毕业设计机械手PLC控制系统设计.doc

机械手PLC控制系统设计摘 要随着微处理器、计算机对数字通信技术的飞速发展，计算机控制已扩展到了几乎所有的工业领域。现代社会要求制造业对市场需求作出迅速的反应，生产出小批量、多品种、多规格、低成本和高质量的产品。为了满足这一要求，生产设备和自动生产线的控制系统必须具有极高的可靠性和灵活性。可编程序控制器正是顺应这一要求出现的，它是以微处理器为基础的通用工业控制装置。本文介绍了FX2n系列可编程控制器对机械手的控制，包括PLC和I/0的分配图和接线图，运用限位开关与PLC程序配合，以驱动机械手按其工艺流程完成工作。由于PLC所具有的灵活性、模块化、易于扩展、及其可靠性等特点，可以根据现场要求，实现机械手的不同工作要求。关键词：PLC ，限位开关，可靠性，自动化Manipulator PLC control system designABSTRACTAs a microprocessor, a computer to the rapid development of digital communication technology, the computer control system has been extended to almost all of the industrial field. Modern society demands of market demand manufacturing respond immediately to produce small batch, many varieties and specifications, low cost and high quality products. In order to meet these requirements, the production equipment and automatic production line of control system must have high reliability and flexibility. Programmable controller is catering to this request, it appears on the microprocessor-based general industrial control device. This paper introduces fx2n series programmable controller for the control of the manipulator, including PLC and I/O assignment graph and the wiring diagram, using limit switches and PLC program, in cooperation according to its process flow driven manipulators finish work. Because with the flexibility, PLC modularization and easy to expand, and its reliability etc, to according to the requirements of the manipulator, achieve different work requirements. KEY WORDS: PLC，limit switches，reliability，automation目录前言1第1章 课题设计内容21.1机械手系统21.2 工艺过程3第2章 控制方案的选择42.1 机械手的控制方式42.2 单片机与PLC以及继电器等控制的区别42.3 PLC控制系统的特点52.4 确定控制方案6第3章 PLC型号的选择73.1 PLC机械手系统控制要求73.2 PLC型号选择原则83.2.1 合理的机构形式83.2.2 安装方式的选择83.2.3 相应的功能要求83.2.4 响应速度要求93.2.5 系统可靠性的要求93.2.6 机型尽量统一93.3 PLC型号的确定93.4 分配I/O接口103.5 外部接线图103.6 控制系统所需设备11第4章 PLC程序设计124.1 总体按程序124.1.1 公用程序134.1.2 手动程序144.1.3 回原位程序154.1.4 自动程序164.2 梯形图所对应语句表19第5章 PLC程序调试仿真235.1 GX软件调试程序23结论26谢 辞27参考文献28前言机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手可以完成许多工作，如搬物、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛。应用PLC控制机械手实现各种规定的工序动作，可以简化控制线路，节省成本，提高劳动生产率。在市场经济的刺激下，许多商家为了取得更大的利益，不断要求要提高生产效率，所以需要把PLC机械手设计得更加完善、更加有效率、更加安全和耐用。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有23个自由度。本文中采用了以工业顺序控制过程中广泛使用的可编程控制器（PLC）对机械手进行控制。通过对机械手的工作原理的分析，提出总体设想，初步设计了电气传动部分的设计方案和PLC控制的程序流程图。根据生产要求，选用三菱公司的FX-2N系列的PLC，实现了机械手的手动工作方式和自动工作方式，而自动工作方式又分为单步、单周期、连续等工作方式。本文共分为四章，第一章主要介绍课题设计要求，第二章主要介绍设计方案的的选定，而第三章是运用所学知识，采用PLC基本指令编辑机械手程序，运用限位开关与PLC程序的配合实现控制要求，以满足生产要求，最后一章则是对PLC控制程序的调试过程。PLC的应用领域是宽阔的，还有许多领域急待开拓，如用于海关过境车辆认证(深圳盐田)、自动售药(若干中药店)在我国已有实例。另外，在离散事件系统中，如公路网交通流(车辆计数、乘客计数及停留时间计量)、物流系统、柔行制造系统(敏捷制造系统)及一切非标准随服务系统中，均可以采用PLC，进而建模和采取对策并优化。 第1章 课题设计内容1.1 机械手系统图 1-1 机械手动作示意图如图1-1所示是气动机械手动作示意图，其功能是将工件从A处移送到B处。气动机械手的升降和左右移行分别使用了双线圈的电磁阀，在某方向的驱动线圈失电时能保持在原位，必须驱动反方向的线圈才能反向运动。上升、下降对应的电磁阀线圈分别是YV2、YV1，右行、左行对应的电磁阀线圈分别是YV3、YV4。机械手的夹钳使用单线圈电磁阀YV5，线圈通电时夹紧工件，断电时松开工件。通过设置限位开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4分别对机械手的下降、上升、右行、左行进行限位，而夹钳不带限位开关，它是通过延时1.7s来表示夹紧、松开动作的完成的。为满足任务需要，机械手须具有手动与自动梁总控制方式。1.2 工艺过程机械手的初始位置在如图1-1所示，按下启动按钮，机械手将依次完成如图1-2所示：右行上升夹紧下降左行上升放松下降图 1-2 工艺过程机械手下降、上升、右行、左行的动作靠限位开关来控制，而夹紧放松动作的转换是由时间继电器来控制的。第2章 控制方案的选择2.1 机械手的控制方式机械手：mechanical hand，也被称为自动手，auto hand 能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有23个自由度。能满足机械手生产要求的控制方式主要有单片机、PLC、继电器-接触器控制系统等控制方式。2.2 单片机与PLC以及继电器等控制的区别单片机定义：顾名思义集成在一个芯片内的计算机系统，又叫单片微控制器，英文：mcu,他具有计算机的全部功能。 PLC定义：PLC是英文Programmable Logic Controller的简称,翻译过来就是可编程逻辑控制器，PLC是一种数字运算操作的电子系统，广泛应用于工业控制。它采用可以编制程序的存储器,用来存储执行逻辑运算、顺序运算、计时、计数和算术运算等一系列操作的指令，而且还能以数字或模拟的方式输入和输出，控制各类的机械或生产过程。继电器控制逻辑使用了大量的机械触点，连线较多。触点断开或闭合时会受到电弧的损坏，并有机械磨损、寿命短，因此可靠性和维护性差。继电器控制逻辑依靠触点的机械动作实现控制，工作频率低，触点的开闭一般在几十毫秒数量级；另处，机械触点还会出现抖动问题。单片机具有体积小、功耗低、性能可靠、价格低廉、功能扩展容易、使用方便灵活、易于产品化等诸多优点，特别是强大的面向控制的能力，使它在工业控制、智能仪表、外设控制、家用电器、机器人、军事装置等方面得到了极为广泛的应用。但单片机是直接开发控制系统,对开发者要求相当高，不是一般水平可以胜任的，开发周期长、成本高，对于机械手控制设计，需要做实验,印刷电路板就需要一笔相当的费用，因为工业控制系统对抗干扰的要求非常高，稳定第一而不是性能第一。所以电路板设计必须不断实验、改进。PLC其实就是专为工业现场应用而设计的计算机，采用了典型的计算机结构，主要是由中央处理器（CPU）、存储器、输入/输出单元，电源及编程器几大部分组成。PLC采用微电子技术，大量的开关动作由无触点的半导体电路来完成，体积小、寿命长、可靠性高。PLC配有自检和监督功能，能检查出自身的故障并随时显示给操作人员，还能动态地监视控制程序的执行情况，为现场调试和维护提供了方便。2.3 PLC控制系统的特点1. 高可靠性 （1）所有的I/O接口电路均采用光电隔离，使工业现场的外电路与PLC内部电路之间电气上隔离。（2）各输入端均采用R-C滤波器，其滤波时间常数一般为1020ms。（3）各模块均采用屏蔽措施，以防止辐射干扰。（4）采用性能优良的开关电源。（5）对采用的器件进行严格的筛选。（6）良好的自诊断功能，一旦电源或其他软，硬件发生异常情况，CPU立即采用有效措施，以防止故障扩大。（7） 大型PLC还可以采用由双CPU构成冗余系统或有三CPU构成表决系统,使可靠性更进一步提高。 2. 丰富的I/O接口模块 PLC针对不同的工业现场信号，如：交流或直流；开关量或模拟量；电压或电流；脉冲或电位； 强电或弱电等。有相应的I/O模块与工业现场的器件或设备，如：按钮；行程开关；接近开关；传感器及变送器；电磁线圈；控制阀等直接连接。另外为了提高操作性能，它还有多种人-机对话的接口模块; 为了组成工业局部网络，它还有多种通讯联网的接口模块，等等。3. 采用模块化结构为了适应各种工业控制需要，除了单元式的小型PLC以外，绝大多数PLC均采用模块化结构。PLC的各个部件，包括CPU，电源，I/O等均采用模块化设计，由机架及电缆将各模块连接起来，系统的规模和功能可根据用户的需要自行组合。4. 编程简单易学 PLC的编程大多采用类似于继电器控制线路的梯形图形式，对使用者来说，不需要具备计算机的专门知识，因此很容易被一般工程技术人员所理解和掌握。5. 安装简单，维修方便 PLC不需要专门的机房，可以在各种工业环境下直接运行。使用时只需将现场的各种设备与PLC相应的I/O端相连接，即可投入运行。各种模块上均有运行和故障指示装置，便于用户了解运行情况和查找故障。由于采用模块化结构，因此一旦某模块发生故障，用户可以通过更换模块的方法，使系统迅速恢复运行。2.4 确定控制方案综上所诉此设计选用PLC控制较为合理、易于实现。第3章 PLC型号的选择3.1 PLC机械手系统控制要求为满足生产要求，机械手设置手动和自动两种工作方式，而自动控制又分为单步、单周期和连续工作方式。图 3-1机械手操作面板图3-1为机械手操作面板，机械手能实现手动、回原位、单步、单周期和连续等五种工作方式。手动工作方式时，用各按钮的点动实现相应的动作；回原位工作方式时，按下“回原位”按钮，则机械手自动返回原位；单步工作方式时，每按一次起动按钮，机械手向前执行一步；选择单周期工作方式时，每按一次起动按钮，机械手只运行一个周期就停下；连续工作方式时，机械手在原位，只要按下起动按钮，机械手就会连续循环动作，直到按下停止按钮，机械手才会最后运行到原位并停下；而在传送工件的过程中，机械手必须升到最高位置才能左右移动，以防止机械手在较低位置运行时碰到其它工件。3.2 PLC型号选择原则PLC的选择主要应从PLC 的机型、容量、I/O模块、电源模块、特殊功能模块、通信联网能力等方面加以综合考虑。PLC机型选择的基本原则是在满足功能要求及保证可靠、维护方便的前提下，力争最佳的性能价格比。选择时应主要考虑到合理的结构型式，安装方式的选择，相应的功能要求，响应速度要求，系统可靠性的要求，机型尽量统一等因素。3.2.1 合理的机构形式PLC主要有整体式和模块式两种结构型式。整体式PLC的每一个I/O点的平均价格比模块式的便宜，且体积相对较小，一般用于系统工艺过程较为固定的小型控制系统中；而模块式PLC的功能扩展灵活方便,在I/O点数、输入点数与输出点数的比例、I/O模块的种类等方面选择余地大，且维修方便，一般于较复杂的控制系统。3.2.2 安装方式的选择PLC系统的安装方式分为集中式、远程I/O式以及多台PLC联网的分布式。集中式不需要设置驱动远程I/O硬件,系统反应快、成本低；远程I/O式适用于大型系统,系统的装置分布范围很广，远程I/O可以分散安装在现场装置附近,连线短,但需要增设驱动器和远程I/O电源；多台PLC联网的分布式适用于多台设备分别独立控制,又要相互联系的场合，可以选用小型PLC,但必须要附加通讯模块。3.2.3 相应的功能要求一般小型(低档)PLC具有逻辑运算、定时、计数等功能，对于只需要开关量控制的设备都可满足。对于以开关量控制为主,带少量模拟量控制的系统,可选用能带A/D和D/A转换单元,具有加减算术运算、数据传送功能的增强型低档PLC。对于控制较复杂,要求实现PID运算 、闭环控制、通信联网等功能,可视控制规模大小及复杂程度,选用中档或高档PLC。但是中、高档PLC价格较贵，一般用于大规模过程控制和集散控制系统等场合。3.2.4 响应速度要求PLC是为工业自动化设计的通用控制器,不同档次PLC的响应速度一般都能满足其应用范围内的需要。如果要跨范围使用PLC,或者某些功能或信号有特殊的速度要求时,则应该慎重考虑PLC的响应速度,可选用具有高速I/O处理功能的PLC，或选用具有快速响应模块和中断输入模块的PLC等。3.2.5 系统可靠性的要求对于一般系统PLC的可靠性均能满足。对可靠性要求很高的系统，应考虑是否采用冗余系统或热备用系统。3.2.6 机型尽量统一一个企业，应尽量做到PLC的机型统一。主要考虑到以下三方面问题:1. 机型统一,其模块可互为备用,便于备品备件的采购和管理。2. 机型统一,其功能和使用方法类似,有利于技术力量的培训和技术水平的提高。3. 机型统一,其外部设备通用,资源可共享,易于联网通信,配上位计算机后易于形成一个多级分布式控制系统。3.3 PLC型号的确定 根据控制要求，以及PLC选择原则,选择三菱公司的FX2n-48MR。3.4 分配I/O接口为了确定PLC的型号对，PLC的I/O接口进行具体的分配，如表3-1所示 表3-1 I/O点数分配表输入信号输入信号名称代号输入点名称代号输入点手动挡SAX000松开按钮SB8X015回原位档SAX001下限位开关SQ1X016单步档SAX002上限位开关SQ2X017单周期档SAX003右限位开关SQ3X020连续档SAX004左限位开关SQ4X021回原位按钮SB9X005 启动按钮SB1X006输出信号停止按钮SB2X007名称代号输出点下降按钮SB3X010下降电磁阀YV1Y0上升按钮SB4X011上升电磁阀YV2Y1右行按钮SB5X012右行电磁阀YV3Y2左行按钮SB6X013左行电磁阀YV4Y3夹紧按钮SB7X014松紧电磁阀YV5Y43.5 外部接线图确定出PLC的外部接线图，为PLC型号选择及程序设计做准备，图3-2是PLC外部接线图：图3-2 外部接线图3.6 控制系统所需设备结合生产需要以及PLC结构情况需选用以下设备，表3-2表3-2 所需设备名称型号数量名称型号数量可编程控制器FX2n-48MR1台限位开关LX19-1114个双线圈电磁阀VF32302只转换开关LW6-51个单线圈电磁阀VF31301只熔断器RC1A-30N51只按钮LA10-1H9个连接导线若干第4章 PLC程序设计4.1 总体按程序图4-1 总体程序由图4-1可知，PLC程序分为公用程序、自动程序、手动程序和回原位程序等四部分。其中自动程序包括单步、单周期和连续运行的程序，因它们的工作顺序相同，所以可将它们合编在一起。CJ（FNC00）是条件跳转应用指令，指针标P是其操作数。该指令用于某种条件下跳过CJ指令和指针标号之间的程序，从指针标号处继续执行，以减少程序执行时间。如果选择“手动”工作方式，即X0为ON，X1为OFF，则PLC执行完公用程序后，将跳过自动程序到P0处，由于X0动断触点断开，所以直接执行“手动程序”。由于P1处的X1的动断触点闭合，所以又跳过回原位程序到P2处。如果选择“回原位”工作方式，同样只执行公用程序和回原位程序。如果选择“单步”或“连续”方式，则只执行公用程序和自动程序。4.1.1 公用程序图4-2 公用程序公用程序如图4-2所示，当Y4复位（即松紧电磁阀松开）、左限位X21和上限位X17接通时，辅助继电器M0变为ON，表示机械手在原位。这时，如果开始执行用户程序（M8002为ON）、系统处于手动或回原位状态（X0或X1为ON），那么初始步对应的M10被置位，为进入单步、单周期、连续工作方式作好准备。如果M0为OFF，M10被复位，系统不能进入单步、单周期、连续工作方式。图中的指令ZRST（FNC40）是成批复位的应用指令，当X0为ON时，对M11M18的辅助继电器复位，以防止系统从自动方式转换到手动方式，再返回自动方式时出现两种不同的活动步。4.1.2 手动程序图4-3 手动程序手动程序如图4-3所示，用X10X15对应机械手的上下左右移行和夹钳松紧的按钮。按下不同的按钮，机械手执行相应的动作。在左、右移行的程序中串联上限位置开关的动合触点是为了避免机械手在较低位置移行时碰撞其它工件。为保证系统安全运行，程序之间还进行了必要的联锁。4.1.3 回原位程序图4-4 回原位程序如图4-4所示为回原位程序，在系统处于回原位工作状态时，按下回原位按钮（X5为ON），M3变为ON，机械手松开和上升，当升到上限位，机械手左行，直到移至左限位（X21变为ON）才停止，并且M3复位。4.1.4 自动程序图4-5 自动程序自动程序如图4-5所示，系统工作为单步方式时，X2为ON，其动断触点断开，辅助继电器一般情况下M2 为OFF 。X3、X4都为OFF，“单周期”和“连续”工作方式被禁止。假设系统处于初始状态，M10为ON,当按下起动按钮X6时，M2变为ON,使M11为ON，Y0线圈得电，机械手下降。放开起动按钮后，M2立即变为OFF。当机械手下降到下限位时，与Y0线圈串联的X16动断触点断开，Y0线圈失电，机械手停止下降。此时，M11、X16均为ON，其动合触点接通，再按下起动按钮X6时，M2又变为ON，M12得电并自保持，机械手进入夹紧状态，同时M11也变为OFF。在完成某一步的动作后，必须按一次动按钮，系统才能进入下一步。如果选择的是单周期工作方式，此时X3为ON，X2的动断触点接通，M2为ON，允许转换。在初始步时按下起动按钮X6，在M11电路中，因M10、X6、M2的动合触点和M12的动断触点都接通，所以M11变为ON，Y0也变为ON，机械手下降。当机械手碰到下限位开关X16时停止下降，M12变为ON，Y4也变为ON，机械手进入夹紧状态，经过1.7s后，机械手夹紧工件开始上升。这样，系统就会按工序一步一步向前运行。当机械手在M18步返回原位时，X4为OFF，其动合触点断开，此时不是连续工作方式，因此机械手不会连续运行。系统处于连续方式时， X4为ON ，它的动合触点闭合，在初始步时按下起动按钮X6，M1得电自保持，选择连续工作方式，其它工作过程与单周期方式相同。按下停止按钮X7后，M1变为OFF，但系统不会立即停下，在完成当前的工作周期后，机械手最终停在原位。4.2 梯形图所对应语句表表4-1 机械手PLC控制系统语句表地址指令触点地址指令触点0LDX02184ANIM181ANDX01785OUTM172ANIY00486LDM173OUTM087ANDX0174LDM800288ANDM25ORX00089ORM186ORX00190ANIM107MPS91ANIM118ANDM092OUTM189SETM1093LDM1310MPP94ORM1711ANDM095ANIX017地址指令触点地址指令触点12RSTM1096OUTY00113LDX00097LDM1114ZRSTM11-1898ORM1519RSTM199ANIX01720LDX000100OUTY00021ORX001101LDM1822CJP0102ANIX02125LDX004103OUTY00326ANDX006104LDM1427ORM1105ANIX02028ANIX007106OUTY00229OUTM1107LDM1230LDX006108OUTT0 K1731ORIX002111SETY00432OUTM2112LDM1633LDM18113OUTT1 K1734ANIM1116RSTY00435ANDX021117P036ANDM2118LDIX00037ORM10119CJP138ANIM11122LDX01539OUTM10123RSTY00440LDM18124LDX01441ANDM1125SETY00442ANDX021126LDX01143LDM10127ANIX01744ANDX006128ANIY00045ORB129OUTY001地址指令触点地址指令触点46ANDM2130LDX01047ORM11131ANDX01648ANIM12132ANIY00149OUTM11133OUTY00050LDM11134LDX01351ANDX016135ANDX01752ANDM2136ANIX02153ORM12137ANIY00254ANIM13138OUTY00355OUTM12139LDX01256LDM12140ANDX01757ANDT0141ANIX02058ANDM2142ANIY00359ORM13143OUTY00260ANIM14144P161OUTM13145LDIX00162LDM13146CJP263ANDX017149LDX00164ANDM2150ANDX00565ORM14151SETM366ANIM15152LDM367OUTM14153RSTY00468LDM14154RSTY00069ANDX020155SETY00170ANDM2156ANDX01771ORM15157SETY00372ANIM16158RSTY00173OUTM15159RSTY002地址指令触点地址指令触点74LDM15160ANDX02175ANDX016161RSTY00376ANDM2162RSTM377ORM16163P2M1878ANIM17164END79OUTM1680LDM1681ANDT182ANDM283ORM17第5章 PLC程序调试仿真5.1 GX软件调试程序1将转换开关SA旋至“手动”档，按下相应的动作按钮，即X010、X011 、X012、X013、X014、X015观察机械手的动作情况如图5-1：图5-1 手动仿真2将转换开关SA旋至“回原位”档，按下回原位按钮，观察机械手是否回原位图5-2：图5-2 回原位仿真3将SA旋至“单步”档，每按起动按钮，观察机械手是否向前执行下一动作图5-3：图5-3 单步仿真4将SA旋至“单周期”档，每按一次起动按钮，观察机械手是否运行一个周期就停下图5-4：图5-4 单周期仿真5将SA旋至“连续”档，按下起动按钮，观察机械手是否连续运行图5-5：. 图5-5 自动运行仿真结论机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作，按预定的程序、轨迹及其它要求，实现抓取、搬运工件, 通过PLC控制机械手来实现手动、单周期、单步、连续和复位五种工作状态，机械手的连续循环操作主要是通过PLC程序与限位开关控制，利用限位开关来控制机械手走的行程。利用开关来实现手动，单周期和复位等操作。这一课题本身就很实用，再加上可编程控制器本身就比传统的继电器控制方便，也更具有灵活性。对这一课题的研究，必然会加深我对控制系统的理解，提高我对控制对象、控制过程、以及控制方案等问题的认识。PLC具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、抗干扰能力强、编程简单等特点。目前，PLC发展主要是朝着小型化，廉价化，标准化，系列化，智能化，系列话，高速化，大容量化，网络化方向发展，这将使PLC功能更强，可靠性更高，使用更方便，使用面更广。谢 辞大学三年的生活也到了尾声。回想起以往的美好时光，此时感慨万千，首先感谢指导教师余老师在毕业设计中对我的帮助，鼓励和精心指导，余老师治学严谨，学识渊博，思想深邃，视野雄廓，关键是指导有方严格我们要求，为我营造了一种良好的精神氛围。置身余老师的指导过程中，不仅我的思想观念焕然一新，也改善了我的思考方式，而且还明白了许多待人接物与为人处世的道理。其严以律己，宽以待人的崇高风范，朴实无华、平易近人的人格魅力，令我如沐春风，倍感温馨。一股暖意细水长流，源自内心而又沐润全身，微言寸语岂能祥诉感激之情，只好铭记心中，唯有虔诚的祝福导师合家欢乐，一生平安。同时，也将祝福送给每一位帮助我的师长。同时感谢我的同学在我的毕业设计过程其中对我莫大的鼓励。毕业设计的完成也算是对我们学习生涯的一个句号，回想三年大学时光，与老师和同学们的点点滴滴，你们给与我的种种帮助，使我得以今天能顺利完成毕业设计，完成学业。谢谢你们，我所有的老师与同学。最后衷心的祝愿你们工作顺利、家庭幸福、身体健康！感谢我的朋友和同学们在我三年生活和学习中对我的帮助，就要分别了，衷心祝福各位一路走好再次感谢各位老师和同学，希望大家以后工作顺利。谢谢！参考文献1王永华.现代电气及可编程控制技术. 北京: 北京航空航天大学出版社, 20022史国生.电气控制与可编程控制器技术. 北京: 化学工业出版社, 20043谭浩强.C语言程序设计. 北京: 清华大学出版社, 20024张凤珊.电气控制及可编程控制器. 北京: 中国轻工业出版社, 20015张明光. 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