便携式三坐标测量机翻转测台设计与研发毕业论文.doc

便携式三坐标测量机翻转测台设计与研发摘 要随着工业技术的不断发展，对测量技术的要求也越来越高。为了满足不同要求的测量技术本文提出了翻转测台式三坐标测量机的设计。本论文主要阐述了便携式三坐标测量机转台的设计过程。主要内容包括转台传动系的设计和转台的控制。其中传动系的设计包括电机的选择、齿轮的设计、传动轴的设计、联轴器、轴承设计及校核等；控制过程包括电机的控制、测台定位控制以及测台水平位置的调节控制。本论文还阐述了在CAD/CAE/CAM中图形变换的基本原理，为三坐标测量机物体旋转测量提供了理论基础。论文在设计过程中还包括了翻转测台夹具等附属部件的设计。关键词：便携式三坐标测量机，翻转测台，设计，控制AbstractWith the continuous development of industrial technology, there are increasingly high requirements of the measuring technology. To meet the different requirements of the measurement technique, this paper proposes the design of Flip test desktop CMM. The thesis chiefly expounds the design of the turntable of portable coordinate measuring machine. The main contents include the control of turntable and the design of the power train of turntable. For one thing, the design of the power train consists of the choice of motor, the design of gear, the design of shaft, coupling and the design of bearing and calibration, etc.; for another, the process of control includes the control of motor, and the position of measuring station and the regulation of the horizontal position of measuring station. Besides, this paper not only describes the basic principles of graphics transformation in the CAD / CAE / CAM which provides a theoretical basis for the object rotation of coordinate measuring machine, but also involves the design of ancillary components in the design process, such as fixture of flip test platform design. Key words: Portable Coordinate Measuring Machine, Flip Test Platform, Design, Control目 录前 言11绪论21.1引言21.2 国内外三坐标测量机研究现状21.3 本课题研究目的31.4 本课题研究主要内容31.5 本章小结42 三坐标测量机图形变换52.1 二维图形的几何变换52.1.1基本原理52.1.2 平移变换72.1.3 旋转变换82.2 三维图形几何变换92.2.1 三维平移变换92.2.2 三维旋转变换92.2.3 三坐标测量机上被测物体坐标的变换102.3 本章小结123 转台驱动系统的设计133.1 电机的选择133.2 齿轮组的设计143.2.1 齿轮材料及各参数的选择和计算143.2.2 齿轮的校核153.3 联轴器设计163.4 传动轴的设计173.6 测台夹具的设计183.6 本章小结194 控制、调节装置的设计204.1 电机的控制204.2翻转测台锁止控制254.3水平位置的调节264.4 本章小结27结 论28致 谢29参考文献30前 言随着科学技术的发展，三维测量工具广泛运用到现代工业中，其中三坐标测量机占主导作用。但是随着技术的不断提高，对三坐标测量机的要求也不断提高。例如对于一些零件需要进行底部某些特殊特的征体打点测量，而传统的三坐标测量机在进行一次定位后就不能对底部这些特殊的特征体进行测量打点。所以为了能实现对被测物体底部局部特征体进行测量而又不改变原来定位的基础上，本论文中设计开发了这种旋转式可翻转平台。本文中所设计的三坐标测量机翻转平台可实现绕Y轴进行360度旋转。另外现代技术的不断发展对测量环境的要求也不断提高，例如在汽车维修厂对一些汽车零部件如果用传统实验室的三坐标测量机进行测量会浪费大量的时间，而本设计提出的便携式三坐标测量机可以用车载现场测量，同时也能满足对上述特殊部件的测量。本文通过理论分析后建立出了便携式三坐标测量机翻转测台的结构模型并通过三维制图软件UG建立便携式三坐标测量机的简易模型；通过计算、校核设计出系统传动机构所需要的齿轮、传动轴、联轴器等，并通过机械、电机手册选出所需要的电机及轴承等其他零部件；通过控制电机实现转台的旋转，在电机断电时通过电磁制动器对转轴锁止实现转台的定位，另外本文在控制过程中还阐述了仪器水平位置的调节。由于作者水平有限，论文中难免有不少缺点和不足之处，恳请老师和广大读者批评指正。1绪论1.1引言随着CAD/ CAM技术的发展，机械产品，特别是具有复杂外形即具有空间自由曲面的机械零部件(如汽车、飞机、发动机的零部件、塑料成形模具等)的线图构思、线图输人和数据准备，成为影响CAI性能和效率的最突出的问题，同时也成为CAM, CNC数控机床编程中难度最大、用时最多的问题。随着坐标测量机(CMM)技术的不断成熟和CIM集成技术的发展，人们开始认识到通过CMM对产品物理模型的点位检测，可以解决零部件的线图输人和数据准备等问题，并在汽车外形设计和模型设计等方面进行了初步尝试。目前在实验室或计量室中广泛使用的CMM是一种集机械、光学、电子、数控技术和计算机技术为一体的大型精密智能化仪器，可对各种形状复杂的零部件进行几何参数测量，尤其是近年来随着CAD/CAM技术在制造业中的广泛应用，CMM在提高产品质量、缩短生产周期及新产品开发中起到了重要的保证作用。成为现代工业检则、质量控制和制造技术中不可缺少的重要仪器。1.2 国内外三坐标测量机研究现状1世界上第一台测量机是在1959年由英国制造的。现在，国内外使用已经相当普遍。根据国际专业咨询咨询公司统计，三坐标测量机的销售增长率在7% - 25%左右。发达国家拥有量较高，但增长率逐年下降，大约为7%一10%;发展中国家拥有量较低，但增长率不断提高，大约为15%-25%。目前，国内外三坐标测量机正迅速发展，世界上生产测量机的厂商己超过50家，品种规格也己达300种以上。 （1）国外概况 国外三坐标测量机（CMM）生产厂家较多，系列品种也较多，大多都具有划线功能。著名的国外生产厂家有德国的蔡司（Zeiss）和莱茨（Leitz）、意大利的DEA、美国的布朗-夏普（Brown&Sharpe）日本的三丰（Mitutoyo）等公司。 （2）国内概况 我国自20世纪70年代开始引进、研制三坐标测量机以来，也有了很大发展。国内引进较多的是Zeiss、 Brown& Sharpe、Leitz、DEA等公司的产品。而国内的生产单位也己经有了很大的发展，主要的生产厂家有中国航空精密机械研究所、青岛前哨英柯发测量设备有限公司、上海机床厂、北京机床研究所、哈尔滨量具刀具厂、昆明机床厂和新天光仪器厂等。现在，我国具有年产几百台各种型号三坐标测量机的能力。国内三坐标测量机近十年来发展也较快，但同国外相比还有一定差距，主要有以下几方面：系列品种较少；新产品的开发周期长，主要是由于元件和材料配套较难，机加工周期长等原因；产品的稳定性较差，特别是电控系统，可靠性较差，故障率较高，寿命相对低，此外软件功能相对少此，特别是专用软件更少，与计算机工作站和数控机床联网问题，仅有极少数测量机刚刚起步，多数机器还没开始这项工作，有待进一步开发研究。1.3 本课题研究目的现有的三坐标测量机虽然具有测量精度高、使用安全可靠等优点，但同时也存在造价昂贵、体积庞大、对工作环境条件要求严格、对于一些具有特殊整体的零部件在一次装夹定位后不便于测量等缺点。因此，必须开发一种小型、实用化的三坐标测量机。本文提出的三坐标测量机翻转测台（见图1-1），具有结构简单、可以实现被测物体绕平行于Y轴的转轴实现360度旋转。因此，在要求精度不算高的前提下，可以有效的解决上面提出的问题。图1-1 测台翻转式三坐标测量机简图Fig.1.1 Test platform flip-type coordinate measuring machine diagram1.4 本课题研究主要内容 本文主要研究便携式三坐标测量机翻转测台，通过电动机、齿轮、传动轴等实现测台的旋转。本文内容主要包括电机型号的选择、齿轮设计与计算、轴的选择及校核、电机的控制、转台的定位、水平位置调节及转台附属件的设计等内容。1.5 本章小结 本章是在广泛收集、阅读、比较、分析国内外三坐标测量机发展与研究的资料，充分了解国内外在该领域研究状况和发展趋势的基础上，结合实际，提出了“三坐标测量机翻转测台的设计与研发”的研究课题，并介绍了改课题研究目的与意义，以及研究的主要内容。2 三坐标测量机图形变换 对于一个绘图系统来说，不仅能用图形基本元素的集合构成复杂的二维静态图形，而且可以通过三维的几何体定义来定义零件的空间模型，还可以令该模型围绕某一指定的轴旋转，以利于从某一最有利的角度去观察它，对它进行修改。软件的这些功能是基于图形变换原理实现的，所以图形变换是计算机图形学中的主要内容，它包括图形的比例缩放、错切、旋转、平移、投影与透视等2。2.1 二维图形的几何变换2.1.1基本原理 在二维平面中，任何一个图形都可以认为是点之间的连线构成的。对于一个图形作几何变换，实际上就是对一些列点进行变换。图2-1中，要实现abcd的变换，只需分别求出四边形新顶点坐标即可，然后将四个顶点依次连接，即得到变换后的图形2。图2-1 图形变换Fig.2-1 Graphics Transformation（1）点的表示 在二维平面内，一个点通常用它的两个坐标（X,Y）来表示，写成矩阵形式为X Y。同样，在三维空间内，也是用一个向量X Y Z来标定一个点在空间的位置，对点的位置变换，通常采用矩阵运算来实现2。表示点的矩阵通常被成为点的位置向量。以下将采用向量表示一个点。如三角形的三个顶点坐标A（X1 ,Y1),B(X2 ,Y2),C(X3 ,Y3),用矩阵表示则记为(2) 变换矩阵 若A、B和T都是矩阵，且AT=B，这种一个矩阵A对另一个矩阵T施行乘法运算而得出一个新矩阵B算法，可被用来完成坐标或一组点的几何变换。这里的T被成为变换矩阵2。如二维线性变换的一般形式写成如下代数形式。 （2.1） （为了利用矩阵进行运算，需将向量X Y改写成X Y 1，则上式为 =X Y 1 （2.2）在笛卡尔坐标系内，二维向量X Y是位于h=0平面上的点，而三维向量X Y 1的几何意义是相当于点X Y落在h=1的平面上(见图2-2)。对于图形来说，没有实质性的差别，但会给矩阵运算的实现提供可行性和方便性。在二维图形处理中，齐次坐标法解决了平移的问题，在三维图形处理中解决了平移和透视问题2。图2-2齐次坐标变换几何意义Fig.2-2 Geometric meaning of the coordinate transformation这种用三维向量表示二维向量，扩大来说，用n+1维空间的向量表达n维空间的向量的方法，称为齐次坐标法。齐次坐标法的定义是：若h0，则三元组X,Y,h是二维空间中点X/h,Y/h的齐次坐标。如令h=1，则可用三维点X Y 1表示二维点X Y。采用齐次坐标法后，可以把 二维线性变换写成如下形式2。 1=X Y 1 （2.3）上式中的T=为一个二维线性变换矩阵。由此可以写出二维变换矩阵的一般形式T= （2.4）从变换功能上可把T分为四个子矩阵，其中T=是对图形进行缩放、旋转、对称、错切等变换，m n是对图形进行平移变换；对图形进行投影变换，当p、q为零时为平行投影，当p、q不等于零时为中心投影；s是对整体图形作伸缩变换。从上面分析可见新点的位置取次于变换矩阵中变量值，只要适当选取变换矩阵中的元素值，就能实现所要求的二维变换2。2.1.2 平移变换平移变换指的是将平面上任意坐标沿X方向移动m，沿Y方向移动n，如图2-3所示。图2-3 平移变换Fig.2-3 Translation transformation平移变换用矩阵乘法表示为 1=X Y 1 （2.5）2.1.3 旋转变换旋转变换就是将平面上任意坐标绕原点旋转角，一般规定逆时针方向为正，顺时针为负，从图2-4可以推出其变换矩阵2。图2-4旋转变换Fig.2.4 Rotation transformation用矩阵运算表示为 （2.6） =X Y （2.7）因此旋转变换矩阵 T= （2.8）采用齐次坐标法，则旋转矩阵T为T= （2.9）2.2 三维图形几何变换三维图形的变换是二维图形几何变换的简单扩展，变换的基本原理是把原齐次坐标点X Y Z 1变换成新的齐次坐标点 1，因此，三维空间里的点的变换可写为 1= X Y Z 1M （2.10）其中M是一个矩阵，即M= （2.11）方阵M可分为四部分，其中T=产生比例、对称、错切和旋转变换；左下角的l m n产生平移变换；右上角的产生透视变换；右下角s产生完全比例变换。2.2.1 三维平移变换将坐标（X,Y,Z）平移到一个新点（）的变换公式为 =X Y Z 1=X+l Y+m Z+n 1 （2.12）其中，l、m、n分别是在X、Y、Z方向上平移分量。2.2.2 三维旋转变换 三维图形旋转变换比二维图形旋转变换要复杂些，但是二维变换的基本方法仍然适用，并作为三维旋转变换的基础。因为任何三维变换都可以看成是由几个二维旋转变换组合而成。最简便的方法是将一个三维旋转变化视为三个二维旋转变换，分别取X，Y，Z为旋转轴。而对每一个二维旋转变换可采用前述方法处理，如图2-5所示。最后将他们组合起来，可得到总的三维旋转变换假定在右手坐标系中，物体旋转方向为右手螺旋方向，即从该轴向原点看，是逆时针方向2。图2-5 三维图形旋转变换Fig.2-5 3D Rotation transformation（1）绕X轴正向旋转度 =X Y Z 1 （2.13） （2）绕Y轴正向旋转度 如图2-3所示的ZOX平面内绕Y轴逆时针旋转度，则在右手坐标系下相当于ZOX平面绕Y轴转角，因而得到下式。 =X Y Z 1 （2.14） 绕Z轴旋转度 =X Y Z 1 （2.15）2.2.3 三坐标测量机上被测物体坐标的变换 假设被测工件时一个长方体，长、宽、高分别为300mm、200mm、180mm。在该工件上表面中心有一个直径为80mm的孔，该孔的中心在三坐标测量机测台上未旋转前的坐标为（475，-415，670）如图2-6所示。图2-6 工件旋转前时坐标示意图Fig.2.6 When rotating the workpiece coordinate diagram before 工件在传动系统驱动下绕与Y轴平行的转轴旋转90度，旋转后如图2-7所示。2-7 工件旋转后坐标示意图Fig.2-7 After work piece revolving, coordinate schematic drawing 工件是绕平行于Y轴的转轴旋转，相当于工件先做平移，再做旋转变换。转轴上的点平行Y轴移动为X=500mm，Z=390mm。所以变换后点的坐标为： =X Y Z 1 =475 -415 670 1 =220 -415 390 1 所以被测点的坐标旋转后为（220 -415 390 ）,通过UG中点的测量测得旋转后点的坐标与计算点的坐标相同，故上述理论成立。2.3 本章小结 本章主要介绍了便携式三坐标测量机转台图形的变换理论基础，包括二维图形平移、旋转及三维图形的平移、旋转。本章所涉及的内容是上述变换的基本原理及数学公式，并通过实例说明了在三坐标翻转测台上被测物体点坐标的变换求法。3 转台驱动系统的设计本文所提出的三坐标测量机的翻转测台驱动系统是由电机、齿轮、传动轴等组成。其工作原理为：直流扭矩电机输出转矩，经齿轮传动系统减速增扭，经传动轴带动测台旋转。其工作原理见图如图3-1所示。电机联轴器齿轮组传动轴 轴承测台图 3-1驱动系统工作原理简图Fig.3-1 Diagram of drive system works3.1 电机的选择5为了能实现传动系统的设计与计算，假设传动系统已知量如表3-1所示。表3-1传动系统已知量Tab.3-1 Transmission of known volume被测物件最大质量/kg测台长/mm测台的宽/mm测台的高/mm小齿轮齿数传动比大齿轮半径/mm4080050020203.5100所以，由已知可知要保证被测工件翻转所需要的最大扭矩为：T3=mga/2=100Nm （3.1）假设传动轴和滚动轴承的传动效率=0.9则经过大齿轮减速增扭后所传递的最大扭矩为T2=T3/=100/0.9 =112 Nm （3.2）由定义知齿轮组中大齿轮半径r2=100mm,齿轮传动比i=3.5 i=r2/r1=3.5 （3.3） r1=r2/i=100/3.5=28.57mm （3.4）取r1=30mm。两齿轮啮合时接触点的切向力相等，故：Ft1=Ft2=T2/r2=112/0.1=1120N （3.5）由此计算出电机输出扭矩经联轴器传递给小齿轮的最大扭矩为 T1=Ft1r1=1120×0.03=33.6 Nm （3.6）取联轴器传递效率=0.9则电机输出效率 T=T1/=33.6/0.9=37.3 Nm （3.7）所以我们所选的电机输出扭矩应该大于37.3 Nm由电机手册查的电机型号为:直流扭矩电机SYL-400其参数见表3-2表3-2直流扭矩电机SYL-400主要参数Tab.3-2 DC torque motor SYL-400 main parameters最大电流Imax（A）最大电压Umax（V）最高转速nmax（r/min）最大功率Pmax（W）103050300由手册所提供的参数可得该电机输出的扭矩T=9549Pm/n=9549×0.3/50=57.294 Nm （3.8）所选电机满足上述要求。3.2 齿轮组的设计3.2.1 齿轮材料及各参数的选择和计算4 （1）材料选择：选择小齿轮材料为40Cr（调制），硬度为280HBS，大齿轮材料为45刚（调制），硬度为240HBS。 （2）齿轮参数计算：为提高传动平稳性，减小冲击振动，小齿轮齿数z1=20. z2=iz1=3.5×20=70 （3.9） m=d1/z1=60/20=3mm （3.10） GB1365-88规定，标准直齿轮齿顶高系数ha顶隙系数c，标准值为ha=1、c=0.25，压力角=20度。 故齿轮各主要参数计算如下：齿顶圆直径： =60+2×3×1=66mm （3.11） =200+2×3×1=206mm （3.12）齿根圆直径：=60-2×(1+0.25)×3=52.5mm . （3.13）=200-2×(1+0.25)×3=192.5mm （3.14）基圆直径：=60=56.38mm （3.15）=200=187.93mm （3.16）齿距：p=m=3.14×3=9.42mm （3.17）齿厚：s=p/2=9.42/2=4.71mm （3.18）因为该传动系统传动平稳转速较低，所以由手册查的齿轮的齿宽系数=0.2。所以齿轮宽度为：B1=d1=0.2×60=12mm （3.19）B2=d2=0.2×200=40mm （3.20）考虑到齿轮所承受的强度，故取B1=20mm，B2=40mm。设计齿轮见图3-2图3-2 齿轮示意图Fig.3-2 Gear diagram3.2.2 齿轮的校核3（1）齿面接触强度的校核： 齿面接触强度校核的基本计算公式： =2.5 （3.21）= （3.22）由机械设计手册查的接触疲劳寿命系数=0.9,=0.95；弹性影响系数Z1=189.8；小齿轮接触疲劳强度极限=600Mpa，大齿轮接触疲劳强度极限=550Mpa；安全系数S=1。1=0.9×700=630Mpa （3.23）由机械设计手册查的使用系数=1、动载系数=1.05、齿间载荷分配系数对于直齿轮=1、=1.1212、=1.16。 K=1×1.O5×1×1.1212=1.2 （3.24）=2.5×189.8×=569.4Mpa （3.25）1，符合接触强度要求。按道理应分别对大小齿轮节点与单对齿轮的最低点处进行接触强度计算。但按单对齿轮的最低点计算接触应力比较复杂，并且当小齿轮齿数Z120时，按单对齿啮合的最低点所得的接触应力与按节点啮合计算得的接触应力极为相似。为了计算方便，通常即以节点啮合为代表进行齿面接触强度计算。故以上只选用小齿轮参数对节点进行接触强度校核。（2）齿轮弯曲应力的校核： 齿轮弯曲应力计算公式： （3.26）= （3.27） 由机械手册查的齿形系数=2.8、应力校正系数=1.55.=（）Mpa=98.67Mpa （3.28）由手册查的小齿轮疲劳强度极限=500Mpa，弯曲疲劳寿命系数0.85，疲劳安全系数S=1.4。1=303.57Mpa （3.29）1 符合弯曲强度要求。3.3 联轴器设计4（1）类型选择因为该系统传递载荷较小、冲击较小，故选用凸缘刚性联轴器即可。（2）载荷计算公称转矩=9549Pm/n=9549×0.3/50=57.294 Nm （3.30） 由机械手册查的工作情况系数=1.3，所以计算联轴器所传递的转矩为： =74.4822 Nm （3.31） （3）型号选择 从机械手册查的LY7型凸缘联轴器的许用转矩为160 Nm，该型号联轴器主要参数见表3-3。表3-3 LY7 联轴器的主要参数Tab.3-3 LY7 main parameters of the coupling型号转矩/ NmL/mmD/mmL0/mm螺栓规格LY716012012056M83.4 传动轴的设计3（1）初步确定轴的最小轴径取每级齿轮传动效率（包括联轴器在内）=0.9，选取轴的材料为45钢，调制处理，由手册查的=112。故轴的最小轴径为：=29.8386mm （3.32）（2）拟定轴上零件装配方案 本系统装配方案选用如图3-3所示的装配方案。3-3 传动轴的装配方案Fig.3-3 Shaft assembly program（3）根据轴向定位的要求确定轴的各段轴径和长度小齿轮的传动轴如图3-4所示图3-4 小齿轮轴示意图Fig.3-4 Fig.3-5 Schematic diagram of small gear shaft为了满足强度要求取轴的最小直径d1=30mm，安装齿轮处的直径d2=35mm、L=20mm。大齿轮的传动轴如图3-5所示图3-5 大齿轮轴示意图Fig.3-5 Schematic diagram of large gear shaft同样考虑齿轮轴的强度要求取大齿轮走的最小轴经d1=40mm，安装齿轮处直径d2=50mm、L=40mm，在安装轴承处制作一个轴肩。3.6 测台夹具的设计6为了保证被测物体在测台上不移动应该在测台上添加一些装夹具。根据前面测台的设计，设计的部分装夹具如下图3-6所示 弹性压板 滑动支撑块 夹具紧固螺钉3-6 测台夹具示意图Fig.3-6 Test fixture schematic Taiwan3.6 本章小结 本章主要是对翻转测台传动系统各个部件的设计，主要包括电机的选择、齿轮的设计与校核、传动轴的设计、联轴器的设计以及轴承设计等。以上设计是通过查阅机械手册、机械设计等参考书籍经过精确计算和校核后提出的对该传动系统的设计过程。本章还在最后列出了几种测台常用的装夹具。4 控制、调节装置的设计4.1 电机的控制6在日常生产工作，以电机来拖动生产机械的拖动方式称为电力拖动，电力拖动主要由电动机、传动机构、控制设备等三个基本环节组成。它们之间的关系如图4-1所示控制设备设备电动机传动设备电源图4-1电力拖动基本组成部分的关系Fig.4-1 Drag the basic components of the power relationship between在上述电力拖动中其核心部分是控制设备，在本文中为了实现测台在360度内旋转和物体各个面得测量，其电力拖动的控制部分要实现以下功能：电机正反转、在转台转到一定角度时电机停止和维持额定转速旋转。以下便是电机实现上述功能的程序。#include <hidef.h> /* common defines and macros */#include <mc9s12dg128.h> /* derivative information */#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12dg128b"#include "main_asm.h" /* interface to the assembly module */#pragma CODE_SEG _NEAR_SEG NON_BANKED#define MCCNTD 700 /检测控制时间（可调）unsigned char data1;unsigned int locality,locality0,locality90,locality180,locality270,locality360;unsigned int locality0set,locality90set,locality180set,locality270set,locality360set;/*定时器*/ void interrupt 26 _SET_Vtimmdcu_VECTOR_ (void) DisableInterrupts; MCCTL_MCZI=0; /disable moduluse interrupt ATD0CTL3=0x08; /AD中断使能 ATD0CTL5_MULT=0; ATD0CTL5_CC =0; ATD0CTL5_CB =0; ATD0CTL5_CA =0; ATD0CTL2_ADPU=1; /*实时位置检测*/ void interrupt 22 _SET_Vatd0_VECTOR_ (void) DisableInterrupts; ATD0CTL2_ADPU=0; data0=ATD0DR0L; MCCNT=MCCNTD; MCCTL_MCZI=1; locality =data0; EnableInterrupts; /*位置检测*/ void localitytest() if(PORTA_BIT0=1) locality0=1; if(PORTA_BIT1=1) locality90=1; if(PORTA_BIT2=1) locality180=1; if(PORTA_BIT3=1) locality270=1; if(PORTA_BIT4=1) locality360=1; /*位置控制*/ void localitycontrol() if(locality0=1) if(locality<locality0set) / motor retrograde PWMDTY01=2000; PWMDTY23=0 ; if(locality=locality0set) PWMDTY01=0; PWMDTY23=0 ; /stop the motor if(locality>locality0set) / motor prograde. PWMDTY01=0; PWMDTY23=2000 ; if(locality=locality90set) PWMDTY01=0; PWMDTY23=0 ; /stop the motor if(locality90=1) if(locality<locality90set) / motor prograde. PWMDTY01=0; PWMDTY23=