加热反应炉监控制系统毕业设计.doc

毕业综合实践课题名称： 加热反应炉监控制系统 作 者： 学 号： 10035133 系 别： 电气电子工程系 专 业： 电气自动化技术 指导老师： 专业技术职务：副教授 2013年 4月 浙江温州课题摘要从上世纪80年代至90年代中期，PLC得到了快速的发展，在这时期，PLC在处理模拟量能力、数字运算能力、人机接口能力和网络能力得到大幅度提高，PLC逐渐进入过程控制领域，在某些应用上取代了在过程控制领域处于统治地位的DCS系统。PLC具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、抗干扰能力强、编程简单等特点。PLC在工业自动化控制特别是顺序控制中的地位，在可预见的将来，是无法取代的。本文介绍了以锅炉为被控对象，以锅炉出口水温为被控参数，以加热炉电阻丝电压为控制参数，以PLC为控制器，构成锅炉温度控制系统；采用PID算法，运用PLC梯形图编程语言进行编程，实现锅炉温度的自动控制。加热锅炉的应用领域相当广泛，在相当多的领域里，加热锅炉的性能优劣决定了产品的质量好坏。目前加热锅炉的控制系统大都采用以微处理器为核心的计算机控制技术，既提高设备的自动化程度又提高设备的控制精度。 本文分别就加热锅炉的控制系统工作原理，温度变送器的选型、PLC配置、组态软件程序设计等几方面进行阐述。通过改造加热锅炉的控制系统具有响应快、稳定性好、可靠性高,控制精度好等特点，对工业控制有现实意义。关键词：加热炉的控制系统 温度控制 PLC PID 目录第一章 绪论11.1课题背景及研究目的和意义11.2 国内外研究现状11.3 项目研究内容2第二章 PLC和组态软件基础32.1可编程控制器基础32.1.1可编程控制器的产生和应用32.1.2可编程控制器的组成和工作原理32.1.3可编程控制器的分类及特点52.2组态软件的基础62.2.1组态的定义62.2.2MCGS软件的特点62.2.3MCGS软件仿真的基本方法6第三章 PLC控制系统的硬件设计73.1 PLC控制系统设计的基本原则和步骤73.1.1 PLC控制系统设计的基本原则73.1.2 PLC控制系统设计的一般步骤73.1.3 PLC程序设计的一般步骤83.2 PLC的选型和硬件配置83.2.1 PLC型号的选择83.2.2 FX3U-4AD模拟量输入/FX3U-4DA输出模块93.2.3 热电式传感器93.2.5 可控硅加热装置简介93.3 系统整体设计方案93.4. PID控制及参数整定103.4. 1.PID控制器的组成10第四章 PLC控制系统的软件设计114.1 PLC程序设计的方法114.2 编程软件GX Developer 概述124.2.1 GX Developer 简单介绍124.2.2 计算机与PLC的通信124.3 程序设计134.3.1 程序设计思路134.3.2理解FX3u系列的PID功能指令134.3.3数据存储器的地址分布15第五章 组态画面的设计175.1 组态变量的建立及设备连接175.2 创建组态画面185.2.1 新建主画面185.2.2 新建数据报表195.2.3 新建历史曲线195.2.4 新建报警窗口20第六章 系统测试216.1启动MCGS216.2 分析历史趋势曲线216.3记录的数据226.4 系统稳定性测试236.5 历史警报23结束语24致 谢24参考文献24第一章 绪论1.1课题背景及研究目的和意义加热锅炉的应用领域相当广泛，加热锅炉的性能优劣决定了产品的质量好坏。目前加热锅炉的控制系统大都采用以微处理器为核心的计算机控制技术，既提高设备的自动化程度又提高设备的控制精度。PLC的快速发展发生在上世纪80年代至90年代中期。在这时期，PLC在处理模拟量能力、数字运算能力、人机接口能力和网络能力得到了很大的提高和发展。PLC逐渐进入过程控制领域，在某些应用上取代了在过程控制领域处于统治地位的DCS系统。PLC具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、抗干扰能力强、编程简单等特点。 加热锅炉是机电一体化的产品，可将电能直接转化成热能，具有效率高，体积小，无污染，运行安全可靠，供热稳定，自动化程度高的优点，是理想的节能环保的供暖设备。加上目前人们的环保意识的提高，加热锅炉越来越受人们的重视，在工业生产和民用生活用水中应用越来越普及。加热锅炉目前主要用于供暖和提供生活用水。主要是控制水的温度，保证恒温供水。PID控制是迄今为止最通用的控制方法之一。因为其可靠性高、算法简单、鲁棒性好，所以被广泛应用于过程控制中,尤其适用于可建立精确数学模型的确定性系统。PID控制的效果完全取决于其四个参数,即采样周期ts、比例系数 Kp、积分系数Ki、微分系数Kd。因而,PID参数的整定与优化一直是自动控制领域研究的重要课题。PID在工业过程控制中的应用已有近百年的历史，在此期间虽然有许多控制算法问世,但由于PID算法以它自身的特点，再加上人们在长期使用中积累了丰富经验，使之在工业控制中得到广泛应用。在PID算法中，针对P、I、D三个参数的整定和优化的问题成为关键问题。51.2 国内外研究现状自70年代以来，由于工业过程控制的需要，特别是微电子技术和计算机技术的迅猛发展以及自动控制理论和设计方法发展的推动下，国内外温度控制系统的发展迅速，并在智能化，自适应、参数整定等方面取得成果，在这方面，以日本、美国、德国、瑞典等国技术领先，都生产出了一批商品化的、性能优异的温度控制器及仪器仪表，并在各行各业广泛应用。它们主要有以下特点：1）适应于大惯性、大滞后等复杂的温度控制体统的控制。2）能适应于受控系统数学模型难以建立的温度控制系统的控制。3）能适用于受控系统过程复杂、参数时变的温度控制系统的控制。4）这些温度控制系统普遍采用自适应控制、自校正控制、模糊控制、人工智能等理论及计算机技术，运用先进的算法，适应范围广泛。5）温度控制器普遍具有参数整定功能。借助于计算机软件技术，温度控制器具有对控制参数及特性进行自整定的功能。有的还具有自学习功能。6）温度控制系统既有控制精度高、抗干扰能力强、鲁棒性好的特点。目前，国外温度控制系统及仪表正朝着高精度、智能化、小型化等方向发展。随温度控制系统在国内各行各业的应用虽然应用很广泛，但从国内生产的温度控制器来讲，总体发展水平仍然不高，同日本、美国、德国等先进国家相比仍然有着较大的差距。目前，我国在这方面总体水平处于20世纪80年代中后期的水平，成熟产品主要以“点位”控制及常规的PID控制器为主，它只能适用于一般的温度系统的控制，难以控制滞后、复杂、时变温度系统控制。能适应于较高的控制场合的智能化、自适应控制仪表，国内还不十分成熟。随着科学技术的不断发展，人们对温度控制系统的要求越来越高，因此，高精度、智能化、人性化的温度控制系统是国内外必然发展的趋势。1.3 项目研究内容以锅炉为被控对象，以锅炉出口水温为主被控参数，以炉膛内水温为副被控参数，以加热炉电阻丝电压为控制参数，以PLC为控制器，构成锅炉温度串级控制系统；采用PID算法，运用PLC梯形图编程语言进行编程，实现锅炉温度的自动控制。可编程逻辑控制器（PLC)是集计算机技术、自动控制技术和通信技术为一体的新型自动控制装置。其性能优越，已被广泛的应用于工业控制的各个领域，并已经成为工业自动化的三大支柱（PLC、工业机器人、CAD/CAM）之一。PLC技术在温度监控系统上的应用从整体上分析和研究了控制系统的硬件配置、电路图的设计、程序设计，控制对象数学模型的建立、控制算法的选择和参数的整定、人机界面的设计等。论文通过对三菱PLC控制器，温度传感器将检测到的实际炉温转化为电压信号，经过模拟量输入模块转换成数字信号送到PLC中进行PID调节，PID控制器输出转化为0-10V的电压信号输入控制可控硅电压调整器或触发板改变可控硅管导通角的大小来调节输出功率。对于监控画面，利用北京昆仑通态的组态软件“MCGS“第二章 PLC和组态软件基础可编程控制器是是一种工业控制计算机，简称PLC（Programmable logic Controller),它使用可编程序的记忆以存储指令，用来执行逻辑、顺序、计时、计数、和演算等功能，并通过数字或模拟的输入输出，以控制各种机械或生产过程。2.1可编程控制器基础2.1.1可编程控制器的产生和应用1969年美国数字设备公司成功研制世界第一台可编程序控制器PDP-14，并在GM公司的汽车自动装配线上首次使用并获得成功。1971年日本从美国引进这项技术，很快研制出第一台可编程序控制器DSC-18。1973年西欧国家也研制出他们的第一台可编程控制器。我国从1974年开始研制，1977年开始工业推广应用。进入20世纪70年代，随着电子技术的发展，尤其是PLC采用通讯微处理器之后，这种控制器功能得到更进一步增强。进入20世纪80年代，随着大规模和超大规模集成电路等微电子技术的迅猛发展，以16位和少数32位微处理器构成的微机化PLC，使PLC的功能增强，工作速度快，体积减小，可靠性提高，成本下降，编程和故障检测更为灵活，方便。目前，PLC在国内外已广泛应用于钢铁、石油、化工、电力、建材、机械制造、汽车、轻纺、交通运输、环保及文化娱乐等各个行业。2.1.2可编程控制器的组成和工作原理可编程控制器的组成:PLC包括CPU模块、I/O模块、内存、电源模块、底板或机架。1CPUCPU是PLC的核心，它按PLC的系统程序赋予的功能接收并存贮用户程序和数据，用扫描的方式采集由现场输入装置送来的状态或数据，并存入规定的寄存器中，同时，诊断电源和PLC内部电路的工作状态和编程过程中的语法错误等。CPU主要由运算器、控制器、寄存器及实现它们之间联系的数据、控制及状态总线构成，CPU单元还包括外围芯片、总线接口及有关电路。内存主要用于存储程序及数据，是PLC不可缺少的组成单元。CPU速度和内存容量是PLC的重要参数，它们决定着PLC的工作速度，IO数量及软件容量等，因此限制着控制规模。 2.I/O模块PLC与电气回路的接口，是通过输入输出部分（I/O）完成的。I/O模块集成了PLC的I/O电路，其输入暂存器反映输入信号状态，输出点反映输出锁存器状态。输入模块将电信号变换成数字信号进入PLC系统，输出模块相反。I/O分为开关量输入（DI），开关量输出（DO），模拟量输入（AI），模拟量输出（AO）等模块。常用的I/O分类如下：开关量：按电压水平分，有220VAC、110VAC、24VDC，按隔离方式分，有继电器隔离和晶体管隔离。模拟量：按信号类型分，有电流型（4-20mA,0-20mA）、电压型（0-10V,0-5V,-10-10V）等，按精度分，有12bit,14bit,16bit等。 除了上述通用IO外，还有特殊IO模块，如热电阻、热电偶、脉冲等模块。按I/O点数确定模块规格及数量，I/O模块可多可少，但其最大数受CPU所能管理的基本配置的能力，即受最大的底板或机架槽数限制。 3.编程器编程器的作用是用来供用户进行程序的输入、编辑、调试和监视的。编程器一般分为简易型和智能型两类。简易型只能联机编程，且往往需要将梯形图转化为机器语言助记符后才能送入。而智能型编程器（又称图形编程器），不但可以连机编程，而且还可以脱机编程。操作方便且功能强大。4.电源PLC电源用于为PLC各模块的集成电路提供工作电源。同时，有的还为输入电路提供24V的工作电源。电源输入类型有：交流电源（220VAC或110VAC），直流电源（常用的为24VDC）。6 可编程控制器的工作原理:PLC的工作方式是一个不断循环的顺序扫描工作方式。每一次扫描所用的时间称为扫描周期或工作周期。 CPU 从第一条指令开始，按顺序逐条地执行用户程序直到用户程序结束，然后返回第一条指令开始新的一轮扫描。 PLC 就是这样周而复始地重复上述循环扫描的。PLC工作的全过程可用图 2-1 所示的运行框图来表示。图 2-1 可编程控制器运行框图2.1.3可编程控制器的分类及特点(一)小型PLC小型PLC 的I/O 点数一般在128 点以下，其特点是体积小、结构紧凑，整个硬件融为一体，除了开关量I/O以外，还可以连接模拟量I/O 以及其他各种特殊功能模块。它能执行包括逻辑运算、计时、计数、算术、运算数据处理和传送通讯联网以及各种应用指令。(二)中型PLC中型PLC 采用模块化结构，其I/O 点数一般在2561024 点之间，I/O 的处理方式除了采用一般PLC 通用的扫描处理方式外，还能采用直接处理方式即在扫描用户程序的过程中直接读输入刷新输出，它能联接各种特殊功能模块，通讯联网功能更强，指令系统更丰富，内存容量更大，扫描速度更快。(三)大型PLC一般I/O 点数在1024 点以上的称为大型PLC，大型PLC 的软硬件功能极强，具有极强的自诊断功能、通讯联网功能强，有各种通讯联网的模块可以构成三级通讯网实现工厂生产管理自动化，大型PLC 还可以采用冗余或三CPU 构成表决式系统使机器的可靠性更高2.2组态软件的基础2.2.1组态的定义组态就是用应用软件中提供的工具、方法，完成工程中某一具体任务的过程。组态软件是有专业性的，一种组态软件只能适合某种领域的应用。组态的概念最早出现在工业计算机控制中，如DCS(集散控制系统)组态，PLC梯形图组态。人机界面生成软件就叫工控组态软件。工业控制中形成的组态结果是用在实时监控的。从表面上看，组态工具的运行程序就是执行自己特定的任务。 工控组态软件也提供了编程手段，一般都是内置编译系统，提供类BASIC语言，有的支持VB，现在有的组态软件甚至支持C#高级语言。在当今工控领域，一些常用的大型组态软件主要有：ABB-OptiMax，WinCC，iFix，Intouch，MCGS，力控，易控，MCGS等。本设计采用北京昆仑通态的MCGS软件进行组态的设计。2.2.2MCGS软件的特点 MCGS软件具有适应性强、开放性好、易于扩展、经济、开发周期短等优点。通常可以把这样的系统划分为控制层、监控层、管理层三个层次结构。其中监控层对下连接控制层，对上连接管理层，它不但实现对现场的实时监测与控制，且在自动控制系统中完成上传下达、组态开发的重要作用。尤其考虑三方面问题：画面、数据、动画。通过对监控系统要求及实现功能的分析，采用MCGS对监控系统进行设计。组态软件也为试验者提供了可视化监控画面，有利于试验者实时现场监控。而且，它能充分利用Windows的图形编辑功能，方便地构成监控画面，并以动画方式显示控制设备的状态，具有报警窗口、实时趋势曲线等，可便利的生成各种报表。它还具有丰富的设备驱动程序和灵活的组态方式、数据链接功能。2.2.3MCGS软件仿真的基本方法(1)图形界面的设计图形,是用抽象的图形画面来模拟实际的工业现场和相应的工控设备。 (2) 构造数据库数据,就是创建一个具体的数据库,并用此数据库中的变量描述工控对象的各种属性,比如水位、流量等。建立动画连接连接,就是画面上的图素以怎样的动画来模拟现场设备的运行,以及怎样让操作者输入控制设备的指令。运行和调试第三章 PLC控制系统的硬件设计本章主要从系统设计结构和硬件设计的角度，介绍该项目的PLC控制系统的设计步骤、PLC的硬件配置、外部电路设计以及PLC控制器的设计参数的整定。3.1 PLC控制系统设计的基本原则和步骤 3.1.1 PLC控制系统设计的基本原则1充分发挥PLC功能，最大限度地满足被控对象的控制要求。2在满足控制要求的前提下，力求使控制系统简单、经济、使用及维修方便。3保证控制系统安全可靠。4应考虑生产的发展和工艺的改进，在选择PLC的型号、IO点数和存储器容量等内容时，应留有适当的余量，以利于系统的调整和扩充。 3.1.2 PLC控制系统设计的一般步骤 设计PLC应用系统时，首先是进行PLC应用系统的功能设计，即根据被控对象的功能和工艺要求，明确系统必须要做的工作和因此必备的条件。然后是进行PLC应用系统的功能分析，即通过分析系统功能，提出PLC控制系统的结构形式，控制信号的种类、数量，系统的规模、布局。最后根据系统分析的结果，具体的确定PLC的机型和系统的具体配置。PLC控制系统设计可以按以下步骤进行：1熟悉被控对象，制定控制方案 分析被控对象的工艺过程及工作特点，了解被控对象机、电、液之间的配合，确定被控对象对 PLC控制系统的控制要求。2确定IO设备 根据系统的控制要求，确定用户所需的输入(如按钮、行程开关、选择开关等)和输出设备(如接触器、电磁阀、信号指示灯等)由此确定PLC的IO点数。3选择PLC 选择时主要包括PLC机型、容量、IO模块、电源的选择。4分配PLC的IO地址 根据生产设备现场需要，确定控制按钮，选择开关、接触器、电磁阀、信号指示灯等各种输入输出设备的型号、规格、数量；根据所选的PLC的型号列出输入输出设备与PLC输入输出端子的对照表，以便绘制PLC外部IO接线图和编制程序。5设计软件及硬件进行PLC程序设计，进行控制柜（台）等硬件的设计及现场施工。由于程序与硬件设计可同时进行，因此，PLC控制系统的设计周期可大大缩短，而对于继电器系统必须先设计出全部的电气控制线路后才能进行施工设计。6联机调试 联机调试是指将模拟调试通过的程序进行在线统调。3.1.3 PLC程序设计的一般步骤1绘制系统的功能图。2设计梯形图程序。3根据梯形图编写指令表程序。4对程序进行模拟调试及修改，直到满足控制要求为止。调试过程中，可采用分段调试的方法，并利用编程器的监控功能。PLC控制系统的设计步骤可参考图 3-1 ： 图 3-1 PLC控制系统的设计步骤3.2 PLC的选型和硬件配置3.2.1 PLC型号的选择本温度控制系统采用三菱FX3U PLC。是一种小型的可编程序控制器，适用于各行各业，各种场合中的检测、监测及控制的自动化。FX系列的强大功能使其无论在独立运行中，或相连成网络皆能实现复杂控制功能。因此FX系列具有极高的性能/价格比。3.2.2 FX3U-4AD模拟量输入/FX3U-4DA输出模块在温度控制系统中，传感器将检测到的温度转换成4-20mA的电流信号，系统需要配置模拟量的输入模块把电流信号转换成数字信号再送入PLC中进行处理。经过PID计算，数字信号再转换成0-10V的电压信号输出。3.2.3 热电式传感器热电式传感器是一种将温度变化转化为电量变化的装置。在各种热电式传感器中，以将温度量转换为电势和电阻的方法最为普遍。其中最为常用于测量温度的是热电偶和热电阻，热电偶是将温度转化为电势变化，而热电阻是将温度变化转化为电阻的变化。这两种热电式传感器目前在工业生产中被广泛应用。该系统需要的传感器是将温度转化为电流，且水温最高是100，所以选择Pt100铂热电阻传感器。P100铂热电阻，简称为：PT100铂电阻，其阻值会随着温度的变化而改变。PT后的100即表示它在0时阻值为100欧姆，在100时它的阻值约为138.5欧姆。它的工作原理：当PT100在0摄氏度的时候他的阻值为100欧姆，它的的阻值会随着温度上升它的阻值成匀速增长。 3.2.5 可控硅加热装置简介对于要求保持恒温控制而不要温度记录的电阻炉采用带PID调节的数字式温度显示调节仪显示和调节温度，输出010mA作为直流信号输入控制可控硅电压调整器或触发板改变可控硅管导通角的大小来调节输出功率，完全可以满足要求，投入成本低，操作方便直观并且容易维护。温度测量与控制是热电偶采集信号通过PID温度调节器测量和输出010mA或420mA控制触发板控制可控硅导通角的大小，从而控制主回路加热元件电流大小，使电阻炉保持在设定的温度工作状态。可控硅温度控制器由主回路和控制回路组成。主回路是由可控硅，过电流保护快速熔断器、过电压保护RC和电阻炉的加热元件等部分组成。3.3 系统整体设计方案系统选用了PLC为控制器，PT100型热电阻将检测到的实际锅炉水转化为电流信号，经过AD模拟量输入模块转化成数字量信号并送到PLC中进行PID调节，PID控制器输出转化为010V的电压信号输入控制可控硅电压调整器或触发板改变可控硅管导通角的大小来调节输出功率，从而调节加热丝的加热。PLC和MCGS连接，实现了系统的实时监控 PLC的控制系统框图如图3-2PLC可控硅加热炉温度传感器如图3-2控制系统框图 3.4. PID控制及参数整定 3.4. 1.PID控制器的组成PID控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。其数学表达式为： 公式系数KC对系统性能的影响：比例系数加大，使系统的动作灵敏，速度加快，稳态误差减小。c偏大，振荡次数加多，调节时间加长。c太大时，系统会趋于不稳定。c太小，又会使系统的动作缓慢。c可以选负数，这主要是由执行机构、传感器以控制对象的特性决定的。如果c的符号选择不当对象状态(pv值)就会离控制目标的状态(sv值)越来越远，如果出现这样的情况的符号就一定要取反。c (2) 积分控制i对系统性能的影响：积分作用使系统的稳定性下降，i小（积分作用强）会使系统不稳定，但能消除稳态误差，提高系统的控制精度。 (3) 微分控制d对系统性能的影响：微分作用可以改善动态特性，d偏大时，超调量较大，调节时间较短。d偏小时，超调量也较大，调节时间也较长。只有d合适，才能使超调量较小，减短调节时间。经过上述的分析，该温度控制系统就已经基本确定了，在系统投运之前还要进行控制器的参数整定。常用的整定方法可归纳为两大类，即理论计算整定法和工程整定法。理论计算整定法是在已知被控对象的数学模型的基础上，根据选取的质量指标，经过理论的计算（微分方程、根轨迹、频率法等），求得最佳的整定参数。这类方法比较复杂，工作量大，而且用于分析法或实验测定法求得的对象数学模型只能近似的反映过程的动态特征，整定的结果精度不是很高，因此未在工程上受到广泛的应用。对于工程整定法，工程人员无需知道对象的数学模型，无需具备理论计算所学的理论知识，就可以在控制系统中直接进行整定，因而简单、实用，在实际工程中被广泛的应用常用的工程整定法有经验整定法、临界比例度法、衰减曲线法、自整定法等。在这里，我们采用经验整定法整定控制器的参数值。整定步骤为“先比例，再积分，最后微分”。（1）整定比例控制 将比例控制作用由小变到大，观察各次响应，直至得到反应快、超调小的响应曲线。（2）整定积分环节 若在比例控制下稳态误差不能满足要求，需加入积分控制。先将步骤（1）中选择的比例系数减小为原来的5080，再将积分时间置一个较大值，观测响应曲线。然后减小积分时间，加大积分作用，并相应调整比例系数，反复试凑至得到较满意的响应，确定比例和积分的参数。（3）整定微分环节若经过步骤（2），PI控制只能消除稳态误差，而动态过程不能令人满意，则应加入微分控制，构成PID控制。先置微分时间TD=0，逐渐加大TD，同时相应地改变比例系数和积分时间，反复试凑至获得满意的控制效果和PID控制参数。 第四章 PLC控制系统的软件设计PLC控制系统的设计主要包括硬件设计和软件设计两部分，在硬件基础上，详细介绍本项目的软件设计，编程软件GX Developer的介绍以及本项目的程序设计。 4.1 PLC程序设计的方法PLC程序设计常用的方法：主要有经验设计法、继电器控制电路转换为梯形图法、顺序控制设计法、逻辑设计法等。1.经验设计法：经验设计法即在一些典型的控制电路程序的基础上，根据被控制对象的具体要求，进行选择组合，并多次反复调试和修改梯形图，有时需增加一些辅助触点和中间编程环节，才能达到控制要求。这种方法没有规律可遵循，设计所用的时间和设计质量与设计者的经验有很大的关系，故称为经验设计法。 2.继电器控制电路转换为梯形图法：用PLC的外部硬件接线和梯形图软件来实现继电器控制系统的功能。3.顺序控制设计法：根据功能流程图，以步为核心，从起始步开始一步一步地设计下去，直至完成。此法的关键是画出功能流程图。4. 逻辑设计法：通过中间量把输入和输出联系起来。实际上就找到输出和输入的关系，完成设计任务。 4.2 编程软件GX Developer 概述 GX Developer 编程软件是基于Windows的应用软件，由三菱公司专为FX系列可编程控制器设计开发，它功能强大，主要为用户开发控制程序使用，同时也可以实时监控用户程序的执行状态。 4.2.1 GX Developer 简单介绍可击GX Developer的图标，如图4-1所示， GX Developer项目窗口将提供用于创建程序的工作空间。浏览条给出了多组按钮，用于访问GX Developer的不同编程特性。指令树将显示用于创建控制程序的所有项目对象指令。程序编辑器包括程序逻辑和局部变量表，可在其中分配临时局部变量的符号名。子程序和中断程序在程序编辑器窗口的的底部按标签显示。图 4-1 GX Developer项目窗口本项目中我们利用 GX Developer.编程软件，其界面如图4-1所示。项目包括的基本组件：程序块、数据块、系统块、符号表、状态表、交叉引用表。 4.2.2 计算机与PLC的通信 在GX Developer中点击在线，设置传输，使用串口或USB见图4-2。图4-2 PLC通信窗口4.3 程序设计4.3.1 程序设计思路PLC运行时，通过特殊继电器M8002产生初始化脉冲进行初始化，将温度设定值，PID参数值等存入数据寄存器，随后系统开始温度采样，温度传感器将采集到的温度信号转换为电流信号，电流信号在通过AD模块进入PLC，经过PDI运算产生输出信号，输出的0-10V电压信号控制可控硅的导通角，从而控制加热丝的电压，完成对温度的控制。4.3.2理解FX3u系列的PID功能指令FX3u系列的PID回路运算指令的功能指令编号为FNC88,源操作数S1,S2,S3和目标操作数均为D，16位运算占9个程序步，S1,S2分别用来存放给定值SV和当前测量到的反馈值PV,S3-S3+6用来存放控制参数的值,运算结果MV存放在D中。PID指令用于闭环模拟量的控制，在PID控制之前，应使用MOV指令将参数设定值预先写入数据寄存器中。如果使用有断电保护功能的数据存储器，不需要重复写入。如果目标操作数D有断电保护功能，应使用初始化脉冲M8002的常开触点将它复位。S3-S3+24分别用来存放PID运算的各种参数,具体如下:S3 采样周期(Ts) 132767(ms) S3+1 动作方向(ACT) bit0 0:正动作1:逆动作bit1 0:输入变化量报警无 1:输入变化量报警有效bit2 0:输出变化量报警无 1:输出变化量报警有效bit3 不可使用bit4 0:自整定不动作1:执行自整定bit5 0:输出值上下限设定无 1:输出值上下限设定有效 bit6 0:阶跃响应法 1:极限循环法bit7bit15 不可使用S3+2 输入滤波常数() 099 0时没有输入滤波S3+3 比例增益(Kp) 1-32767S3+4 积分时间(TI) 032767(×100ms 0时作为处理S3+5 微分增益(KD) 0-100 0时无微分增S3+6 微分时间(TD) 032767(×10ms) 0时无微分处理S3+7-S3+19 PID运算的内部处理占用S3+20 输入变化量(增侧)报警设定值 0-32767 S3+21 输入变化量(减侧)报警设定值 0-32767S3+22 输出变化量(增侧)报警设定值和输出上限设定值S3+23 输出变化量(减侧)报警设定值和输出下限设定值S3+24 报警输出 bit0输出变化量(增侧)溢出 bit1输入变化量(减侧)溢出 bit2输出变化量(增侧)溢出 bit3输出变化量(减侧)溢出（注意:S3+20-S3+24在S3+1的bit1=1,bit1=1或bit5=1时被占用）在P,I,D这三种控制作用中，比例部分与误差部分信号在时间上时一致的，只要误差一出现，比例部分就能及时地产生与误差成正比例的调节作用，具有调节及时的特点。比例系数越大，比例调节作用越强，系统的稳态精度越高；但是对于大多数的系统来说，比例系数过大，会使系统的输出振荡加剧，稳定性降低。调节器中的积分作用与当前误差的大小和误差的历史情况都有关系，只要误差不为零，控制器的输出就会因积分作用而不断变化，一直要到误差消失，系统处于稳定状态时，积分部分才不再变化，因此，积分部分可以消除稳态误差，提高控制精度。但是积分作用的动作缓慢，可能给系统的动态稳定性代来不良影响，因此很少单独使用。积分时间常数增大时，积分作用减弱，系统的动态性能（稳定性）可能有所改善，但是，消除稳态误差的速度减慢。根据误差变化的速度（即误差的微分），微分部分提前给出较大的调节作用，微分部分反映了系统变化的趋势，它较比例调节更为及时，所以微分部分具有超前和预测的特点。微分时间常数增大时，超调量减小，动态性能得到改善，但是抑制高频干扰的能力下降。如果微分时间常数过大，系统输出量在接近稳态值时上升缓慢。采样时间按常规来说应越小越好，但是时间间隔过小时，会增加CPU的工作量，相邻两次采样的差值几乎没有什么变化，所以也不易将此时间取的过小，另外，假如此项取比运算时间短的时间数值，则系统无法执行。 4.3.3数据存储器的地址分布 寄存器地址功能描述D9存放系统目标值D11存放由 FXon-3A模块采集的输入量D14存放上位机手动设定输出量D17存放经过PID运算后的输出量D20存放采样时间(PID参数存放的起始地址)D21存放系统动作方向（ACT）D22存放输入滤波常数()D23存放比例增益D24存放积分时间D25存放微分增益D26存放微分时间D42存放输出上限设定值D43存放输出下限设定值表4-1 控制程序如图4-3图4-5所示 ：主程序：图4-3通道模式设置图4-4 平均次数，滤波功能设置图4-5 PID算法输出第五章 组态画面的设计5.1 组态变量的建立及设备连接双击MCGS的快捷方式，出现MCGS的工程管理器窗口，双击新建按扭，按照弹出的建立向导，填写工程名称。然后打开刚建立的工程。进入组态画面的设计。1.新建画面进入工程管理器后，在画面右方双击“先建”，新建画面，并设置画面属性，图5-1所示：图5-1 画面新建2.新建设备 因为组态画面要与三菱PLC连接之后才能使用，所以要新建三菱编程口的连接，具体步骤如图5-2：图5-2 步骤1图5-25.2 创建组态画面5.2.1 新建主画面 如图 5-3所示，高温报警用来显示当温度高于50°C的时候，等会变红闪烁，加热炉上的指示灯用来指示加热炉的加热状态。 图5-3 控制系统主画面5.2.2 新建数据报表 数据报表是反应生产过程中的数据、状态等，并对数据进行记录的一种重要形式。数据报表有实时数据报表和历史数据报表，既能反应系统实时的运行情况，也能监测长期的系统运行状况，如图5-4所示：图5-4 数据报表窗口5.2.3 新建历史曲线历史趋势曲线可在工具箱中双击后在画面直接获得。如图5-5所示: 图5-5 历史曲线窗口5.2.4 新建报警窗口当变量值超过所设置的温度时，那就会在报警画面中被记录。如图5-6所示:图5-6 历史报警窗口 第六章 系统测试MCGS和PLC编程软件不能同时启动，因为他们使用的是同一个端口，要想在线利用MCGS监控程序，那就先必须在关闭MCGS的情况下，先把PLC程序下载到PLC中，并且运行程序，再把编程软件关闭，才可以启动MCGS，这样就可以利用MCGS在线监控了。6.1启动MCGS 打开MCGS的项目工程管理器，点击窗口栏中“WIEW”或者在画面中点击右键，选择“切换到VIEW”，启动MCGS，进入主画面。这个时候，系统会自动打开一个信息窗口，可以通过信息窗口来知道，MCGS的运行情况以及和PLC的连接是否成功。如果连接不成功，会出现通信失败的提示语言，那就要查明原因，否则不能监控。如果提示连接设备成功，窗口会显示开始记录数据，那就表示可以开始系统的运行了。 组态监控启动之后，会自动显示组态画面，如图 6-1 所示：图 6-1 监控主画面6.2 分析历史趋势曲线点击主画面上的历史曲线按钮，可以显示，温度控制的曲线记录，由此可以分析PID参数的作用效果，从而完成PID参数的整定。图6-2温度历史曲线6.3记录的数据图 6-3 数据记录6.4 系统稳定性测试 为了测试系统的的稳定性，我们把温度设定为35°C，所得到的控制曲线如图6-4所示：图6-4 26-40时的控制曲线如图所示，当设定温度改变时，系统是比较稳定的。6.5 历史警报当实际温度超过上下限时，会出现报警画面，如图6-5所示：图6-5 报警画面 系统报警在工业生产中有着重要的作用。结束语 本文成功的运用了三菱PLC和MCGS设计了一个人机监控的温度控制系统。系统采用PID控制，得到了一个反应比较迅速，控制精度比较高的温度控制系统。MCGS操作方便，有利于我们比较直观的观看控制曲线和温度的变化。其中的报表、历史曲线和报警显