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2013届毕业生论文说明书课题名称：PLC自动仓储系统的设计学生姓名：朱豪杰学 号：201001340210系 别：电气工程系专 业: 铁道供电指导老师：首珩、李庆梅目 录摘 要1ABSTRACT2第1章 绪论31.1本课题的目的及意义31.2自动化立体仓库的历史及国内外现状31.3自动化立体仓库的优越性3第2章 自动化立体仓库系统概述52.1本课题设计的内容52.2 自动化立体仓库的模块设计5第3章 立体仓库的硬件设计63.1系统结构63.2传感与检测系统设计73.3 S7200系列PLC与通信系统的连接103.4 PLC模块的选择113.5立体仓库驱动设计123.6立体仓库PLC控制系统的设计14第4章 PLC的软件设计18第5章 基于组态软件仓储监控管理系统的设计335.1 工程组态软件MGCS的应用335.2 组态软件的模型的设计33结束语34致 谢35参考文献36摘 要随着现代化生产技术的飞速发展以及社会物质的不断繁荣，平面化仓库对于货物的存放已经远远不能满足当前的需求，因此立体仓库己成为生产和生活中的一个重要的组成部分，对于立体仓库的研究也在不断的深入。本文主要设计了一个自动化的立体仓库系统，首先对设计方案进行讨论，确定了系统的模块组成、功能以及各模块之间的联系，并对设计中出现的问题进行讨论，提出解决方案。其次对于立体仓库的控制系统也进行了设计，主要采用可编程控制器件来对其进行控制，通过PLC编程软件对立体仓库的整个运作进行了PLC程序的设计，主要以手动和自动两种不同的方式控制，并对意外情况的发生也作了意外处理程序的设计。为了更好的验证此立体仓库的设计，根据设计思想制作了一个12仓位的立体仓库模型，该模型系统采用了先进的PLC控制器控制，通过内部PLC程序的设计，能根据控制要求灵活方便地进行系统配置，并能通过步进电机、运动机械装置等组成的自动化控制系统对货物进行准确的送取。另外，为了监控和管理立体仓库的运行状态，利用组态王软件对于立体仓库的运行情况设计了一个实时监控系统。该系统能对现场数据进行采集处理，管理人员只要通过运行监控系统就可以实时监控立体仓库的工作状态，保证了正常运作，对出现的问题作出及时的判断和处理。最后通过该系统的模拟运行，验证了此立体仓库运行平稳，送取货物定位准确，安全可靠。关键词：立体化仓库，PLC控制，组态王软件，实时监控。AbstractWith the rapid development of modem production technology，as well as the continuing social and material prosperity，planar warehouse for the storage cannot meet the current demand，warehouse has become an important component for normal social life and manufacturingThe tridimensional warehouse keeps its constantly in-depth studyFirstly it focuses on design of system modules，functions，and the linkages between the various modules and then makes some proposed solutions for expected problemsSecondly，the tridimensional warehouse control systems has been designed primarily to use programmable control device to control，through the PLC programming soft ware for the entire tridimensional warehouse operation of the PLC program design, developed manual and automatic two way control，and the design of unexpected accidents treatment program is also conductedIn order to verify the design of tridimensional warehouse better，according to design innovations，I built a 12 storage rooms tridimensional warehouse model，the model system adopts advanced PLC controller，the internal PLC programmed sign control requirements for a flexible and convenient way of system configuration，the automatic control systems made up with stepper motors and other mechanical devices ensures all accurate delivery of goodsIn addition，in order to monitor and manage the operation of tridimensional warehouse status，with the input of configuration software for the operation of tridimensional warehouse has arealTime monitoring systemThe system is capable of onsite data collection and processing，the operator could launch the monitoring system to get areal-time updates of the working status of the warehouse，to ensure a safe operation and immediate error shooting and correction treatmentFinally，the whole system has been verified as a safe，reliable，accurate，and stable operational tridimensional warehouse through virtual testKeywords：Tridimensional Warehouse，PLC control，King view software，Real-time Monitoring System. Key words: stereoscopic warehouse, PLC control, configuration software, real-time monitoring.第1章 绪论1.1本课题的目的及意义随着仓储水平的提高，自动化立体仓库在仓储业中应用越来越广泛。随着自动化立体仓库的出现，人们对仓储空间的利用率逐渐提高，改变了传统的仓储模式。本次设计是用组态软件来模拟一个小型自动化立体仓库，来体现自动化立体仓库的便捷性、控制性。1.2自动化立体仓库的历史及国内外现状立体仓库产生和发展是第二次世界大战之后生产和技术发展的结果。2007年，我国自动化立体仓库建设总量与2006年基本持平。据不完全统计，全国共建成自动化立体仓库50余座，总产值在7亿人民币左右。用户主要集中在医药生产、医药配送、食品、烟草生产及烟草配送、制造业、服装加工等行业领域。我国的自动化立体仓库与国外发达国家相比，无论是从数量上还是从建设水平上都有着比较大的差距.由于自动化立体仓库在当今物流和制造业中的广泛应用、计算机技术和网络技术的推波助澜，使得立体仓库的发展十分迅速，其发展趋势主要有：1 仓储作业管理自动化水平逐步提高。随着生产的进一步发展，对物流的要求将更加严格。具体来说，就是在要求的时间内、在准确的地点、按准确的顺序与方法、提供准确的品种和数量的货物。2. 智能技术将会获得应用。人工智能技术的发展，推动了自动化技术向其高级阶段一智能化方向发展，已经在仓库的设计、搬运系统的控制和储运设备的选用等方面应用了专家系统。3. 仓库作业向柔性化发展。随着柔性化的普及，自动化仓库的储运作业也将向柔性化发展。国外已经开始出现一批可拆卸的或移动式的仓库结构。1.3自动化立体仓库的优越性 随着生活水平的提高，生产力的提高，现代物流业逐渐显现出快速增长的趋势，传统的仓储模式已经不能满足巨大的货存，所以立体仓库就显示出它的功效。它具有节约用地、减轻劳动强度、消除差错、提高仓储自动化水平及管理水平、提高管理和操作人员素质、降低储运损耗、有效地减少流动资金的积压、提高物流效 率等诸多优点。归纳于：1) 提高空间利用率2）便于形成先进的物流系统，提高企业生产管理水平3）减少商品的破损率4）提高仓储作业效率第2章 自动化立体仓库系统概述2.1本课题设计的内容本文研究的主要内容包括三个部分：基于电子标签技术的仓储物流管理系统：基于西门子S7一200PLC的下位执行机构自动控制系统的实现以及PLC程序的编制：管理层、监控层、控制层三层之间的通信实现。在管理系统中，研究内容涉及到：自动化立体仓库的出入库方式、存储策略及货位分配原则：根据自动化立体仓库中存放货品的特点，提出了采用分类随机存储和定位存储相结合的货品存储策略。结合电子标签技术，根据货品出入库频度划分货品的大致存储区域：在此基础上，使用货位自动均匀分配算法实现货位的均匀分配与货品的就近出入库;最后根据此算法实现了批量出入库作业和单件出入库作业。在执行系统中，研究内容涉及到：构建一个实验室规模的自动化立体仓库系统;分析整个控制系统的构成以及电气控制原理，进而对下位执行系统进行总体功能设计，并对各单元PLC的控制功能模块进行了分析;最后迸行PLC程序的编写，局部调通之后再将三个部分整合在一起进行调试，实现三个单元的顺序控制。在管理层 、监控层、控制层的网络结构与通信实现中主要研究OPC通讯实现过程中，组态软件MCGS设置：监控层与控制层的基于现场总线PROFIBUS的具体组网通讯实现以及MCGS本的编写，最终实现管控一体化。 2.2 自动化立体仓库的模块设计在立体仓库的模块中，根据各模块的功能，排列了各个部件之间的位置，设计的一个整体图：图2-1 功能模块图第3章 立体仓库的硬件设计3.1系统结构本设计的控制对象可分为三个控制区域，即传送带、机械手及立体仓库。1.传送带输送机控制本系统中共有二台辊道输送带，其传动采用交流变频调速系统控制，可进行速度调节设定及正、反转控制。每台输送机可由安装在其上面的光电开关根据程序设计自动控制启/停及正/反转，完成货物送入、取出动作。在实验台的按钮板上有一些转换开关和按钮，用于手动控制操作。2. 机械手的控制机械手的动作由气缸驱动，而气缸由对应的电磁阀控制，当下降电磁阀通电时，机械手下降，当下降电磁阀断电时机械手停止，只有当上升电磁通电时，机械手才上升，断电时才停止。机械手的放松和夹紧由一个线圈两位置电磁阀控制。3. 立体仓库及自动堆垛机控制在立体货库中配有一台全自动堆垛机，由二台步进电机和一台直流电机控制，可进行行走、升降及叉货控制。主要根据设计程序，进行立体仓库进货的自动存储及出货的自动提取。堆垛机在行走方向共有三个限位开关：左/右极限限位开关和行走认址限位开关，行走的位置靠碰到限位开关计数来完成。堆垛机在升降方向共有四个限位开关：上/下极限限位开关、一个入库认址限位开关和一个出库认址限位开关，升降的位置靠碰到限位开关计数来完成。在实验台的按钮板上有一些转换开关和按钮，用于手动控制操作。在发生紧急情况时，可按下紧停按钮，用以切断步进电机控制模块的电源。图3-1 储存单元图3.2传感与检测系统设计传感器（英文名称：transducer/sensor）是一种检测装置，能感受到被测量的信息，并能将检测感受到的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求。它是实现自动检测和自动控制的首要环节1） 光电传感器又分为PNP集电极开路输出和NPN集电极开路输出，传感器本系统只使用了NPN集电极开路输出。下图是光电传感器的原理图：图3-2 光电传感器原理图2）漫反射式传感器的工作原理:在立体仓库中采用EE-SPY402凹槽型、反射型接插件式传感器作货物检测。采用能抗周围外来刚干扰的变调光式；采用变调光式，与直流光式比，不易受外来光干扰的影响；电源电压为DC5-24V的大量程电压输出型；带有容易调整的光轴标识；带有便于调整，动作确认的入光显示。工作原理：当物体相对于传感器移动时，反射回来的信号与原先的信号相比较，产生频移，集成电路再把微弱的频移信号进行放大，再经多普勒检测、放大、限幅等措施，最后取得和物体移动信号相关的主流信号输出电平。图3-3 漫射型光电传感器接线图漫反射型光电传感器是在探测物体挡在传感器正面使传感器接收到足够的光线时输出信号。可以通过调节灵敏度调节VR调节检测的距离。其对不同颜色的检测距离不相同，反射性能越好检测的距离越远。3）电容传感器：图3-4电容传感器基本原理图及接线图电容传感器也分为NPN集电极开路输出和PNP集电极开路输出两种形式，在本系统只使用了PNP集电极开路输出型。当被测物接近传感器时输出信号，PNP型在没有检测到物体输出为悬空状态，检测到物体输出为高电平状态。在本单元所使用的传感器的位置及型号如下表所示：表3-1 传感器的位置及型号3.3 S7200系列PLC与通信系统的连接本自动化立体仓库模型整个整个下位控制系统三大组成部分：传送带、机械手、堆垛机的自动控制实现用到的可编程控制器均是S7200系列PLC。同其它的PLC一样基本组成也是由单元加编程器，在需要进行系统扩展时，系统组成中还包括：数字扩展单元模块、模拟量扩展单元模块、通信模块、网络、人机界面HMI等。采用PC/PPT电缆建立个人计算机与S7200CPU的连接。具体实现过程如下：设置PC/PPI电缆开关（下0，上1）；在DIP开关上：选择计算机所支持的波特率：9600（123设置为010） 选择11位（4设置为0） 选择DCE（5设置为0）PC/PPI电缆的RS232端（标有PC）连接到PC的通信口：COM或COM2。PC/PPI电缆的RS485端（标有PPI）连接到CPU的通信口。图3-5 PU的通信口的连接图图3-6 C24V输入/输出点的基本原理图（源型接法）3.4 PLC模块的选择本设计选用的可编程控制器是西门子公司的S7-200系列小型PLC-CPU226。本机集成24输入/16输出共40个数字量I/0点。可连接7个扩展模块，最大扩展至248路数字量I/0点或35路模拟量I/0点。13K字节程序和数据存储空间。6个独立的30kHz高速计数器，2路独立的20kHz高速脉冲输出，具有PID控制器。2个RS485通讯/编程口，具有PPI通讯协议、和自由方式通讯能力，还有体积小、功能强、性价比高等优点，而且具有高速脉冲输出（PTO）功能，可以驱动步进电机运动。步进驱动模块步进驱动模块由步进电机和步进驱动器组成。下图是CPU226外围典型接线图图3-7 CPU226外围典型接线图3.5立体仓库驱动设计1 步进电机步进电动机不是直接通过PLC驱动，而是用专门的步进驱动器驱动，经步进电机和步进驱动器要连接好，PLC只要给步进驱动器提供脉冲信号和方向信号就可以了。将步进驱动器“脉冲信号+”接到PLC的输出Q0.1点，PLC输出的高速脉冲信号通过Q0.0发出驱动步进电动机；“方向控制信号+”接到Q0.1，通过Q0.1的置“1”和置“0”的状态来控制步进电动机的方向；而“脉冲信号”和“方向控制信号”直接接到了PLC开关电源的负极1M上。程序分为主程序、子程序和中断程序3部分。主程序完成子程序调用和确定步进电动机方向。子程序完成高速脉冲指令PLC的控制字节设定，脉冲周期的设定以及输出的脉冲个数，接着连接和开放中断，最后Q0.0输出高速脉冲，驱动步进电动机运行。Q0.0输出脉冲完成执行中断：当步进电动机没有运行到原点时，机械手后限位10.4不动作，继续调用子程序，Q0.0继续发脉冲，步进电动机继续运行；当运行到原点时，机械手后限位10.4动作，执行中断返回指令RET1，同时复位指示灯Q1.7亮，步进电动机完成复位。 步进电动机的定位程序。步进电动机的定位控制是指高速脉冲输出一定数量的脉冲就带动机械运行一定的距离，进行机械设备的定位控制。定位程序的电动机驱动器、驱动器和PLC接线及PLC编号与复位程序相同。所以步进电动机不是直接通过PLC驱动，而是用专业的步进驱动器驱动，用PLC只要给步进驱动器提供脉冲信号和方向就可以了，下面是驱动器与PLC的接线示意图： 图3-8 PLC与步进驱动器的连接2 I/O分配表表3-2 I/O分配表3 步进驱动器图及它的功能的介绍本设计中步进电机驱动器主要包括环形放大器和功率放大器两部分。其中环形分配器是根据运行指令按一定的逻辑关系分配脉冲，通过功率放大器加到加到步进电机的各个绕组，是步进电机按一定的方式运行，并实现正反转控制与定位控制，由于输出功率极小，所以脉冲分配器不能直接驱动步进电机工作，必须通过功率放大器进行放大，才能给步进电机各项绕组提供足够的电流。 图3-9 驱动器接线示意图4 变频器通常，把电压和频率固定不变的交流电变换为电压或频率可变的交流电的装置称作“变频器”。该设备首先要把三相或单相交流电变换为直流电（DC）。然后再把直流电（DC）变换为三相或单相交流电（AC）。变频器同时改变输出频率与电压，也就是改变了电机运行曲线上的n0，使电机运行曲线平行下移。因此变频器可以使电机以较小的启动电流，获得较大的启动转矩，即变频器可以启动重载负荷。 变频器与PLC连接的方式:变频器的输入信号包括:运行、停止、正转、反转等数字量输出信号变频器利用继电器接点形成与上机位连接，通过脉冲序列作为频率指令。并得到这些运行信号。图3-10变频器与PLC的连接3.6立体仓库PLC控制系统的设计1I/O符号分配表：控制元件 编程地址编码器aI0.0编码器bI0.1堆垛机前后参考点I0.2升降参考点I0.3升降上到位I0.4转移汽缸右到位I0.5小车检测传感器I0.6列一参考点I0.7列二参考点I1.0列三参考点I1.1列四参考点I1.2启动I1.3停止I1.4复位I1.5运行标志M0.0上机位启动M0.1上机位复位M0.2上机位停止M0.3步进脉冲Q0.0步进电动机的方向Q0.1变频器的启停Q0.2变频器的方向Q0.3转移皮带线启停Q0.4堆垛机皮带线启停Q0.5升降气缸Q0.6转移气缸Q0.7机械手Q1.0小车定位气缸Q1.1报警灯（绿）Q1.2报警灯（黄） Q1.3.报警灯（红）Q1.4循环开始V1.2停止标志V1.3启动标志4V1.4步进复位标志V1.5标志启动1V0.0地轨复位标志V0.1表3-2 I/O符号分配表2.传感器与个执行元件的连接图：图3-15传感器与个执行元件的连接图第4章 PLC的软件设计S7-200 CPU的控制程序有主程序,堆垛机向上运行和堆垛机向上运行的子程序和中断程序。程序运行过程：首先按下复位按钮，堆垛机复位，小车定位机械手下降抓取货物，然后上升，上升到位后右移，气缸右移到位后机械手下降，下降到位后放下货物，同时转移皮带线启动将货物送至堆垛机皮带线上再由堆垛机将货物送至仓库。堆垛机的上下运行有变频器控制，左右运行由步进电机控制。当堆垛机向上或向下运行时会调用向上或向下运行子程序，以设定脉冲数的不同会达到相应的高度，是货物能准确无误的到仓库地点。当堆垛机向左或向右运行时是由高速脉冲数决定的，高速脉冲数的多少决定了左右运行的距离。如果期间发生错误动作则能直接按下急停按钮将动作停止。此过程可以依次循环直到任务完成。 注意：子程序只需要写一次，其他程序在需要的时候就调用，但子程序的调用是有条件的，未调用时不会执行子程序中的指令，因此使用子程序可以减少扫描时间。中断程序不由程序调用，而是在中断事件发生时有操作系统调用，在中断程序中可以调用一级子程序指令的说明：图 4-1 指令图将16#85传送至控制字节SMB67中，将16进制换成2进制，即851000 0101。图 4-2 指令图将输入信号传送到控制字中的SMW68中，用它来指示周期为30ms。图 4-3 指令图调用堆垛机向下运行的子程序。主程序：1.将步进电动机，步进电动机驱动器，PLC及输入输出器件按要求连接好，将设计好的梯形图下载到PLC,PLC开始运行，SM0.1导通一个扫描周期，将16#85送到SMB67,30送到SMW68设置高速脉冲输出控制字节，PTO高速脉冲输出周期为30ms。2.复位按钮，进行复位。3.步进开始复位，进行步进方向，调用堆垛机向下运行子程序。4.地轨复位标志，地轨到达参考点，复位完成。5.运行标志。6停止。7.运行指示，运行状态下，小车运送工件到达，小车定位气缸。8.小车定位气缸，库位满，清零。9循环开始。10.小车到位后延时。11.延时到，置标志位。12.升降气缸，抓小车工件。13.工件已到转移皮带上。14.工件已到堆垛机皮带线上。15.启动变频器向库位方向运行。16.变频器启停.方向，步进开始复位。17.堆垛机向下运行的程序：注释：堆垛机向下运行由Q0.1发送脉冲，采用SMD72作为高速脉冲输出的控制字节，当堆垛机到达某个升降参考点时即发送脉冲数为200个向下运行的脉冲，当19号事件发生时则调用步进中断程序18.堆垛机向上运行：注释：堆垛机向上运行由Q0.0发送脉冲，采用SMD72作为高速脉冲输出的控制字节，在计数器是4时发送向上的脉冲70000个 ，当计时器是五5、8时发送向上的脉冲420000个， 当计数器是9、12时发送 770000个脉冲，当19号事件发生时，调用步进中断程序。运行到第二，三层库存位。19.中断程序：当步进复为标志复位，到达堆垛机升降参考点时调用向下运行的子程序第5章 基于组态软件仓储监控管理系统的设计5.1 工程组态软件MGCS的应用随着工业自动化水平的迅速提高，计算机在工业领域的广泛应用，人们对工业自动化的要求越来越高，种类繁多的控制设备和过程监控装置在工业领域的应用，使得传统的工业控制软件已无法满足用户的各种需求。在开发传统的工业控制软件时，当工业被控对象一旦有变动，就必须修改其控制系统的源程序，导致其开发周期长；已开发成功的工控软件又由于每个控制项目的不同而使其重复使用率很低，导致它的价格非常昂贵；在修改工控软件的源程序时，倘若原来的编程人员因工作变动而离去时，则必须同其他人员或新手进行源程序的修改，因而更是相当困难。通用工业自动化组态软件的出现为解决上述实际工程问题提供了一种崭新的方法，因为它能够很好地解决传统工业控制软件存在的种种问题，使用户能根据自己的控制对象和控制目的的任意组态，完成最终的自动化控制工程。5.2 组态软件的模型的设计下图是组态的模型图，然后通过MCGS进行设计与制作。图5-1 组态模型图结束语基于PLC控制的自动化立体仓库合理的利用了PLC的硬件和软件资源，编程简单，故障少，维修保养方便，节能省工，抗干扰能力强，控制箱占地面积少。在保证立体仓库安全,可靠的运行条件下，减少PLC的输入输出端口，充分利用各种指令简化控制程序。PLC的控制程序程序应具有最优化的逻辑判断能力，使立体车库最合理地运行。其组态监控系统能够让用户实时监视立体仓库的运行状态，及时发现故障和异常情况，保障了立体仓库的安全，稳定和可靠性，具有良好的生产应用前景及教学价值。目前，自动化立体仓库正在向小型化，专业化方向发展，只有增强系统的控制柔性，提高系统的运行反应速度，才能更好的适应工作现场的要求。所以在立体仓库的设计发展中要紧紧把握自动化仓库的发展动向，了解社会各方面的真是需求，才能实现合理，实用，高效的自动化仓库系统，为人们的生产生活带来更大的便利和经济效益。致 谢大学生活一晃而过，回首走过的岁月，心中倍感充实，当我写完这篇毕业论文的时候，有一种如释重负的感觉，感慨良多。我要感谢，非常感谢我的指导老师李老师。感谢校方给予我这样一次机会，能够独立地完成一个课题，并在这个过程当中，给予我们各种方便，使我们在即将离校的最后一段时间里，能够更多学习一些实践应用知识，增强了我们实践操作和动手应用能力，提高了独立思考的能力。再一次对我的母校表示感谢。我做毕业设计的每个阶段，从选题到查阅资料，论文提纲的确定，中期论文的修改，后期论文格式调整等各个环节中都给予了我悉心的指导。这两个月以来，李老师不仅在学业上给我以精心指导，同时还在思想给我以无微不至的关怀，在此谨向李老师致以诚挚的谢意和崇高的敬意。 她为人随和热情，治学严谨细心。在闲聊中她总是能像知心朋友一样鼓励你，在论文的写作和措辞等方面她也总会严格要求你，从选题、定题开始，一直到最后论文的反复修改、润色，李老师始终认真负责地给予我深刻而细致地指导，帮助我开拓研究思路，精心点拨、热忱鼓励。正是李老师的无私帮助与热忱鼓励，我的毕业论文才能够得以顺利完成。同时，本篇毕业论文的写作也得到了同学的热情帮助。感谢在整个毕业设计期间和我密切合作的同学，和曾经在各个方面给予过我帮助的伙伴们，在此，我再一次真诚地向帮助过我的老师和同学表示感谢！最后，感谢本文的评审和答辩委员会各位老师在百忙之中对本文给予的审阅和指正。参考文献1刘小春，华满香，电气控制与PLC应用，北京：人民邮电出版社，20092廖常初，PLC编程及应用,北京: 机械工业出版社,20083蔡行键，深入浅出西门子S7-200PLC,北京:航空航天大学出版社,20034覃贵礼，组态软件控制技术，北京：北京理工大学出版社，20075谢敏玲，陆春玲，电机与电气控制模块化实用教程，北京：中国水利水电出版社，20106剡昌锋,胡赤兵,吴黎晓,芮执元，自动化仓库调度问题的研究进展1 甘肃科学学报, 20027殷洪义，可编程控制器选择设计与维护, 北京: 机械工业出版社,20068马俊兴，数字电子技术，哈尔滨：哈尔滨工业出版社，20119严学年，司乃潮，检测技术与自动化控制工程基础，北京：化学工业出版社，200610王卫兵.PLC系统通信、扩展与网络互连技术.北京: 机械工业出版社，200511贠卫国，何波.现代可编程控制器及其通信网络.西安: 陕西科学技术出版社 ，2004 12刘锦波，张承慧.电机与拖动.北京：清华大学出版社，200713 王卫兵.PLC系统通信、扩展与网络互连技术.北京: 机械工业出版社，200514阮友德 张迎辉，电气控制与PLC，人民邮电出版社15阮友德  PLC基础实训教程。人民邮电出版社，200616史国生 电气控制与可编程控制器技术。北京:化学工业出版社，200417阮友德 电气控制与PLC实训教程。北京：人民邮电出版社 200618张万忠 可编程控制器应用技术。北京：化学工业出版社，200619阮友德 电工技能考核指导 北京：机械工业出版社，200420张桂香 电气控制与PLC应用 北京：化学工业出版社 2003 范文一：历时将近两个月的时间终于将这篇论文写完，在论文的写作过程中遇到了无数的困难和障碍，都在同学和老师的帮助下度过了。尤其要强烈感谢我的论文指导老师XX老师，她对我进行了无私的指导和帮助，不厌其烦的帮助进行论文的修改和改进。另外，在校图书馆查找资料的时候，图书馆的老师也给我提供了很多方面的支持与帮助。在此向帮助和指导过我的各位老师表示最中心的感谢！感谢这篇论文所涉及到的各位学者。本文引用了数位学者的研究文献，如果没有各位学者的研究成果的帮助和启发，我将很难完成本篇论文的写作。感谢我的同学和朋友，在我写论文的过程中给予我了很多你问素材，还在论文的撰写和排版灯过程中提供热情的帮助。由于我的学术水平有限，所写论文难免有不足之处，恳请各位老师和学友批评和指正！ 范文二：致 谢 本研究及学位论文是在我的导师*老师的亲切关怀和悉心指导下完成的。他严肃的科学态度，严谨的治学精神，精益求精的工作作风，深深地感染和激励着我。*老师不仅在学业上给我以精心指导，同时还在思想、生活上给我以无微不至的关怀，在此谨向*老师致以诚挚的谢意和崇高的敬意。我还要感谢在一起愉快的度过毕业论文小组的同学们，正是由于你们的帮助和支持，我才能克服一个一个的困难和疑惑，直至本文的顺利完成。 在论文即将完成之际，我的心情无法平静，从开始进入课题到论文的顺利完成，有多少可敬的师长、同学、朋友给了我无言的帮助，在这里请接受我诚挚的谢意!最后我还要感谢培养我长大含辛茹苦的父母，谢谢你们! 最后，再次对关心、帮助我的老师和同学表示衷心地感谢！ 范文三：免费毕业论文致谢的相关文章。致 谢 四年的读书生活在这个季节即将划上一个句号，而于我的人生却只是一个逗号，我将面对又一次征程的开始。四年的求学生涯在师长、亲友的大力支持下，走得辛苦却也收获满囊，在论文即将付梓之际，思绪万千，心情久久不能平静。 伟人、名人为我所崇拜，可是我更急切地要把我的敬意和赞美献给一位平凡的人，我的导师。我不是您最出色的学生，而您却是我最尊敬的老师。您治学严谨，学识渊博，思想深邃，视野雄阔，为我营造了一种良好的精神氛围。授人以鱼不如授人以渔，置身其间，耳濡目染，潜移默化，使我不仅接受了全新的思想观念，树立了宏伟的学术目标，领会了基本的思考方式，从论文题目的选定到论文写作的指导,经由您悉心的点拨,再经思考后的领悟,常常让我有“山重水复疑无路,柳暗花明又一村”。 感谢我的爸爸妈妈，焉得谖草，言树之背，养育之恩，无以回报，你们永远健康快乐是我最大的心愿。在论文即将完成之际，我的心情无法平静，从开始进入课题到论文的顺利完成，有多少可敬的师长、同学、朋友给了我无言的帮助，在这里请接受我诚挚谢意！ 同时也感谢学院为我提供良好的做毕业设计的环境。 最后再一次感谢所有在毕业设计中曾经帮助过我的良师益友和同学，以及在设计中被我引用或参考的论著的作者。本研究及学位论文是在我的导师郑建立副教授的亲切关怀和悉心指导下完成的。他严肃的科学态度，严谨的治学精神，精益求精的工作作风，深深地感染和激励着我。从课题的选择到项目的最终完成，郑老师都始终给予我细心的指导和不懈的支持。两年多来，郑教授不仅在学业上给我以精心指导，同时还在思想、生活上给我以无微不至的关怀，在此谨向郑老师致以诚挚的谢意和崇高的敬意。 在此，我还要感谢在一起愉快的度过研究生生活的电工楼105各位同门，正是由于你们的帮助和支持，我才能克服一个一个的困难和疑惑，直至本文的顺利完成。特别感谢我的师妹叶秋香同学，她对本课题做了不少工作，给予我不少的帮助。 在论文即将完成之际，我的心情无法平静，从开始进入课题到论文的顺利完成，有多少可敬的师长、同学、朋友给了我无言的帮助，在这里请接受我诚挚的谢意!最后我还要感谢培养我长大含辛茹苦的父母，谢谢你们! 本（转载自第一范文网，请保留此标记。）论文的所有研究工作从论文的选题、实现条件到论文的写作等阶段都是在简弃非副教授和张勇副教授的悉心指导下完成的。两位导师在作者研究生学习期间在学术和生活等方面的给予了无微不至的关怀和指导。两位导师严谨的治学态度、渊博的学术知识、诲人不倦的敬业精神以及宽容的待人风范使作者获益颇多。谨向两导师致以最衷心的感谢。 感谢在研究生学习期间给我上课的老师们，特别是研室的梁荣光教授、赖汉闻老师、吴坚老师、张国强老师、巫江虹老师等。 感谢我认识的师兄弟、师姐妹们。需要一一感谢我的同学们，有幸与你们同学是我读研的最大收获：感谢给我带来的不一样的体验的李国超、孙绍云两位军队的老大哥；感谢陈会平，本论文撰写得到你不少帮助，从你身上学到不少东西；感谢我的合作者胡永飘；感谢给我帮助的叶子波；感谢双重校友刘海燕；感谢带给我多彩生活的梁立明；感谢关心和帮助我的冯长溪。同时还要感谢宿友叶艳辉。