7.1 总结57§7.2 未来工作及研究方向57参考文献59攻读硕士学位期间参加的主要项目61致 谢62第一章 绪论§1.1大型刚体构件自动测量安装系统的工程背景随着经济的快速发展，我国的基础设施建设和工业建设也发展迅猛，而且施工的方法也发生很大变化，其中一些大型工程和工厂设备工程的预制大型刚体构件越来越多的出现，大型刚体构件的测量安装，也越来越多的在工程中应用，目前大型刚体构件安装还停留在逐点测量、逐点移动、逐点逼近、反复移动的阶段，它的自动化程度很低，精度也相对较低，安装的速度更是很难适应工程项目的需要，所以，原有安装方法的精度和安装的速度也越来越不能满足工程建设的需要，也阻碍了我国的经济建设的发展。因此，迫切需要一套能够自动安装调试的测量安装系统并能够模拟现场的显示系统。也就是能够把刚体构件看成一个整体，一次测量，自动计算，整体平移的自动化较高的测量安装系统。因此，对大型刚体构件自动测量安装系统的研究有着重要的实践意义和工程价值。§1.2大型刚体构件目前安装采用的方法及发展现状1.2.1大型刚体构件目前安装采用的方法对于大型刚体构件的安装，传统的方法是将大型构件的各个安装对中点逐点测量，逐点纠正。在逐点测量逐点纠正过程中，每一点的纠正位移总会带动其他点的位置的变化，所以需要反复测量反复纠正，经过许多次移动之后，才能逐步逼近刚体构件预定的位置，而且其安装精度也很难满足精度要求。因为测量是针对某一个对中点进行的，而且目前在工程中应用的千斤顶动力系统，也几乎都是相互独立的，不是同时进行工作的，位移的距离很难控制，精度也没有保障。每一次测量完以后，还要另外输入到计算机计算出对中点的偏差，然后再控制动力系统进行逐点调试。这种方法效率很低、精度不高、安装速度也相对较慢，因此，迫切需要一套能够自动安装调试的测量系统并能够模拟现场的显示系统。就是把刚体构件看成一个整体，对其控制点一次测量，求出所有对中点和各个千斤顶的贴片位置的位移量和位移方向。然后，动力系统可以根据每一个千斤顶贴片位置的位移量和位移方向，同时进行移动。通过全站仪的不断跟踪测量，可以很快而又准确的移至设计位置。这是工程建设的需要，更重要的是它的自动化程度高，安装的速度快，精度也相对较高。1.2.2目前发展及现状随着全站仪的不断更新换代，其测量精度和自动化程度的不断提高，利用全站仪可以很容易的快速获取大型刚体构件的一些控制点的三维坐标，也可以通过一些嵌入式的程序和数据终端实时实现与计算机的实时通讯，也可以用计算机来控制全站仪进行自动测量，并把测量结果自动的传输给计算机，计算机再加以数据处理。比如TCA2003就是一种高精度高性能的全站仪，它也是非常适合于用来监测测量的全站仪。GPRS无线数传终端的应用，特别是通用分组无线业务的出现，也为我们能在野外恶劣环境下，即使全站仪离我们再远，我们都可以自动的实现全站仪测量数据和计算机系统之间自由无线通讯提供保障。它只需要GSM网络有通讯信号的地方就可以实现数据传输，因此，它为大型刚体构件的自动测量安装系统提供了数据传输的保障。美国实用动力集团开发出的同步顶升系统，也为我们开发大型刚体构件的自动测量安装系统，提供了动力支持，使得在一定的范围内，它可以同步移动一步到位，实现了整体同步移动。所以我们可以利用这些已经有的一些资源，通过开发一些程序和接口，实现数据自由传输与计算，从而建立一个自动控制的测量安装系统。另外，我们在计算机上用OpenGL软件包设计开发出一套模拟显示系统，实现每一种刚体构件简单的三维重建，能够模拟显示出刚体构件的现场实时位置和设计位置，不用在现场就可以了解刚体构件的移动信息，特别是可以很直观的了解和查询到在现场也很难直接观察到的信息。§1.3.系统的工作流程首先，通过对大型刚体构件上的控制点、对中点、千斤顶的贴片点位置和刚体构件的特征点进行测量，建立刚体坐标系，其坐标系可以是任一独立坐标系，也可以直接用刚体的设计坐标系，可以利用刚体的几何中心，充分利用刚体构件的几何尺寸，来建立刚体构件的坐标系统。测量初始位置时，通过设站好的TCA2003全站仪，对大型刚体构件上的固定的控制点进行观测，获取各个控制点的位置坐标，以便实现以后的自动观测和坐标转换，通过GPRS无线业务，把测量数据直接传递给计算机进行数据处理，计算机通过计算处理，可以得出刚体构件的控制点目前位置的坐标，然后计算机再利用刚体构件的独立坐标系中控制点的坐标，计算出刚体构件的坐标转换参数，并用编好的坐标转换软件对其余各点进行坐标转换，可以计算出刚体构件上各个点的目前实际位置坐标。同样，也可以利用对中点的设计坐标和独立坐标系坐标，计算出另外一组转换参数，通过坐标转换，可以求出刚体构件上每一个点的设计位置的坐标，计算机通过对千斤顶贴片位置点的两次求得的坐标相比较，就可以得出千斤顶的贴片位置的移动距离和方向。计算机再把各个千斤顶的贴片位置的移动距离和方向传输给同步顶升系统，驱动千斤顶同步顶升系统进行首次同步移动。移动结束后，再由计算机通过GPRS发回的指令驱动TCA2003全站仪，再次自动对刚体构件的控制点进行自动跟踪观测，并再通过GPRS无线数传终端，把数据传回到计算机，计算机通过数据处理，再次得到刚体构件的最新位置，同样，计算机把计算出刚体构件的贴片的最新位置，再次计算转换参数并进行坐标转换，也同时可以得出千斤顶位移和方向，然后可以再次再传给千斤顶同步顶升系统自动的移动。通过反复的跟踪测量，直到测得的刚体构件的最新位置坐标和设计位置坐标比较，满足设计要求，就实现刚体构件的自动安装与调试。另外，计算机还可以根据事先利用OpenGL开发三维重建应用系统。根据实时测量的刚体构件的最新位置坐标，模拟现场的移动，实时的查看到刚体构件的状态和位置，使得更加直观的了解现场信息和便于查看对中偏差。§1.4本课题的研究内容 本论文首先对坐标转换程序的编写原理及转换方法进行了研究和探讨，从而提出了精度较高的计算坐标转换参数的方法，即三维非线性模型。再编写通过计算出的转换参数计算三维坐标转换程序。本文另一个研究内容也是重点内容，就是系统各个部分之间的数据传输及通讯。这其中最为关键的就是全站仪和计算机的数据传输与通讯，论文中是针对徕卡全站仪的GEOCOM平台下开发的一套数据传输软件，而又通过GPRS数据终端实现数据通讯。文中对数据传输格式及调用的函数都进行了较为详细的介绍。最后本文还对利用OpenGL平台开发刚体构件的三维模拟显示进行了较为详细的描述，并实现了简单的刚体构件的三维模拟显示和查询相关信息。对于现场难以查看和测量的信息，通过三维模拟显示可以直观的查看和查询。§1.5论文的内容组织本论文按章节分别对大型刚体构件自动测量安装系统的各个组成部分进行了分别阐述，包括一些基本原理和一些设计的方法及技术，而又有重点的对系统的通讯接口及数据通讯和三维显示进行了较为详细的阐述。第一章 绪论 对大型刚体构件自动测量安装系统的背景、意义、发展现状和研究内容作了概要性阐述。并简要的介绍大型刚体构件自动测量安装系统的组成和运行过程。第二章 三维坐标转换的基本原理 本章较为详细的介绍了三维坐标转换的基本原理，并分别说明了线性模型和非线性模型的基本原理，并对两种方法进行了分析和比较。第三章 GEOCOM通讯接口 本章对GEOCOM通讯接口的基本原理和通讯端口设计的一些方法及关键技术进行了详细阐述，并对数据的通讯方式和格式进行了详细的描述。第四章 数据通讯及GPRS无线数传终端 本章对数据通讯的格式进行了详细阐述，并以WYT1100为例，详细介绍了GPRS无线数传终端的工作原理和通讯设置。第五章 同步升降系统 本章介绍了美国实用动力生产的同步升降系统的基本构成，各个部件的功能及工作方式，以及和本系统联合作业的数据传输和通讯设置。第六章 大型刚体构件自动测量安装系统三维显示 本章介绍了通过OpenGL开发的三维模拟显示，实时动态的模拟现场，对OpenGL的基本原理和设计方法进行了详细阐述。第二章 坐标转换的基本原理§2.1三维坐标转换误差方程对于两个三维空间直角坐标系O1-X1Y1Z1和O2-X1Y1Z1，要实现空间直角坐标系从O1-X1Y1Z1到O2- X2Y2Z2，首先通过坐标原点平移，使的原点从O1坐标平移 （，）到O2。然后，再对于同原点的两个三维空间直角坐标系O-X1Y1Z1和O-X2Y2Z2，通过三次旋转，可实现O-X1Y1Z1到O-X2Y2Z2的变换。如下图：三次旋转矩阵分别为：则：所以：得：所以：式中, X Y Z TS表示原坐标系统下的坐标； X Y ZTT表示目标坐标系统下的坐标 。§2.2 三维坐标转换的线性模型的基本原理及应用范围2.2.1 三维坐标转换的线性模型的基本原理以空间右手直角坐标系为例,三维坐标转换模型为: （1）式中, X Y Z TS表示原坐标系统下的坐标； X Y ZTT表示目标坐标系统下的坐标；X Y ZT为平移因子； m 为尺度因子； R 为坐标旋转矩阵。平移因子X Y Z T和尺度缩放因子与坐标之间为线性关系,因此,只需考虑坐标旋转因子的线性化问题。首先将坐标绕Z 轴旋转,得旋转矩阵R1；再将坐标轴绕新的Y轴旋转,得旋转矩阵R2；最后将坐标轴绕新X轴旋转,得旋转矩阵R3 ,将以上3 次旋转合并,则有: （2）为了将模型线性化,将R 用麦克劳林级数展开,取0 = 0 = 0 = 0 , 则=-0 =；=-0 =； = - 0 = ,则： （3）将式(3) 代入式(1) ,得: （4）式中, k = 1 + m , XYZT = (1 +m) XYZT。即将式(1) 化成了线性形式。式(4) 可简写为:XT = BX （5）利用3个或3个以上公共点即可解算出7 个转换参数。2.2.2 三维坐标转换的线性模型的应用范围上述线性模型依据的是微分相似变换原理,只有当旋转角(,) 为微小量时,才能对旋转角参数作线性近似处理。若旋转角(,) 较大,采用线性模型时,会引起较大的模型误差,使得解算的平移、旋转、尺度参数均严重偏离其真值,以致无法使用该模型解算;且从式(5) 可看出,线性模型的模型误差不但和旋转角有关,而且随公共点间的平均距离成比例增大。§2.3 三维坐标转换的非线性模型2.3.1 非线性模型的基本原理非线性平差模型为:L = B ( X) + （6）E() = 0将非线性函数在近似值处展开得:B ( X) = B ( X0) + Bx + c （7）式中, X = X0 + x ； c 为二阶及二阶以上余项。若不考虑余项,则线性最小二乘估计为: （8）现将模型误差c 视为误差方程常数项误差, 将式(7) 代入式(6) 得误差方程为: （9）式(9) 的最小二乘估计为: （10）2.3.2非线性模型将式(1) 简写为:XT = (1 + m)X + (1 + m) RXS (11)则模型的线性化误差为:l = - (1 + m) ( Rq - Rx) XS (12)式中, Rq表示旋转矩阵的原值, 见式(2) ; Rx表示线性化的旋转矩阵,见式(3) 。由式(5) 得三维坐标转换的误差方程为:考虑模型误差l ,按式(10) 解为: (13)式中, ， P 为XT 的权阵。求解时, 可先求出 ( 即坐标转换的线性解) ,由求得的旋转角近似值代入式(12) 求出l ,再由式(13) 求 ,经过迭代运算,直到前后两次结果差小于某一微小量为止。经验算, 式(13) 收敛非常快, 并且趋近其真值,无跳跃。所以，可以看出：1) 当旋转角较大时,三维坐标转换的线性模型存在较大的模型误差,无法适用。2) 上文给出的三维坐标非线性转换模型是将非线性模型线性化产生的误差作为函数模型的模型误差处理,算法简单而有效。3)采用传统线性模型进行三维坐标转换时,要求旋转角为微小角(秒级) ,而采用本文所提出的非线性模型,只要求3个旋转角均在50°内,算法收敛,即可求解。§2.4总结在求解参数的过程中，当旋转角度较小时，目前大家常用采用的方法是线性模型，又叫布尔萨沃尔夫（BursaWolf）模型法，但是采用布尔萨沃尔夫（BursaWolf）模型是采用近似计算，它仅仅适用与两种坐标系旋转角度很小的转换。因为在本论文中，虽然大型刚体构件的刚体坐标系与设计坐标系之间的旋转角度是一个不确定的角度，选择坐标系是已经做了考虑，所以一般不会太大，但考虑到安装精度要求，我们计算的旋转角全部采用非线性模型，采用迭代计算的方法，首先计算出平移量、旋转角度和尺度因子，再进行坐标转换，这样，可能使我们的转换精度大大提高。另外，在OpenGl三维重建时，每次重新测量的数据也采用非线性模型进行坐标转换计算，求出刚体构件的每一个特征点的坐标，再进行三维建模。第三章 GeoCOM基本原理及数据接口和通讯§3.1GeoCOM基本原理GeoCOM开发环境，更确切的说是一种应用开发接口，这一点也可以从它的英文含义中看出(地理数据通讯接口)。它是徕卡公司为用户开发提供的另一种形式的支持。该函数包内封装了用户与徕卡全站仪进行通讯交互时调用仪器上的子系统所需的客户端调用接口，例如控制全站仪动作、计算地理数据等，这些接口也类似全站仪上的各个功能模块一样，被组织成一个个子系统的形式封装在GEOCOM.dll（或GEOCOM32.dll，这两者的差别仅在于支持的操作系统的位数，早在DOS和Window3.1时就有GEOCOM.dll了）和Visual Basic代码模块中。而在仪器一端则是相应的这些子系统的底层实现，具体实施细节用户无法也无需了解，这也是提供GeoCOM客户端函数包的意义所在，用户既无须了解具体的实施细节而又可以在这些现有的功能基础上开发合乎自己需要的高级功能。其各个子系统的功能定义为:1、AUT 即自动化，主司自动化控制，例如目标自动照准、倒镜观测、望远镜方向定位。2、BAP 即基本应用，例如获取测量数据的函数等。3、BMM 即基本人机交互，主控基本的输入/输出功能，像发出报警声。4、COMF 通讯模块，处理基本通讯参数的设置与获取。5、COM 通讯模块，主要是与通讯密切相关的函数，他们既可以是与仪器一方操作有关，也可以是与PC机一端的操作有关。6、CSV 即中心(基本)服务，该模块主要是获取或设置有关TPS (Terrestrial Positioning System即徕卡的全站仪系列)的仪器信息。7、CTL 即控制任务的意思，主司系统的控制任务，如开关次数计数器等。8、EDM 即电子测距仪，主司测距功能。9、MOT 马达驱动模块，负责控制仪器的动作和移动的速度.10、SUP 即监测者的意思，负责获取或设置像仪器最低温度之类的监测参数。11、TMC 经纬仪测量和计算功能，该模块最大，功能也最齐全，主要负责获取测量数据的核心任务.12、WIR WI登记模块，主要用来设置GSI的记录格式。GEOCOM.dll (或GEOCOM32.dll)作为接口的意义在于，它是在PC机客户端调用这些在仪器上已有的子系统的一个入口，而通过该接口发出的请求还需要在仪器一端的GEOCOM 服务器进行调度并将这些请求转交给相应的子系统处理，处理后的结果或获取的数据再沿同样的路径返回给客户端，这一过程是按照美国SUN公司的RPC (Remote Procedure Call)技术标准来开发的。下图很好的说明了这一通讯过程的框架和原理. 了解了GEOCOM.dll的本质后，对于熟悉计算机编程的技术人员来说，接下来的工作就是在一个选定的编程环境中，调用这些GEOCOM的功能函数来完成你想要全站仪完成的工作，不过首先你要确定将GEOCOM.dll拷贝到系统的目录下，并将COM-PUB.HPP文件包含在用户的代码头文件中。另外，也是最关键的一点，用户可以在这个完全由用户自己设计开发的系统中设计完成其他自定义的功能，而GEOCOM.dll所提供的只不过是在系统中操作全站仪的手段而已。§3.2GeoCOM的实现构架和基本函数上一节中谈到了封装GeoCOM的另一种形式，即Visual Basic或Visual C代码模块，它的功能与GEOCOM.dll完全相同，只是针对VB或VC环境开发的一个解决方案，通常在VB (Visual Basic)环境中使用，而GEOCOM.dll也适合于以C/C+语言为开发工具的开发环境。VB代码模块在使用上也基本与GEOCOM.dll相同，不同的是GEOCOM.dll通过在C/C什程序包含GEOCOM的函数说明头文件来调用GEOCOM函数，而在VB的Project中使用GEOCOM更简单，只要将VB代码模块添加入工程中，就可以在整个工程中调用GEOCOM的函数了。不过，这两种实现方式就技术路线上来说是相同的，都是通过函数调用协议 (Function Call Protocol)来实现与仪器服务端的接口。另一条技术路线也是我们在传统的全站仪通讯中常用的方式，即发送与接收ASCII字符串方式(ASCIIProtocol)。徕卡全站仪的命令字符串格式为:发送串：LF%R1Q,<RPC>,<TrId>:<P0>,<P1>,<Term><LF>初始化换行符清空缓冲区。%RIQGeoCOM的I类请求标志。<RPC>远程过程调用号，从0到65535。<TrId>可选的事务ID号，一般从1到7，与接收串中的事务ID相同。：字串头与参数的分割符。<PO>,<P1>,参数I，参数2<Trm>字串终止符(默认为CR/LF)可通过COM SetTerminator来设定。接收串：R1P,<GRC>,<TrId>:<RC>,<P0>,<P1>,<Term>%RIPGeoCOM的1类应答标志。<GRC>GeoCOM返回码，如果为0则表示命令执行成功，否则为出错。(具体参考GeoCOM Reference Manual)<Trld>可选的事务ID号，一般从I到7。：字串头与参数的分割符<RC>远程过程调用返回码，如果为0则表示命令执行成功，否则为出错。(具体参考GeoCOM Reference Manual)<PO>,<P 1 >,.参数I，参数2,. <Term>字串终止符(默认为CR/LF)可通过COM一SetTerminator下面是几个常用的命令的函数调用形式和字符串调用形式，首先先来看一看定义的几种重要数据结构;typedef enum /通讯串口定义/Use for PC-geocom onlyCOM 1 ， / COMICOM 2 ， / COM2COM 3 ， / COM3: Windows onlyCOM 4， / COM4: Windows onlyCOM PORT;typedef enum /数据传输率定义 /COM BAUD 38400 ， /38400 bps COM BAUD 19200 ， /19200 bpsCOM BAUD 9600 ， /9600 bpsCOM BAUD 4800 ， /4800 bpsCOM BAUD 2400, /2400 bpsCOM BAUD RATE；enum AUT POSMODEAUT NORMAL, AUT PRECISE； /目标照准模式enum AUT ATRMODEAU POSITION, AU TARGETL； /自动目标识别模式typedef enum/* 测距模式*/TMC STOP = 0, /*测距停止*/TMC DEF DIST = 1, /*默认测距模式*/TMC TRK_DIST = 2, /*跟踪测距模式*/TMC CLEAR = 3, /*清空测距值*/TMC SIGNAL = 4, /*光电信号测量模式*/TMC RTRK DIST = 8, /*快速跟踪测距模式*/TMC MEASURE_PRG；typedef enum/*倾斜补偿模式*/TMC MEA INC 0， /*传感器补偿模式*/TMC AUTO INC 1， /*自动补偿模式*/TMC PLANE INC 2， /*计算补偿模式*/TMC INCLINE PRG；typedef structdouble dHz； /*水平角*/double dV, /*垂直角*/TMC HZ Ves ANG;enum BOOLE /布尔类型 FALSE, TRUE ;1、初始化GeoCOM:C/C+语言定义: COM Init(void)VB中的定义: VB COM Init()ASCII的请求串: 无ASCII的应答串: 无2、退出GeoCOM:C/C什语言定义:VB中的定义:VBwe COMes EndoASCII的请求串:无ASCII的应答串:无3、打开/关闭通讯串口:C/C+语言定义:COM OpenConnection(COM PORT ePort,COM BAUD RATE &eRate,Shot nRETRIES) COM CloseConnection(void)VB中的定义:VB COM_OpenConnection (ByVal Port As Integer,ByVal Baud As Integer ByVal Retries As Integer)VB COM CIoseConnection()ASC的请求串:无ASC的应答串:无4、将望远镜照准指定方向:C/C+语言定义:AUT MakePosition(double Hz, double V, AUT POSMODE POSMode,AUT ATRMODE ATRMode, BOOLE bDummy)VB中的定义:VB AUT MakePositioning4(Hz As Double，V As Double, POSMode As Intege