毕业设计（论文）基于PLC的电梯控制系统设计与实现.doc

淮北师范大学基于PLC的电梯控制系统设计与实现学 院 计算机科学与技术学院（08非师） 姓 名 学 号 指导教师姓名 2011年12月25日 星期日摘 要本设计研制了一套基于德国西门子S7200系列的可编程控制器CPU226作为控制核心，与扩充模板EN223来实现五层楼电梯的控制。主要介绍了电梯的硬件选择与软件编程。主要功能有：层楼信号的产生与消除、停层信号的登记与消除、电梯的定向、停车信号、起动、稳速运行、制动减速、开关门环节、智能控制。技术上的突破有：本设计大量的节约了PLC接口数量;采用了智能控制模板，提高了电梯的运行效率。 关键词：电梯 智能 控制 AbstractThis design developes a set of five-story elevator control system based on S7200 Programmable Logic controller CPU226 which is achieved by expanding template EN223. It mainly introduces the elevators hardware selection and software programming, its major functions are production and elimination of floor signal、 registration and elimination of stopping-layer signal、elevators directional、parking signal、starting、steady-speed movement, braking deceleration, switch door links, intelligent control. And its technological breakthroughs include: saving a lot of the number of Programmable Logic controller Interface; adopting intelligent control template and improving elevator's operating efficiency. Key Words:Elevator， intelligent, control目 录一、引言1二、可编程控制器控制电梯系统的设计方案1（一）可编程控制器用于控制电梯控制的特点1（二）系统设计内容与步骤2（三）可编程控制器控制电梯硬件系统的设计2（四）可编程控制器控制电梯软件的选择3三、电梯硬件选择7（一）主电路7（二）门机电路、抱闸电路、门锁及安全运行电路7四、 层楼信号的产生、消除及显示9（一）层楼信号的产生、消除梯形图9（二）轿厢位置显示10五、停层信号的登记与消除13六、外呼信号的登记与消除环节13七、电梯的定向13八、停车信号13九、起动、稳速运行、制动减速14十、 开关门环节14十一、 智能判断控制14验 证15小 结15参 考 文 献16致 谢17一、引言随着经济的不断发展和科技的进步，世界各地高层建筑不断涌现，作为建筑中枢神经，电梯起着其它设备不可替代的作用。作为建筑物内部的主要运输工具，全社会使用电梯的数量正在迅速增加。电梯已成为人类现代生活中广泛使用的人员运输工具。人们对电梯安全性、高效性、舒适性的不断追求推动了电梯技术的更新。电梯的的种类也多种多样，如载货电梯、客货电梯、病床电梯、住宅电梯、杂物电梯、观光电梯等。自动平层、微机检测、图像显示、监控以及现代通信都在电梯中得到应用。电梯技术正向现代化、网络化，智能化发展，给人们提供了极其方便和舒适的生活条件。可编程控制系统(Programmable Logic Controller）)作为一种工业控制微型计算机，它采用易学易懂的梯形图语言、控制灵活方便、抗干扰能力强、运行稳定可靠等特点，现在的电梯控制多采用可编程控制器来实现。它应用大规模集成电路，微型机技术和通讯技术的发展成果，逐步形成了具有多种优点和微型，中型，大型，超大型等各种规格的系列产品，应用于继电器控制系统到监控计算机之间的许多控制领域。PLC在电梯控制上的应用主要体现在它的逻辑开关控制功能。由于PLC具有逻辑运算，计数和定时以及数据输入输出的功能。在电梯控制过程中，各种逻辑开关控制与PLC很好的结合，很好的实现了对电梯的控制。二、可编程控制器控制电梯系统的设计方案可编程控制器用于电梯控制系统，既具备微机板控制的一系列优点，又可以克服单纯应用微机板存在的不足之处。（一）可编程控制器用于控制电梯控制的特点1.实时性强信号处理时间短，速度快。信号处理和程序运行的速度快。能满足各种型号电梯的控制目标。2.可靠性高所有的I/O输入输出信号均采用光电隔离，使工业现场的外电路与控制器内部电路之间电气上隔离。（1）为了消除信号噪声,在输入接口内设置了多种滤波电路。（2）为了PLC的信号处理,输入接口内有电平转换及信号锁存电路。（3）为了便于与现场信号的连接,在输入接口外部设有接线端子排。（4）良好的自诊断功能，一但电源或其他软、硬件发生异常情况，CPU立即采取有效措施，以防止故障扩大。大型控制器还可以采用由双CPU构成冗余系统或有三CPU构成表决系统,以及实现电源模块冗余、IO模块冗余，使可靠性更进一步提高。（5）采用性能优良的开关电源。3.编程方便PLC的设计是面向工业企业中一般电气工程技术人员的,它采用易于理解和掌握的梯形图语言,以及面向工业控制的简单指令。这种梯形图语言继承了传统继电器控制线路的表达式,又考虑到工业企业电气技术人员的看图习惯和微机应用水平，因此得到了广大电气技术人员的欢迎。4使用方便由于产品的系列化和模块化,并且配有品种齐全的各种软件,用户灵活组成各种规模和要求不同的控制系统,用户在硬件设计方面,只是确定PLC的硬件配置和I/O通道的外部接线。在PLC构成的控制系统中,只需在PLC的端子上接入相应的输入,输出信号即可,不需要诸如继电器之类的固体电子器件和大量繁杂的硬接线电路。在生产工艺流程改变,或生产线设备更新,或系统控制要求改变,需要变更控制系统的功能时,一般不必改变或很少改变I/O通道的外部接线,只要改变存储器中的控制程序即可,这在传统的继电器控制时是很难想象的。5质优价廉，性价比高6安装简单，维修方便可以在各种工业环境下直接运行。使用时只需将现场的各种设备与PLC相应的I/O端相连接，即可投入运行。各种模块上均有运行和故障指示装置，便于用户了解运行情况和查找故障。由于采用模块化结构，因此一旦某模块发生故障，用户可以通过更换模块的方法，使系统迅速恢复运行。7.设计、施工、调试周期短PLC完成一项控制工程中,由于其硬 软件齐全,设计和施工可同时进行。由于用软件编程取代了继电器硬接线实现控制功能,使得控制柜的设计及安装接线工作量大为减少,缩短了施工周期。同时,由于用户程序大都可以在实验室模拟调试好后，再将PLC控制系统在生产现场进行联机统调,因此大大缩短了设计和投入运行的周期。综上所述，可编程控制器非常适用于交流电梯控制系统。（二）系统设计内容与步骤1分析电梯的使用环境及客户要求，确定控制系统的硬件配置。2根据电梯的软件控制系统，我们对可编程控制器控制电梯的核心控制部件可编程控制器的软件资源进行资源分配。（三）可编程控制器控制电梯硬件系统的设计1电梯电动机与配重的选择电梯是垂直运输工具，属于位能负载。动力来自于电动机，本系统选用YTD系列专用双速笼型异步15KW的电动机。曳引机的作用有三点：其一是调速；其二是驱动曳引钢丝绳，其三是在电梯停车时实施制动。为了加大载重能力，钢丝绳的一端是轿厢，另一端加装了配重装置，配重的重量随电梯载重量的大小而变化。计算公式如：配重的重量=（载重量/2+轿厢自重）*45% 图2.31 拖动机构原理 这种拖动机构可使电梯的载重能力大为提高。电动机参数的选择见附录A表A1。2曳引机功率的选择曳引机功率的选择公式：NQV（1-Y）/102W其中：W为电梯机械传动效率；Y为电梯平衡系数：Q为电梯的额定载重量；V为电梯的额定速度。在计算电梯曳引机功率后再预留20%30%的功率。曳引机参数的选择见附录A表A2。3传感器的选择本设计中选用红外线传感器作为智能判断控制输入信号的采集设备，它安装在电梯厅门的上方，若有人按下外呼按钮，并传感器采集到了人体信号的存在，则就在此层楼停车。传感器的选择参数见附录B。4.电源的选择本系统采用的是S7-200 PU226继电器输出，其电源电压为85264VAC，输出电压24VDC，24VAC230VAC，输出电流2A。由于S7-200 CPU226最大扩展电流为1000mA，扩展模板EM223，DI16/DO16晶体管/晶体管模板，消耗电流为160mA，所以S7-200 CPU226可以带上一个扩展模板EM223。（1）电源部份根据电压的种类，等级的不同进行严格的分类，不同种类、等级的电压应该严格隔离，使用可编程控制器的不同公共点。（2）使用同一等级和种类电压的输出点的公共点可以直接短路。（3）进行输出端子分配时，通常将高压部份放在前，低压部分放在后。（四）可编程控制器控制电梯软件的选择本设计系统为五层楼电梯控制系统，采用S7200 CPU226加上一个扩展模块EM223的24VDC输入法16点/输出16点类型。它是24点输入和16点输出点加上16点扩展输入和16点扩展输出。基本上可以满足五层楼的电梯控制系统。可编程控制器S7200 CPU226参数的选择见附录A表A3。 图2.51 S7-200 CPU226 PLC外型 图2.52 S7-200 CPU226 DC/DC/DC 端子连接图1I/O接口分配数输入接口名称与作用输出接口名称与作用I0.0门锁Q0.0上行I0.1自动Q0.1下行I0.2检修Q0.2高速I0.3开门Q0.3低速I0.4关门Q0.4上行指示I0.5上行启动Q0.5下行指示I0.6下行启动Q0.6一层层楼指示I0.7基站Q0.7二层层楼指示I1.0开门到位Q1.0三层层楼指示I1.1关门到位Q1.1关门I1.2上行限位Q1.2启动加速2I1.3下行限位Q1.3制动减速1I1.4一楼内选Q1.4制动减速2I1.5二楼内选Q1.5制动减速3I1.6三楼内选Q1.6开门I1.7四楼内选Q1.7启动加速1I2.0五楼内选Q2.0四层层楼指示I2.1一楼感应器Q2.1五层层楼指示I2.2二楼感应器Q2.2一层内选记忆灯I2.3三楼感应器Q2.3二层内选记忆灯I2.4四楼感应器Q2.4三层内选记忆灯I2.5五楼感应器Q2.5四层内选记忆灯I2.6上平层感应器Q2.6五层内选记忆灯I2.7下平层感应器Q2.7一楼上呼记忆I3.0一楼上行Q3.0二楼上呼记忆I3.1二楼上行Q3.1三楼上呼记忆I3.2三楼上行Q3.2四楼下呼记忆I3.3四楼上行Q3.3二楼下呼记忆I3.4二楼下行Q3.4三楼下呼记忆I3.5三楼下行Q3.5四楼下呼记忆I3.6四楼下行Q3.6五楼下呼记忆I3.7五楼下行Q3.7报警I4.0一楼智能判断Q4.0AI4.1二楼智能判断Q4.1BI4.2三楼智能判断Q4.2CI4.3四楼智能判断Q4.3DI4.4五楼智能判断Q4.4EI4.5超重Q4.5FI4.6自动开门Q4.6G2内部继电器分配楼层信号产生与消除环节M1.0M1.7停层信号登记与消除环节M2.0M2.7外呼信号登记与消除环节M3.0M3.7定向环节M4.0M4.7停层信号环节M5.0M5.7起动、稳速运行、制动减速环节M6.0M6.7 M7.0M7.7开关门环节继电器M0.0M0.7 M8.0M8.73五层电梯PLC控制输入/输出口接线图图2.53/接口分配图三、电梯硬件选择（一）主电路图3.11是交流双速电梯的主电路图。图中M1为YTD系列专用双速笼型异步电动机（6/24极）；KM1、KM2为电动机正反转接触器，用以实现电梯上、下行控制；KM3、KM4为电梯高低速运行接触器，用以实现电梯的高速与低速运行接触器；L1、L2与R0、R2为串入电动机定子电路中的电抗与电阻，与KM5KM8、KM11配合实现对电机的加减速控制。当KM1、KM2与KM3通电吸合时，电梯将进行上行或下行起动。延时后KM5、KM11依次通电吸合，切除R1、L1电梯将转为上行或下行的稳速运行；当电梯接收到停层指令后，KM3断电释放，KM4通电吸合，电机 转为低速接法，串入阻抗制动，实现上升与下降的低速运行，且KM6KM8依次通电吸合，用来控制制动过程的强度，提高停车制动的舒适度。至平层位置时，接触器全部释放，抱闸抱死，电梯停止运行。在检修状态时，电梯只能在低速接法下点动运行。4（二）门机电路、抱闸电路、门锁及安全运行电路 门机电路、抱闸电路、门锁及安全运行电路如图3.21,门电动机为他励直流电动机，可由KM9、KM10控制其正反转。KM9接通时，电阻R2与电动机电枢并联，电流由电枢左端向右端，电动机正转实现开门，压下SQ8时，R2部分被短接，实现开门调速（减速）。KM10接通时，电动机将反转，实现关门，并由SQ9、SQ10与R3一起实现关门调速。在电梯上、下行运行时，抱闸应打开，其线圈应通电。电梯停止运行时，抱闸应抱死，其线圈应断电，故可用KM1、KM2控制抱闸线圈YB的通电与断电。将所有厅、轿门开关串联在一起（SQ11、SQ12、SQ13、SQ14、SQ15、SQ16），控制门锁继电器KA1，实现全部门关闭正常后电梯才能运行的控制。这样即既可以减少占用PLC的输入口，又便于检修。将安全窗开关(SQ1)、安全钳开关(SQ2)、限速器开关(SQ3)、轿内急停开关(SQ4)、上下行强迫停止开关(SW1、SW2)、基站开关梯钥匙开关(SA2)以及热继电器触点FR1、FR2串联在一起，构成安全回路，控制安全运行继电器KA2，用KA2的触点控制PLC的RUN口，只有当该KA2吸合时，才允许PLC处于运行状态。这样可以节省PLC的输入口，又可以实现在多种紧急情况下的立即停车。4图3.11 主电路图3.21 门机电路、抱闸电路、门锁及安全运行电路四、 层楼信号的产生、消除及显示（一）层楼信号的产生、消除梯形图当电梯到达某一层楼时，该楼层的感应器接收到感应信号，并与它的上下层楼进行互锁，保证电梯的逻辑的唯一。如：以第二层为例，接通二楼感应器时，串接一楼与三楼感应器的常闭触点。若二楼感应器出现问题，当电梯到达三楼时，I2.2也处于接通状态，Q0.7也会同时接通，出现逻辑混乱。（二）轿厢位置显示若要接入轿厢显示电路，由于本系统的接口基本已用完，可以再加一个EM222 8点24DC输出型的数字输出扩展模板。采用七段数码管，它是将数码管分布在同一平面内，由若干发光二极管或液晶体组成各种数字管。在七段码显示电路中，对数码管的输入管脚A、B、C、D、E、F、G送入24V电源，则相应的区段就会被点亮，控制可编程控制器的端子Q4.0、Q4.1、Q4.2、Q4.3、Q4.4、Q4.5、Q4.6闭合或断开就可以控制数码管相应段的亮与灭，以组成相应的数值。图4.21显示电路七段数码显示数值与管脚关系楼层七段数码输出A（Q4.0）B（Q4.1）C（Q4.2）D（Q4.3）E（Q4.4）F（Q4.5）G（Q4.6）1(M1.0)01100002(M1.1)11011013(M1.2)11110014(M1.3)01100115(M1.4)1011011程序原理如下：当电梯到达2、3、5层时，M1.1、M1.2、M1.4常开触点闭合，令Q4.0得电。当电梯到达1、2、3、4层时，M1.0、M1.1、M1.2、M1.3开触点闭合，令Q4.1得电。当电梯到达1、3、4、5层时，M1.0M1.2、M1.3M1.4常开触点闭合，令Q4.2得电。当电梯到达2、3、5层时，M1.1、M1.2、M1.4常开触点闭合，令Q4.3得电。当电梯到达2层时，M1.1常开触点闭合，令Q4.4得电。当电梯到达4、5层时，M1.3、M1.4常开触点闭合，令Q4.5得电。当电梯到达2、3、4、5层时，M1.1、M1.2、M1.3、M1.4常开触点闭合，令Q4.6得电。五、停层信号的登记与消除当乘客在电梯内选择15层的选层按钮操作，被选中的楼层的相应指示灯就会亮，如：被选中的二层时，则I1.5接通，通过继电器M2.1互锁，Q2.3就会动作，发光。六、外呼信号的登记与消除环节在厅外呼梯时，呼梯信号应被接收与记忆。当到该层时，若定向方向与目的方向一致时，呼梯要求被满足，呼梯信号被取消。如：以第二层上外呼为例，当电梯在第一层时，若二层有人按外呼上行按钮，则I3.1接通，M3.1通电自锁，Q3.0动作，指示灯亮。由于从一层到达第二层是上行，则M4.0是断开的，当电梯到达第二层时，M1.1断开，所以M3.1断开，指示灯熄灭。当电梯从二层以上向一层方向运行时，则M4.0不动作，处于接通状态，按下二层外呼上行按钮，I3.1接通，M3.1通电自锁，Q3.0动作，指示灯亮。，当到达二层楼时，M1.1断开，但是由于M4.0不动作，所以M3.1继续通电，指示灯亮，当电梯从底层方向向上运行时，到达二层楼时，M3.1断开，指示灯熄灭。七、电梯的定向电梯在运行状态下，首先应确定电梯的运行方向。电梯的上行与下行是内选信号和外呼信号与当前所处的位置进行比较，再确定是上行还是下行。一旦电梯定向后，内选与外呼信号对电梯进行顺向运行的要求没有满足时，定向信号不能消除。M4.0和M4.4分别为定上行和定下行辅助继电器，它们线圈的工作条件触点块由内外呼信号及电梯位置信号组成。比如：当电梯上行且位于第二层时，M1.1的动断触点断开，一层的内呼外唤都不能影响上行状态。T45的作用是只有当电梯门处于关闭状态电梯才能作上行与下行运动。M4.0和M4.4在电梯上行及下行的全过程中，存在不能全程接通的情况，如上行至五楼时，一旦五楼层楼继电器M1.4接通时，则M4.0立即断开，而此时电梯仍处于上行状态，至五楼平层位置时才能停止。为了解决这一个问题，引入了M4.2、M4.3、M4.5、M4.1等继电器，使上行与下行继电器接通时间延长至上行和下行的全过程。若不使用M4.2、M4.3、M4.5、M4.1，可能会发生下述情况：四楼向下的外呼信号，使电梯上行，电梯至四楼位置，M1.3使M4.0断开，从电梯至四楼位置到电梯停层开门，乘客进行轿厢内选五层之间的时间内，一、二、三楼的外呼及内选信号可以使电梯在未完成四楼向上的运动之前定下行方向。八、停车信号电梯在停车制动前，首先应确定其停层信号，再根据电梯的运行方向与外呼信号的位置和轿内选层信号比较后得出。厅外上行上呼、厅外下行下呼以及厅内内选信号都是电梯停车的条件。梯形图中M4.0和M4.4动断触点的作用是为了解决呼梯方向与电梯运行方向相反时的停车问题。如：三楼向下的外呼信号，使电梯从一楼向上运行时，M5.2不会被触发，至三楼位置，靠M4.0、M4.4的动断触点使M5.5接通而设计的。停车信号的消除是停车时间到，T37为停层时间定时器。九、起动、稳速运行、制动减速停层信号产生后，与上行下行感应器配合，进行停车制动。在停车前应先产生停车制动信号，然后由停车制动信号控制接触器实现停车制动。为解决电梯进入平层区间后才出现停车信号致使电梯过急停车的问题，采用P指令将其在上下平层信号的上升沿期间触发。此电梯的停层时间为10S，当起动高速继电器KM3，1S后启动加速继电器KM9，2S后启动加速继电器KM5。减速制动是分别控制为KM6、KM7、KM8，其吸合时间分别为0.5S、1S、1.5S等，最终达到制动的目的。十、 开关门环节1.电梯在投入运行前的开门。电梯开始时位于基站，用钥匙旋转至开梯位置，则电梯会自动开门。2.电梯检修时的开门。电梯在检修状态下，开关门均为手动状态。检修接口I0.2接通，同时接通I0.3、I0.4就可以启动开关门。3.电梯自动运行停层时的开门。当电梯到达指定的停层时，T47接通，电梯会自动地开门。4.电梯关门过程中重新开门。若有人或物被夹在门中，采用机械安全触板进行检测，将检测到的信号传入到开门继电器，I4.5接通， 电梯将自动开门。5.呼梯开门。电梯到达某层站后，若没有人继续使用电梯，电梯将停在该层待命，若有人在该层外梯应首先开门。如：在二楼按下二楼上行，则I3.1接通，M8.1置位，二层层楼指示Q0.7接通，电梯开门。6.电梯停用后的关门。电梯到达基站后，若没有人在轿内，电梯自动关门。7.电梯自动运行时的关门。停站时间继电器T37延时结束时，电梯应关门。十一、 智能判断控制智能判断主要是针对外呼信号来设计的，所以这一节的梯形图是与外呼信号的登记与消除合并在一起的。电梯到层、电梯门打开, 但电梯外的乘客由于某种原因已经离开, 此时没有乘客进入电梯轿厢, 影响了电梯的运行效率。这种情况在真实电梯运行过程中经常出现。针对这种情况, 本电梯增加了自动取消无效呼梯功能 (这里仅仅针对第二楼来分析，其它楼层相同), 可有效地提高电梯运行效率。其实现方法是:在电梯模型上添加人体感应模块, 并将人体感应模块的输出信号连接到输入点I4.1 上, I4.1 的常开触点串联在二楼呼梯信号的保持线圈上。当在二楼等电梯的乘客离开,I4.1复位, 从而取消二楼呼梯信号, 电梯就不再此停留。将上述层楼信号的产生与消除、停层信号的登记与消除、外呼信号的登记与消除、电梯的定向、停车信号、起动、稳速运行、制动减速、开关门环节、智能判断控制等模块有机的联接起来，就可以得到电梯PLC控制的梯形图。验 证本设计通过S7200CPU226实验平台已基本得到了验证，能够正常的运行。采用S7200 CPU226与一个扩展模块EM223，共有24点输入加16点输入与16点输出加上16点输出，基本可以满足五层楼的电梯控制系统。电梯硬件选择方面：由于本系统采用的是交流双速控制电梯的正反转、加减速控制和制动过程，虽然它与变频器作为拖动系统有一定的差异，但是对于一般的电梯控制系统都是可以满足的，采用继电器控制有利于降低成本，由其是在一些小型的电梯控制系统中，控制精度不是很高的场合，本系统都是可以满足。电梯软件控制方面：采用PLC控制的系统，可以用软件代替硬件节约资源，降低生产成本，PLC控制能使工厂一线工人都能够看懂，有利于机器的维护，缩短工人的培训时间，增加公司的效益。本设计采用了上下行限位感应器，避免了电梯冲顶的可能性，抱闸系统采用的KM1、KM2在通电时，抱闸系统通电，抱闸放开，只要电梯停止运行时，KM1、KM2失电，抱闸抱紧，有效的保证了乘客的安全。电梯还设计了智能判断功能，虽然占用多占用了五个接口，但是有效的防止了电梯不必要的停车，提高了电梯的运行效率。小 结系统采用德国西门子PLC CPU226加扩展模板EM223，虽然本系统采用的是交流双速作为电梯的主电路，但是由于采用了R、L的串联制动，并用继电器控制接入阻抗的大小，同样可以用来控制制动过程的强度，搞高停车制动的舒适度，同时降低了电梯的成本。在实际生活中具有一定的实际意义。本设计的创新点（一）减少PLC接口数1.将所有厅、轿门开关串联在一起，控制门锁继电器KA1，实现全部门关闭正常后电梯才能运行的控制。这样即可以减少占用PLC的输入口，又便于检修。2.将安全窗开关、安全钳开关、限速器开关、轿内急停开关、上下行强迫停止开关、基站开关、梯开关以及热继电器触点FR1、FR2串联在一起，构成安全回路，控制安全运行继电器KA2，用KA2的触点控制PLC的RUN口，只有当该KA2吸合时，才允许PLC处于运行状态。这样可以节省PLC的输入口，又可以实现在多种紧急情况下的立即停车。（二）智能判断控制模板将在每一层楼设计一个红外线传感器，将收到的信号传给PLC的输入端，这样就可以避免当有人按下外呼按钮时，而同时有因其它事件离开，电梯在此楼就不停止，节约了时间，提高了电梯的运行效率。参 考 文 献1胡学林.可编程控制器教程(基础版) M .北京海定区:电子工业出版社.2007年9月第6次印刷2吴中俊 黄永红.可编程序控制器原理及应用M.机械工汪出版社. 2005年10月第二版3胡学林.可编程控制器教程(实训篇)M. 北京海淀:电子工业出版社. 2004年7月44张万忠.可编程控制器入门与应用实例M.中国电力出版社出版.2005年1月第一版5王秀英 郑海英.PLC技术在电梯运行中的应用J.辽宁:辽宁工业大学学报. 6周景全. 高层建筑中电梯的选择安装J.黑龙江:科技信息7赵会军 曹登场 于红.基于PLC控制的实训电梯型研发J.河北:工业技术. 8申辉阳 王浩.电梯系统的一种建模与控制策略J广东:应用技术. 9郑峰. 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