发那科系统参数调整资料课件.ppt

1.参数的显示,（1）按MDI面板上的功能键SYSTEM一次或几次后，再按软键PARAM选择参数画面。,2023/3/30,1,1,（2）参数画面由多页组成。通过（a）（b）两种方法显示需要显示的参数所在的页面。（a）用翻页键或光标移动键，显示需要的页面。（b）从键盘输入想显示的参数号，然后按软键NO.SRH。这样可显示包 括指定参数所在的页面，光标同时在指定参数的位置（数据部分变成反转 文字显示）。注 用操作选择软键显示的软键一旦开始输入，软键显示将包括NO.SRH在内的操作选择软键自动取代。按OPRT软键也能变更操作选择软键的显示。,2023/3/30,1,2,2.用 MDI 设定参数,（1）将NC置于MDI方式或急停状态。（2）用以下步骤使参数处于可写状态。1 按SETTING功能键一次或多次后，再按软键SETTING，可显示SETTING画面的第一页。2 将光标移至“PARAMETER WRITE”处。,2023/3/30,1,3,3.按软键ON：1 或输入1，再按软键INPUT，使“PARAMETERWRITE”=1。这样参数成为可写入状态，同时CNC发生P/S报警100（允许参数写入）。,（3）按功能键SYSTEM一次或多次后，再按软键PARAM，显示参数画面。（4）显示包含需要设定的参数的画面，将光标置于需要设定的参数的位置上。（5）输入数据，然后按INPUT软键。输入的数据将被设定到光标指定的参数例 12000 INPUT,2023/3/30,1,4,（6）若需要则重复步骤（4）和（5），输入其它参数。（7）参数设定完毕。需将参数设定画面的“PARAMETER WRITE=”设定为0，禁止参数设定。（8）复位CNC，解除P/S报警100。但在设定参数时，有时会出现P/S报警000（需切断电源），此时请关掉电源再开机。,2023/3/30,1,5,3.通过阅读机/穿孔机接口输出参数,(1)选择EDIT方式，或使系统处于急停状态。(2)按功能键SYSTEM一次或几次后，再按操作选择软键PARAM，显示参数画面。(3)按（OPRT）软键，显示出操作选择软键后，按右边的连续菜单软键，显示出包含PUNCH的软键。,2023/3/30,1,6,(4)按PUNCH软键，显示变为如下：(5)按EXEC软键，开始输出参数。正在输出参数时，画面下部的状态显示上的“OUTPUT”闪烁。(6)参数输出停止时，“OUTPUT”的闪烁会停止。按 RESET键停止参数的输出。,通过阅读机/穿孔机 接口输入参数,（1）将NC置于急停状态。（2）使参数处于可写状态。1 按 功能键一次或多次，再按操作选择软件SETTING，显示出参数设定画面。OFFSET SETTING 2 移动光标，将光标置于“PARAMETER WRITE”上。3 按软键(OPRT)显示出操作选择软键。4 按软键NO:1 或用键输入1后，再按输入软键INPUT,将“PARMATER WRITE=”设为1。于是，参数处于可设定状态。同时出现P/S报警100（参数可写入）。（3）按SYSTEM一次或多次，再按PARAM软键选择参数画面。（4）按(OPRT)软键显示操作选择软键，再按右边的继续菜单软键，显示出包含READ软键的另一组操作选择软键。,2023/3/30,1,8,（5）按READ软键，软键的显示变化如下：（6）按EXEC软键，从输入/输出设备开始输入参数。正在输入参数时，画面下部状态显示上的“INPUT”会闪烁。（7）当参数输入完成时，“INPUT”的闪烁停止。如果想中途停止输入，请按RESET键。（8）当参数输入完成时，“INPUT”的闪烁停止，会出现P/S报警000，此时需要关断电源一次。,2023/3/30,1,9,4。系统调试参数设定,1）上电全清。上电时同时按MDI面板上RESET+DEL键。全清后一般会出现如下报警：100 参数可写入，参数写保护打开PWE=1506/507 硬超程报警，PMC中没处理硬件超程信号，设定3004#5OTH=1，可消除。417 伺服参数设定不正确，检查诊断352内容，重设伺服参数。5136 FSSB放大器数目少。放大器没有通电或光缆没有连接，放大器之间连接不对，FSSB设定没完成（如要不带电机调试，把1023#设为-1，屏蔽电机，可消除5136号报警。根据需要输入基本功能参数8130-8135。检查参数1010的设置（车床为2，铣床3/4）,2023/3/30,1,10,2）伺服FSSB设定和伺服参数初始化参数1023设为1：2：3，可按需设不同顺序。参数1902。0=0，自动设置FSSB参数。在放大器画面，指定各放大器连接的被控轴轴号（1，2，3）。按SETING软键，（若显示报警，要重新设置）在轴设定画面上，指定关于轴的信息，如分离型检测器接口单元的连接器号。按SETING软键，（若显示报警，要重新设置）。此时应断电，再上电，如没出现5138报警，则设定完成。伺服参数初始化：先把3111#0SVS=1，显现伺服设定和调整画面，设定各伺服参数（如果是全闭环，先按半闭环设定，等运行正常后再按全闭环重设）。,2023/3/30,1,11,伺服设定和调整画面,2023/3/30,1,12,2023/3/30,1,13,2023/3/30,1,14,2023/3/30,1,15,3)主轴设定,首先地4133#参数中输入电机代码，把4019#7设为1进行自动初始化。断电再上电后，系统会自动加载部分电机参数，如果在参数手册上查不到代码，则输入最相近的代码。初始化后根据主轴电机 参数说明书的参数表对照一下，有不同的加以修改（没有出现的不用更改）。修改后主轴初始化结束。设定相关的电机速率（3741，3742，3743等）参数，在MDI画面输入M03 S100，检查主轴运行是否正常。（不用串行主轴时，将参数3701#1ISI设为1，屏蔽串行主轴。3701#4SS2设定为0是不使用第二串行主轴，否则出现750报警）注：若在PMC中MRDY信号没有置1，则参数4001#0设为0。,2023/3/30,1,16,4.参数说明,按数据的型式参数可分成以下几类：,2023/3/30,1,17,注 1、对于位型和位轴型参数，每个数据由8位组成。每个位都有不同的意义。2、轴型参数允许参数分别设定给每个轴。3、上表中，各数据类型的数据值范围为一般有效范围，具体的参数值范围实际上并不相同，请参照各参数的详细说明。,机床常用参数简介,1.1-999:有关通讯、远程诊断、数据服务参数。如：0000#1=1程序输出格式为ISO代码 103=10数据传送波特率 20=4 I/O通讯口（用CF卡）138#7=1用存贮卡DNC,2023/3/30,1,18,2.1000-1200：轴控制/设定单位的参数。如：1001.0公/英制；1002手动、参考点档块；1005回参考点方式；1006回参考点方向、旋转轴；1010CNC控制轴数；1020各轴名称；1023各轴伺服轴号。1320存贮行程限位正极限 1321存贮行程限位负极限,2023/3/30,1,19,3.1201-1300有关坐标系参数。如：1221为G54工件坐标原点偏移量。1222为G55工件坐标原点偏移量。1223为G56工件坐标原点偏移量。1224为G57工件坐标原点偏移量。1225为G58工件坐标原点偏移量。1226为G59工件坐标原点偏移量。4.1300-1400有关工作区限制参数。如：1320 各轴存储式行程检测1的正方向边界的座标值 1321 各轴存储式行程检测1的负方向边界的座标值,2023/3/30,1,20,5.1400-1600有关速率参数。如：1401#0=0从接通电源到返回参考点期间，手动快速运行无效 1402#1=0JOG倍率有效 1410空运行速度 1420各轴快速速度 1422最大切削进给速度 1423各轴JOG速度 1424各轴手动快速移动速度 1425各轴回参考点FL速度 1430各轴最大切削进给速度。,2023/3/30,1,21,6.1601-1799有关轴加减速的参数。如：1601#2=1切削进给时程序段的速度连接重叠 1620快速移动时间常数 1622切削移动时间常数 1624JOG移动时间常数,2023/3/30,1,22,7.1800-3000伺服参数。如：1815#1全闭环设置，分离型位置检测器 1815#5电机绝对编码器 1825=3000各轴位置环增益 1826=20各轴到位宽度 1828=10000各轴移动位置偏差极限 1829=200各轴停止位置偏差极限 1851反向间隙 1902FSSB设定，（自动设定时：1023，1905，1910-1919，1936，1937，可在FSSB画面自动设定；电机驱动参数在SV-RPM画面设定。）,2023/3/30,1,23,2003#3=1P-I控制方式2003#4单脉冲消除功能，停止时微小震动设12009#0虚拟串行反馈功能，不带电机设12020电机代码，查表2021各负载惯量比，200左右2022各轴电机旋转方向，111或-1112023各轴速度反馈脉冲数，81922024各轴位置反馈脉冲数，半闭环12500；全闭环（电机一转应走的微米数）2084、2085各轴柔性进给传动比,2023/3/30,1,24,8.3000-3099有关I/O的参数。如：3003#0互锁信号无效，*IT（G8.0）3003#2各轴互锁信号无效，*IT1-4（G130）3003#3各轴方向互锁信号无效，*IT1-4（G132,G134）3003#5减速信号极性 3004#5=1超程限位信号无效,2023/3/30,1,25,9.3100-3400有关显示参数。如：3100#7显示器类型，0单色，1彩色 3100#2，#3键盘选择 3102，3190中文显示，3104#3相对坐标预置，3105#0实际进给速度显示 3105#2主轴和T代码显示 3106#5主轴位率显示 3108#7实际手动速度显示 3111#0伺服调整画面显示 3111#1主轴监控画面显示 3111#5操作监控画面显示 3112#0伺服波型画面显示，需要时1，最后要为0。3201，3202，3220，3221，3290程序保护。,2023/3/30,1,26,10.3400-3600有关编程参数。如：3401#0使用小数点的地址字，省略了小数点时=0微米，=1毫米 3402#0在接通电源及清除状态时的模态=0 G00，=1 G0111.3600-3700螺距误差补偿参数。如：3620 各轴参考点的螺距误差补偿号码01023,2023/3/30,1,27,设定33为参考点的螺距误差补偿点的号码,3621 各轴负方向最远端的螺距误差补偿点的号码010233622 各轴正方向最远端的螺距误差补偿点的号码01023 3623 各轴螺距误差补偿倍率01023 3624 各轴的螺距误差补偿点的间距,2023/3/30,1,28,12.3700-4900主轴参数。如：3701#1=0使用第1、第2主轴串行接口 3701#4=1在串行主轴控制中，使用第2主轴 3708#0=1检查主轴速度到达信号 3730模拟输出调整7001250 3736最大主轴速度 3741/2/3齿轮换档速度 3770，3771恒线速控制 4002#1=1使用位置编码器 4019#7=1主轴电机参数初始化 4133主轴电机代码,2023/3/30,1,29,13.5000-6000有关刀具、固定循环、刚性攻丝、缩放/坐标旋转、单向定位、极坐标插补、法线方向控制、分度工作台分度的参数。14.6095-6097宏程序调用参数。15.6100-6499有关格式、跳转、刀补、外部数据输入/输出参数。,2023/3/30,1,30,16.6500-6700图形显示参数。如：MD6561-6595图形色彩编码。17.6700-6800运行时间、零件计数参数。18.6800-7000刀具寿命、位置开关参数。19.7001-7117有关手动、自动、手轮进给参数。如：7100#0JOG中用手轮 7100#4手轮超速脉冲忽略 7110手轮数量20.7180-7636机械碰块、软操作面板、程序再启动、多边形加工参数。,2023/3/30,1,31,21.7704-7745通用回退参数。22.8001-8028PMC轴参数。23.8130-8134有关FSOI基本功能参数。如：8130总控制轴数 8131#0=1使用手轮进给 8133#0=1使用恒线速。,2023/3/30,1,32,24.8200-8813斜轴、简易同步、其它参数。25.8850-12291故障诊断、维修、伺服检测参数。26.12305-12900手轮功能、加速度、操作履历。27.13101-13634显示编辑2、加工条件。28.14010伺服参数2。带距离编码的绝对位置光栅尺FL速度最大移动距离。,2023/3/30,1,33,SV-PRM电机参数设定,按SYSTEM-（SV-PRM）-(SV-SET)电机参数设定画面或（SV-TUN）电机运行调整、监视画面。(SV-SET)电机参数设定画面MD3111.0=1,2023/3/30,1,34,伺服参数的初始设定,为了进行伺服参数的初始设定，确认如下信息。NC 的机型名称（例如 Series 16i-B）伺服电机的型号名称（例如 8/3000i）电机内置的脉冲编码器的种类（例如 A1000i）分离式位置检测器的有无（例如 无）电机每转动1 圈的机床的移动量（例如 10mm/电机每转动1 圈）机床的检测单位（例如 0.001mm）NC 的指令单位（例如 0.001mm）,2023/3/30,1,35,参数初始设定流程,2023/3/30,1,36,2023/3/30,1,37,初始设定位,2023/3/30,1,38,电机号的设定,设定电机号。根据电机型号、图号（A06B*B*的中间4 位数字），从后面的表中选择将要使用的伺服电机的型式号注释：伺服轴按每根轴受到控制，因此，伺服的受控轴号，其奇数、偶数相互连续的轴的电机号，必须统一用于伺HRV1、或者用于伺服HRV、。电机型式号，其括号外者为伺服HRV1 用，括号内者为伺服HRV2、HRV3 用。可以用表中所示的系列、版本或更新版的伺服软件进行加载。的值，根据有无选项会发生变化。,2023/3/30,1,39,AMR 的设定,2023/3/30,1,40,CMR 的设定,柔性进给齿轮的设定,设定柔性进给齿轮（FFG）。通过使来自脉冲编码器、分离式检测器的位置反馈脉冲可变，即可相对于各类滚珠丝杠的螺距、减速比而轻而易举地设定检测单位。,2023/3/30,1,41,1)半闭环时,2023/3/30,1,42,1 FFG 的分子、分母，其最大设定值（约分后）均为32767。2 i 脉冲编码器与分辨率无关，在设定FFG 时，电机每转动圈作为100 万脉冲处理。3 齿轮齿条等电机每转动圈所需的脉冲数中含有圆周率时，按照下式计算：113/335,半闭环举例,直接连接螺距5mm/rev 的滚珠丝杠，检测单位为1m 时电机每转动1 圈（5mm）所需的脉冲数为50.001=5000 脉冲。电机每转动1 圈就从i 脉冲编码器返回1000000 脉冲，因此，FFG=50001000000=1200,2023/3/30,1,43,旋转轴、电机工作台之间的减速比为10:1，检测单位为1/1000 度的情形电机每转动1 圈时，工作台就转动360/10 度。电机每转动1 圈所需的位置脉冲数为360/10(1/1000)=36000 脉冲FFG 的分子/FFG 的分母=36000/100 万=36/1000旋转轴、电机工作台之间的减速比为300:1，检测单位为1/10000 度的情形：电机每转动1 圈时，工作台就转动360/300 度。电机每转动1 圈所需的位置脉冲数为360/300(1/10000)=12000 脉冲FFG 的分子/FFG 的分母=12000/100 万=12/1000,2023/3/30,1,44,2)全闭环时,2023/3/30,1,45,使用0.5m 标尺，检测出1m 的情形(L 为某一定距离)设定FFG 的分子/FFG 的分母=（L/1）/（L/0.5）=1/2,电机移动方向的设定,2023/3/30,1,46,速度脉冲数、位置脉冲数的设定,2023/3/30,1,47,*1)位置脉冲数的设定 半闭环的情形请将脉冲数设为12500。*2)位置脉冲数的设定 全闭环的情形为位置脉冲数设定一个当电机转动1 圈时从分离式检测器返回的脉冲数。（位置脉冲数的计算，与挠行进给齿轮无关。）,例1在使用螺距为10mm 的滚珠丝杠（直接连接）、具有1 脉冲0.5的分辨率的分离式检测器的情形下，电机每转动1 圈来自分离式检测器的返回脉冲数为100.0005=20,000。因此，位置脉冲数=20,000,例2使用每转动圈具有万脉冲的分辨率的串行旋转标尺时的位置反馈脉冲数的设定，例外地由于下式计算：12500（电机工作台之间的减速比）比如，电机工作台之间的减速比为10:1 时位置脉冲数就成为：12,500(1/10)=1250,2023/3/30,1,48,参考计数器的设定,设定参考计数器。在进行栅格方式参考点返回时使用。1)半闭环时,2023/3/30,1,49,2)全闭环时,2023/3/30,1,50,FSSB启动过程/信息,使用FSSB的系统，下列参数需要给轴设定。（其它参数按正常设定）No.1023 No.1905 No.1910到1919 No.1936，1937 设定这些参数时，三种方法比较实用1.自动设定 在FSSB设定画面，通过输入与轴和放大器相关联的数据，轴设定值的计算被自动执行，参数号1023，1905，1910到1919，1936和1937被自动设定。2.手动设定2 输入参数号1023，1905，1910到1919，1936和1937的期望值。设定参数前，要明白每个参数的功能。3.手动设定1（注）基于1023号设定，执行轴的缺省设定。参数号1905，1910到1919，1936和1937不需要被设定。自动设定不执行。,2023/3/30,1,51,驱动,使用FSSB的系统，CNC，伺服放大器和分离型检测器接口单元彼此间通过光缆连接。这些放大器和脉冲模块就是所指的驱动部分。假设一个2轴的放大器包含两个驱动，一个3轴的放大器包含三个驱动。驱动号码（1，2，3，10）按照驱动分配以升序排列；越小的号码所指定的驱动离CNC越近。,2023/3/30,1,52,注)M1/M2:第一/第二分离型检测器接口单元,自动设定,当下列参数设定后，使用FSSB设定画面可以执行自动设定。No.1902#0=0 No.1902#1=0 对于FSSB设定画面的自动设定，按照下列程序进行操作。1 在No.1023中设定伺服轴数。确认No.1023中设定的伺服轴数，与通过光缆连接的伺服放大器的总轴数对应。2 在伺服初始化画面，初始化伺服参数。3 关闭CNC电源，再打开。4 按功能键 SYSTEM5 按延续菜单键几次，直到显示FSSB。6 按软键FSSB切换屏幕显示到伺服设定画面（或是前面选择的FSSB设定画面），显示如下的软键：7 按软键AMP。8 在放大器设定画面，给连接到各个放大器的轴设定一个控制轴号。放大器设定画面中，驱动部分从上到下按升序列出驱动号。因此，当设定控制轴号时，要考虑哪个放大器轴连接到哪个CNC轴，顺序上是离NC近的放大器先打开。在此设定画面上，0和重复的号码不能输入。,2023/3/30,1,53,2023/3/30,1,54,9 按软键SETTING。（当输入了一个值以后，此软键才出现）10 按功能键 SYSTEM,11 按延续菜单键 几次，直到显示 FSSB。12 按软键 FSSB切换显示画面到放大器设定画面，显示的软键如下：,2023/3/30,1,55,13 按软键AXIS。14 在轴设定画面，设定各个轴的信息。15 轴设定画面列出了CNC轴，从上到下按照升序排列轴号。各轴执行下列任何一项操作时，此画面的设定都是需要的：使用分离型检测器 一个轴单独使用一个DSP（伺服控制CPU）（例如，使用当前环 125s时段或使用了学习控制）使用CS轴控制轴 使用前后控制,16 按软键SETTING。（当输入了一个值以后此软键才出现）此操作开始自动运算，参数No.1023，1905，1910到1919，1936和1937被自动设定。参数No.1902的第1位设到1，说明以上这些参数都被设定了。当电源关机再开机，对应各个参数的轴设定就完成了。,2023/3/30,1,56,设定例子1通用配置（半闭环）,2023/3/30,1,57,第1步 设定参数No.1023如下：X：1 Y：2 Z：3 A：4 第2步 各个轴的伺服参数初始化。第3步 CNC关机再开机。第4步 在放大器设定画面输入轴号。,2023/3/30,1,58,第5步 按软键SETTING。（当输入一个值后此软键才显示）第6步 按功能键 SYSTEM,第7步 按延续菜单键 几次，直到显示FSSB。第8步 按软键FSSB切换屏幕显示到放大器设定画面，显示下列软键：,第9步 按软键AXIS。第10步 不输入任何数据按软键(OPRT)，然后按软键SETTING。第11步 关闭CNC电源然后再打开。设定就完成了。,设定2例子通用配置（全闭环）,2023/3/30,1,59,第1步 设定参数No.1023如下：X：1 Y：2 Z：3 A：4 第2步 各个轴的伺服参数初始化。第3步 CNC关机再开机。第4步 在放大器设定画面输入轴号。,2023/3/30,1,60,第5步 按软键SETTING。（当输入一个值后此软键才显示）第6步 按功能键SYSTEM 第7步 按延续菜单键 几次，直到显示FSSB。第8步 按软键FSSB切换屏幕显示到放大器设定画面，显示下列软键：,第9步 按软键AXIS。第10步 在轴设定画面设定分离型检测器。（分离型检测器接口单元：M1/M2）,第11步 按软键SETTING。（当输入一个值后此软键才显示）第12步 设定参数No.1815的第1位为1，为Y轴和A轴。第13步 CNC关机再开机。此设定完成。,2023/3/30,1,61,手动设定2,下列参数设定后，各个轴可以通过手动设定：No.1902#0=1 No.1902#1=0 执行手动设定时，设定参数No.1023，1905，1910到1919，1936和1937，要完全明白它们各自的功能。,2023/3/30,1,62,2023/3/30,1,63,手动设定2模式的轴配置和参数设定举例,2023/3/30,1,64,i系列伺服电机代码表,2023/3/30,1,65,i系列主轴电机代码表,2023/3/30,1,66,（SV-TUN）运行调整、监视画面,2023/3/30,1,67,功能位：PRM 2003回路增益：PRM 1825调整开始位：（在伺服自动调整功能中使用）设定周期：（在伺服自动调整功能中使用）积分增益：PRM 2043比例增益：PRM 2044滤波器：PRM 2067速度增益：报警1：诊断号200 号（400，414 报警的详细内容）。报警2：诊断号201 号（断线，过载报警的详细内容）。,2023/3/30,1,68,11 报警3：诊断号202 号（36x 报警的详细内容）。12 报警4：诊断号203 号（36x 报警的详细内容）。13 报警5：诊断号204 号（414 报警的详细内容）。14 回路增益：显示实际的回路增益。15 位置偏差量：显示实际的位置偏差量（诊断号300）。16 实际电流(%)：显示额定电流的百分比。17 实际电流(A)：显示额定电流的安培数A。18 实际速度：显示电机实际转速。,2023/3/30,1,69,诊断（200）7（OVL）过载报警。6（LV）低电压报警。5（OVC）过电流报警。4（HCA）异常电流报警。3（HVA）过电压报警。2（DCA）放电电路报警。1（FBA）断线报警。0（OFA）溢出报警。,2023/3/30,1,70,2023/3/30,1,71,诊断（202）6（CSA）：串行脉冲编码器的硬件异常。5（BLA）：电池电压不足。（警告）4（PHA）：串行编码器或反馈电缆异常。反馈信号的计数器错误。3（RCA）：串行编码器不良。转数计数错误。当RCA1 时，报警1 b1（FBA）1，报警2 ALD1 和EXP0（内装编码器断线）时，脉冲编码器出现CMAL 报警（计数报警）。2（BZA）：电池的电压已变为零。更换电池，设定参考点。1（CKA）：串行脉冲编码器不良。内部程序段停止了。0（SPH）：串行脉冲编码器不良或反馈电缆异常。反馈信号的计数出错。,2023/3/30,1,72,诊断（203）7（DTE）：串行编码器通讯异常，通讯没有应答。一般是断线引起的。6（CRC）：串行编码器通讯异常，传送的数据有错。5（STB）：串行编码器通讯异常，传送的数据有错。864（PRM）：在数字伺服侧检测的参数不正确。,2023/3/30,1,73,诊断（204）6（OFS）：数字伺服电流值的A/D 转换异常。5（MCC）：伺服放大器的电磁开关触点熔断。4（LDM）：脉冲编码器的LED 异常。3（PMS）：由于脉冲编码器或反馈电缆异常，使反馈脉冲不正确。,2023/3/30,1,74,伺服的屏蔽和轴的屏蔽,伺服的屏蔽：当显示轴数与实际携带轴数不同时，如画面显示4 个轴而实际只携带三个轴时（即只连接3 个驱动接口时），可以通过将该轴参数的1023 设定为-1 或（-128）将该伺服屏蔽，将1800#1CVR 设定为1 消除404#报警，然后根据实际情况进行FSSB 的设定。如果不想在画面上显示该轴，可将该轴参数的3115#0NDP 设定为1，不进行相关轴的显示。如下图：在调试初期可能一个伺服都不进行连接(即下图虚线中的部分均不连接)，则将1023 全部设为-1 或（-128），将1800#0CVR 设定为1 消除404#报警，则可进行不带伺服的联机调试。,2023/3/30,1,75,轴的屏蔽（即电机的脱开，在不使用该电机的情况下，去掉该电机，及该电机的动力电缆、反馈电缆），有以下两种方法。如下图：去掉第4 轴 A 轴。,2023/3/30,1,76,1 虚拟反馈功能,将第四轴参数 2009#0-12165-0第四轴伺服电机反馈电缆接口JFX 11-12 短接注：此时屏幕仍然显示4 轴，被封住的轴如果移动会出现411 报警，未被封住的轴可正常移动。如果设定了这两个参数但是未加反馈封头，则出现401 报警当需要把第四轴还原时请在硬件安装的同时，恢复上述两个参数。（上述图中任意电机都可以通过此种方法脱开，放大器的连接无需更改，仅需一个封头连接于JFx）,2023/3/30,1,77,2 轴脱开功能（控制轴的拆除 0i-B/C 为标准功能）,1005#7 RMB 1(轴脱开功能有效)轴脱开功能有下面两种方式实现：1）12#7 RMV 1 使用参数实现轴脱开功能 将需要脱开的轴的轴脱开参数置为1如上图去掉第四轴，则将该轴参数的12#7 RMV 置为1(不设将出现368#报警)恢复时将12#7 RMV 置为02）使用PMC 轴脱开信号 G124#n 将需要脱开的轴的轴脱开信号置为1如上图去掉第四轴电机则将G124#3 置为1（不使用将出现368#报警）恢复时将G124#3 置为0与此同时同样需要将伺服电机反馈电缆接口JFX 11-12 短接（不使用401#报警）移动相关轴时在自诊断画面出现自锁,2023/3/30,1,78,结束,2023/3/30,1,79,谢谢大家！,The End,