二阶系统的时间响应课件.ppt

第2章 数 学 模 型,为了从理论上对控制系统进 行性能分析，首先要建立系统的数学模型。系统的数学模型，是描述系统输入、输出量以及内部各变量之间关系的数学表达式，它揭示了系统结构及其参数与其性能之间的内在关系。系统数学模型有多种形式，这取决于变量和坐标系统的选择。在时间域，通常采用微分方程或一阶微分方程组的形式；在复数域则采用传递函数形式；而在频率域采用频率特性形式。必须指出，建立合理的数学模型，对于系统的分析和研究极为重要。由于不可能将系统实际的错综复杂的物理现象完全表达出来，因而要对模型的简洁性与精确性进行折衷的考虑。一般是根据系统的实际结构参数和系统分析所要求的精度，忽略一些次要因素，建立既能反映系统内在本质特性，又能简化分析计算工作的模型。,建立系统数学模型，一般采用解析法或实验法。所谓解析法建模，即依据系统及元件各变量之间所遵循的物理学定律，理论推导出变量间的数学关系式，从而建立数学模型。本章仅讨论解析建模方法，关于实验法建模将在后面的章节进行介绍。2.1 控制系统的运动微分方程 2.1.1 建立数学模型的一般步骤 用解析法列写系统或元件微分方程的一般步骤是：(1)分析系统的工作原理和信号传递变换的过程，确定系统和各元件的输入、输出量。(2)从系统的输入端开始，按照信号传递变换过程，依据各变量 所遵循的物理学定律，依次列写出各元件、部件动态微分方程。(3)消去中间变量，得到一个描述元件或系统输入、输出变量之间关系的微分方程。(4)写成标准化形式。将与输入有关的项放在等式右侧，与输出有关的项放在等式的左侧，且各阶导数项按降幂排列。,2.1.2 控制系统微分方程的列写,1机械系统 任何机械系统的数学模型都可以应用牛顿定律来建立。机械系统中以各种形式出现的物理现象，都可以使用质量、弹性和阻尼三个要素来描述。(1)机械平移系统 图2.1所示为常见的质量-弹簧-阻尼系统，图中的、分别表示质量、弹簧刚度和粘性阻尼系数。以系统在静止平衡时的那一点为零点，即平衡工作点，这样的零位选择消除了重力的影响。设系统的输入量为外作用力，输出量为质量块的位移。现研究外力 与位移 之间的关系。在输入力 的作用下，质量块 将有加速度，从而产生速度和位移。质量块的速度和位移使阻尼器和弹簧产生粘性阻尼力 和弹性力。这两个力反馈作用于质量块上，影响输入 的作用效果，从而使质量块的速度和位移随时间发,图2.1 机械平移系统力学模型,生变化，产生动态过程。根据牛顿第二定律，有 点击观看公式推导 由阻尼器、弹簧的特性，可写出 由以上三个式子，消去 和，并写成标准形式，得 一般、均为常数，故式（2.1）为二阶常系数线性微分方程。它描述了输入 和输出 之间的动态关系。方程的系数取决于系统的结构参数；而方程的阶次等于系统中独,（2.1）,立的储能元件（惯性质量、弹簧）的数量。当质量 很小可忽略不计时，系统由并联的弹簧和阻尼器组成，如图2.2所示。此时，系统的运动方程为一阶常系数微分方程 这说明，同一系统由于简化程度的不同，可以有不同的数学模型。,图2.2 弹簧-阻尼系统力学模型,(2)机械旋转系统 包含定轴旋转的机械系统用途极其广泛。其建模方法与平移系统非常相似。只是这里将质量、弹簧、阻尼分别变成转动惯量、扭转弹簧、旋转阻尼。图2.3所示为一机械旋转系统，旋转体通过柔性轴（用扭转弹簧 表示）与齿轮连接。旋转体在粘性介质中旋转，因而承受与旋转速度成正比的阻尼力矩。设齿轮转角 为系统输入量，旋转体转角 为系统输出量，据此建立系统的运动微分方程（忽略轴承上的摩擦）。扭转弹簧左、右端的转角分别为、，设它加给旋转体的扭矩为（当 时，弹簧的扭矩为零），则 旋转体上除了受弹簧的扭矩外，也受阻尼扭矩 作用，因而有扭矩平衡方程,和旋转阻尼特性方程 由以上三式整理可得机械旋转系统运动微分方程,图2.3 机械旋转系统力学模型,（2.2）,2电气系统 电阻、电感 和电容器 是电路中的三个基本元件。通常利用基尔霍夫定律来建立电气系统的数学模型。电气系统数学模型 无源电路网络如图2.4所示，设输入端电压 为系统输入量。电容器 两端电压 为系统输出量。现研究输入电压 和输出电压 之间的关系。电路中的电流为中间变量。,图2.4 无源电路网络,根据基尔霍夫定律，有 点击观看公式推导 消去中间变量，稍加整理，即得 一般假定、都是常数，则上式为二阶常系数线性微分方程。若，系统也可简化为一阶常微分方程 有源电路网络如图2.5所示，设电压 为系统输入量，电压 为系统输出量。现建立 与 之间的关系式。,（2.3）,（2.4）,图2.5 有源电路网络,图中 点为运算放大器的反相输入端，为运算放大器的开环放大倍数。因为 且一般 值很大，所以 点电位 运算放大器的输入阻抗一般都很高，故而可认为 因此，可以得到 即,（2.5）,3流体系统 流体系统比较复杂，但经过适当简化也可以用微分方程加以描述。图2.6所示为一简单的液位控制系统。在此系统中，箱体通过输出端的 节流阀对外供液。设流入箱体的流量 为系统输入量，液面高度 为输出量，下面列写液位波动的运动微分方程。,图2.6 液位控制系统,根据流体连续方程，可得 式中 箱体的截面积。设液体是不可压缩的，通过节流阀的液流是紊流，则其流量公式为 式中 由节流阀通流面积和通流口结构形式决定的系数，通流面积不变时 为常数。消去中间变量 得液位波动方程为 显然，式（2.8）是一个非线性微分方程。4模型分析 将上述系统模型进行比较，可清楚地看到，物理本质不同的,（2.6）,（2.7）,（2.8）,系统，可以有相同的数学模型。反之，同一数学模型可以描述物理性质完全不同的系统。因此，从控制理论来说，可抛开系统的物理属性，用同一方法进行普遍意义的分析研究，这就是信息方法，从信息在系统中传递、转换的方面来研究系统的功能。而从动态性能来看，在相同形式的输入作用下，数学模型相同而物理本质不同的系统其输出响应相似，若方程系数等值则响应完全一样，这样就有可能利用电系统来模拟其它系统，进行实验研究。这就是控制理论中的功能模拟方法的基础。分析上述系统模型还可以看出，描述系统运动的微分方程的系数都是系统的结构参数及其组合，这就说明系统的动态特性是系统的固有特性，取决于系统结构及其参数。用线性微分方程描述的系统，称为线性系统。如果方程的系数为常数，则称为线性定常系统；如果方程的系数不是常数，而是时间 的函数，则称为线性时变系统。线性系统的特点是具有线性性质，即服从叠加原理。这个原理是说，多个输入同时作用,于线性系统的总响应，等于各输入单独作用时产生的响应之和。用非线性微分方程描述的系统称为非线性系统，如前述的液位控制系统。在工程实践中，可实现的线性定常系统，均能用 阶常系数线性微分方程来描述其运动特性。设系统的输入量为，系统的输出量为，则单输入、单输出 阶系统常系数线性微分方程有如下的一般形式（2.9）式中，和，由系统结 构参数决定的实常数。由于实际系统中总含有惯性元件以及受到能源能量的限制，所以总是,2.2 拉氏变换与反变换,机电控制工程所涉及的数学问题较多，经常要解算一些线性微分方程。按照一般方法解算比较麻烦，如果用拉普拉斯变换求解线性微分方程，可将经典数学中的微积分运算转化为代数运算，又能够单独地表明初始条件的影响，并有变换表可查找，因而是一种较为简便的工程数学方法。2.2.1 拉普拉斯变换的定义 如果有一个以时间 为自变量的实变函数，它的定义 域是，那么 的拉普拉斯变换定义为 式中，是复变数，（、均为实数），称为拉普拉斯积分；是函数 的拉普拉斯变换，它是一个复变函数，通常也称 为 的象函数，而称 为 的原函数；L是表示进行拉普拉斯变换的符号。,(2.10),式（2.10）表明：拉氏变换是这样一种变换，即在一定条件下，它能把一实数域中的实变函数变换为一个在复数域内与之等价的复变函数。2.2.2 几种典型函数的拉氏变换 1.单位阶跃函数 的拉氏变换 单位阶跃函数是机电控制中最常用的典型输入信号之一，常以它作为评价系统性能的标准输入，这一函数定义为 单位阶跃函数如图2.7所示，它表示在 时刻突然作用于系统一个幅值为1的不变量。单位阶跃函数的拉氏变换式为 当，则。,所以 2.指数函数 的拉氏变换 指数函数也是控制理论中经常用到的函数，其中 是常数。令 则与求单位阶跃函数同理，就可求得,（2.11）,（2.12）,图2.7 单位阶跃函数,3.正弦函数与余弦函数的拉氏变换 设，则 由欧拉公式，有 所以,(2.13),同理 4.单位脉冲函数(t)的拉氏变换 单位脉冲函数是在持续时间 期间幅值为 的矩形波。其幅值和作用时间的乘积等于1，即。如图2.8所示。单位脉冲函数的数学表达式为,图2.8单位脉冲函数,其拉氏变换式为此处因为 时，故积分限变为,(2.15),5.单位速度函数的拉氏变换 单位速度函数，又称单位斜坡函数，其数学表达式为见图2.9所示。单位速度函数的拉氏变换式为,图2.9 单位速度函数,利用分部积分法 令 则 所以当 时，,则,（2.16）,6.单位加速度函数的拉氏变换 单位加速度函数的数学表达式为 如图2.10所示。其拉氏变换式为 通常并不根据定义来求解象函数和原函数，而可从拉氏变换表（见附录A）中直接查出。,图2.10 单位加速度函数,（2.17）,2.2.3 拉氏变换的主要定理 根据拉氏变换定义或查表能对一些标准的函数进行拉氏变换和反变换，但利用以下的定理，则对一般的函数可使运算简化。1.叠加定理 拉氏变换也服从线性函数的齐次性和叠加性。1）齐次性 设，则 式中 常数。（2）叠加性 设，则 两者结合起来，就有 这说明拉氏变换是线性变换。,（2.18）,（2.19）,2.微分定理 设 则 式中 函数 在 时刻的值，即初始值。同样，可得 的各阶导数的拉氏变换是,（2.20）,式中，原函数各阶导数在 时刻的值。如果函数 及其各阶导数的初始值均为零（称为零初始条件），则 各阶导数的拉氏变换为 3.复微分定理 若 可以进行拉氏变换，则除了在 的极点以外，式中，。同样有,（2.21）,（2.22）,一般地，有 4.积分定理设，则 式中 积分 在 时刻的值。当初始条件为零时，对多重积分是,（2.23）,（2.24）,（2.25）,（2.26）,当初始条件为零时，则 5.延迟定理 设，且 时，则 函数为原函数 沿时间轴延迟了，如图2.11所示。,（2.27）,（2.28）,图2.11 函数,6.位移定理 在控制理论中，经常遇到 一类的函数，它的象函数只需把 用 代替即可，这相当于在复数 坐标中，有一位移。设，则 例如 的象函数，则 的象函数为 7.初值定理 它表明原函数在 时的数值。即原函数的初值等于 乘以象函数的终值。,（2.29）,（2.30）,8.终值定理 设，并且 存在，则 即原函数的终值等于 乘以象函数的初值。这一定理对于求瞬态响应的稳态值是很有用的。9.卷积定理 设，则有即两个原函数的卷积分的拉氏变换等于它们象函数的乘积。式（2.32）中，为卷积分的数学表示，定义为 10.时间比例尺的改变,（2.31）,（2.32）,式中 比例系数 例如，的象函数，则 的象函数为 11.拉氏变换的积分下限 在某些情况下，在 处有一个脉冲函数。这时必须明确拉普拉斯积分的下限是 还是，因为对于这两种下限，的拉氏变换是不同的。为此，可采用如下符号予以区分：,（2.33）,若在 处 包含一个脉冲函数，则 因为在这种情况下显然，如果 在 处没有脉冲函数，则有2.2.4 拉普拉斯反变换 拉普拉斯反变换的公式为 式中 表示拉普拉斯反变换的符号 通常用部分分式展开法将复杂函数展开成有理分式函数之和，然后由拉氏变换表一一查出对应的反变换函数，即得所求的原函数。,（2.36）,1.部分分式展开法 在控制理论中，常遇到的象函数是 的有理分式 为了将 写成部分分式，首先将 的分母因式分解，则有 式中，是 的根的负值，称为 的极点，按照这些根的性质，可分为以下几种情况来研究。2.的极点为各不相同的实数时的拉氏反变换,，,，,（2.37）,式中，是待定系数，它是 处的留数，其求法如下再根据拉氏变换的迭加定理，求原函数 例 2.1 求 的原函数。解:首先将 的分母因式分解，则有,（2.38）,即得 3.含有共轭复数极点时的拉氏反变换 如果 有一对共轭复数极点，其余极点均为各不相同的实数极点。将 展成,式中，和 可按下式求解即因为（或）是复数，故式（2.39）两边都应是复数，令等号两边的实部、虚部分别相等，得两个方程式，联立求解，即得、两个常数。例 2.2 已知，试求其部分分式。解:因为,（2.39）,、,（2.40）,含有一对共轭复数极点，和一个极点，故可将 式（2.40）因式分解成以下求系数、和。由式（2.40）和式（2.41）相等，有用 乘以上式两边，并令，得到,（2.41）,（2.42）,上式可进一步写成由上式两边实部和虚部分别相等，可得联立以上两式，可求得为了求出系数，用 乘方程（2.42）两边，并令，将 代入，得将所求得的、值代入（2.41），并整理后得 的部分分式,查拉氏变换表便得，结果见式（3.16）。例 2.3 已知 求。解:将 的分母因式分解，得,利用方程两边实部、虚部分别相等得 解得，所以,，,这种形式再作适当变换：查拉氏变换表得,4.中含有重极点的拉氏反变换 设 有 个重根，则 将上式展开成部分分式 式中，的求法与单实数极点情况下相同。，的求法如下：,（2.43）,例 2.4 设，试求 的部分分式。解:已知 含有2个重极点，可将式（2.45）的分母因式分解得 以下求系数、和。,(2.44）,（2.45）,（2.46）,、,将所求得的、值代入式（2.46），即得 的部分分式 查拉氏变换表可得。例 2.5 求 的拉氏反变换。解:将 展开为部分分式,上式中各项系数为 于是查拉氏变换表，得,应当指出，对于在 分母中包含有较高阶次多项式的复杂函数，用人工算法进 行部分分式展开则相当费时费力。这种情况下，采用MATLAB工具就方便多了。5.用MATLAB展开部分分式(1)概述 MATLAB是美国Math Works公司的软件产品，是一个高级的数值分析、处理与计算的软件，其强大的矩阵运算能力和完美的图形可视化功能，使得它成为国际控制界应用最广的首选计算机工具。SIMULINK是基于模型化图形的动态系统仿真软件，是MATLAB的一个工具箱，它使系统分析进入一个崭新的阶段，它不需要过多地了解数值问题，而是侧重于系统的建模、分析与设计。其良好的人机界面及周到的帮助功能使得它广为科技界和工程界所采用。(2)用MATLAB进行部分分式展开,MATLAB有一个命令用于求B(s)/A(s)的部分分式展开式。设s 的有理分式为式中（i=）和（j=）的某些值可能为零。在MATLAB的行向量中，num和den分别表示F(s)分子和分母的系数，即 num=den=1 命令 MATLAB将按下式给出F(s)部分分式展开式中的留数、极点和余项：,r,p,k=residue(num,den),上式与式（2.37）比较，显然有p(1)=-，p(2)=-，p(n)=-；r(1)=,r(2)=，r(n)=；k（s）是余项。例2.6 试求下列函数的部分分式展开式 解：对此函数有 num=1 11 39 52 26den=1 10 35 50 24 命令于是得到下列结果 r,p,k=residue(num,den)r=1.0000 2.5000-3.0000,r,p,k=residue(num,den),0.5000 p=-4.0000-3.0000-2.0000-1.0000 k=1 则得如果F(s)中含重极点，则部分分式展开式将包括下列诸项式中，p(j)为一个q重极点。例2.7 试将下列函数展开成部分分式,解：对于该函数有 num=0 1 4 6 den=1 3 3 1 命令 r,p,k=residue(num,den)将得到如下结果：r,p,k=residue(num,den)r=1.0000 2.0000 3.0000 p=-1.0000-1.0000-1.0000k=,所以可得 注意，本例的余项k为零。2.2.5 应用拉氏变换解线性微分方程 应用拉氏变换解线性微分方程时，采用下列步骤：(1)对线性微分方程中每一项进行拉氏变换，使微分方程变为 的代数方程；(2)解代数方程，得到有关变量的拉氏变换表达式；(3)用拉氏反变换得到微分方程的时域解。整个求解过程如图2.12所示。,图2.12 应用拉氏变换法求解线性微分方程的过程,设系统微分方程为若，初始条件分别为、，试求。解:对微分方程左边进行拉氏变换 利用迭加定理将上式逐项相加，即得方程左边的拉氏变换 对方程右边进行拉氏变换,例2.8,得 写成一般形式 应该强调指出 是微分方程的特征方程，也是该系统的特征方程。利用部分分式将 展开为,求待定系数、:代入原式得,查拉氏变换表得当初始条件为零时，得 2.3 传 递 函 数 在控制工程中，直接求解系统微分方程是研究分析系统的基本方法。系统方程的解就是系统的输出响应，通过方程的表达式，可以分析系统的动态特性，可以绘出输出响应曲线，直观地反映系统的动态过程。但是，由于求解过程较为繁琐，计算复杂费时，而且难以直接从微分方程本身研究和判断系统的动态性能，因此，这种方法有很大的局限性。显然，仅用微分方程这一数学模型来进行系统分析设计，显得十分不便。,对于线性定常系统，传递函数是常用的一种数学模型，它是 在拉氏变换的基础上建立的。用传递函数描述系统可以免去求解微分方程的麻烦，间接地分析 系统结构及参数与系统性能的关系，并且可以根据传递函数在复平面上的形状直接判断系统的动态性能，找出改善系统品质的方法。因此，传递函数是经典控制理论的基础，是一个极其重要的基本概念。2.3.1 传递函数的概念和定义 对于线性定常系统，在零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与引起该 输出的输入量的拉氏变换之比，称为系统的传递函数。图2.1所示质量-弹簧-阻尼系统，由二阶微分方程式（2.1）来描述它的动态特性，即 在所有初始条件均为零的情况下，对上式进行拉氏变换，得,按定义，传递函数为 系统输出量的拉氏变换 为 同样，在零初始条件下，对式（2.3）进行拉氏变换，可得图2.4所示 无源电路网络的传递函数为 式（2.47）和式（2.49）表明，传递函数是复数 域中的系统数学模型，它仅取决于系统本身的结构及参数，而与输入、输出的形式无关。由式（2.48）可知，如果 给定，则输出 的特性完全由传递函数 决定，因此，传递函数 表征了系统,（2.47）,（2.48）,（2.49）,本身的动态本质。这是容易理解的，因为 是由微分方程式经过拉氏变换得来的，而拉氏变换是一种线性变换，只是将变量从时间域变换到复数域，将微分方程变换为 域中的代数方程来处理，所以不会改变所描述的系统的动态本质。必须强调指出，根据传递函数的定义，传递函数是通过系统的输入量与输出量之间的关系来描述系统固有特性的，即以系统的外部特性来揭示系统的内部特性，这就是传递函数的基本思想。之所以能够用系统外部的输入-输出特性来描述系统内部特性，是因为传递函数通过系统结构参数使线性定常系统的输出和输入建立了联系。传递函数的概念和基本思想在控制理论中具有特别重要的意义，当一个系统内部结构不清楚，或者根本无法弄清楚它的内部结构时，借助从系统的输入来看系统的输出，也可以研究系统的功能和固有特性。现在，对系统输入输出动态观测的方法，已发展成为控制理论研究方法的一个重要的分支，这就是系统辨识，即通过外部观测所获得的数据，辨识系统的结构及,参数，从而建立系统的数学模型。设线性定常系统的微分方程的一般形式为 式中 系统输出量；系统输入量；，及，均为系统结构参数所决定的实常数。设初始条件为零，对式（2.50）进行拉氏变换，可得系统传递函数的一般形式,（2.50）,（2.51）,令式（2.51）可表示为 称为系统的特征方程，其根称为系统特征根。特征方程决定着系统的稳定性。传递函数的指导思想是通过系统输入量与输出量之间的关系描述系统固有特性。2.3.2 特征方程、零点和极点 根据多项式定理，系统传递函数的一般形式即式（2.51），也可写成,（2.52）,（2.53）,式中，的根，称为传递函数的零点；的根 称为传递函数的极点。显然，系统传递函数的极点就是系统的特征根。零点和极点的数值完全取决于系统诸参数，和，即取决于系统的结构参数。一般地，零点和极点可为实数（包括零）或复数。若为复数，必共轭成对出现，这是因为系统结构参数均为正实数的缘故。把传递函数的零、极点表示在复平面上的图形，称为传递函数的零、极点分布图，如图2.13所示。图中零点用“”表示，极点用“”表示。,式中，,的根,的根,，,，,和,，,，,图2.13 的零、极点分布图,2.3.3 关于传递函数的几点说明,(1)传递函数是经拉氏变换导出的，而拉氏变换是一种线性积分运算，因此传递函数的概念只适用于线性定常系统。(2)传递函数中各项系数值和相应微分方程中各项系数对应相等，完全决定于系统的结构参数。如前所述，传递函数是系统在复数域中的动态数学模型。传递函数本身是 的复变函数。(3)传递函数是在零初始条件下定义的，即在零时刻之前，系统对所给定的平衡工作点是处于相对静止状态的。因此，传递函数原则上不能反映系统在非零初始条件下的全部运动规律。(4)一个传递函数只能表示一个输入对一个输出的关系，所以只适合于单输入单输出系统的描述，而且系统内部的中间变量的变化情况，传递函数也无法反映。(5)当电器元件串联时，若两者之间存在负载效应，必须将它们归并在一起求传递函数；如果能够做到它们彼此之间没有负载效应(如加入隔离放大器)，则可分别求传递函数，然后相乘。,2.3.4 典型环节及其传递函数,机电控制系统一般由若干元件以一定形式连接而成，这些元件的物理结构和工作原理可以是多种多样的，但从控制理论来看，物理本质和工作原理不同的元件，可以有完全相同的数学模型，亦即具有相同的动态性能。在控制工程中，常常将具有某种确定信息传递关系的元件、元件组或元件的一部分称为一个环节，经常遇到的环节则称为典型环节。这样，任何复杂的系统总可归结为由一些典型环节组成，从而给建立数学模型、研究系统特性带来方便，使问题简化。1.环节的分类 如前所述，线性系统的传递函数可用式（2.53）所示的零极点形式表示，即 假设系统有 个实数零点，对复数零点，个实数极点，,对复数极点和 个零极点，则 把对应于实数零点 和实数极点 的因式变换成如下形式 式中同时，把对应于共轭复数零点、极点的因式变换成如下形式式中,而式中于是系统传递函数的一般形式可以写成式中 系统放大系数，即,，,（2.54）,由于传递函数这种表达式含有六种不同的因子，因此，一般说来，任何系统都可以看作是由这六种因子表示的环节的串联组合，这六种因子就是前面提到的典型环节。与分子三种因子相对应的环节分别称为 比例环节 一阶微分环节 二阶微分环节 与分母三种因子相对应的环节分别称为 积分环节 惯性环节 振荡环节 实际上，在各类系统特别是机械、液压或气动系统中均会遇到纯时间延迟现象，这种现象可用延迟函数 描述，其,时间起点在 时刻，因而有所以典型环节还应增加一个延迟环节。2典型环节示例 为了方便地研究系统，熟悉和掌握典型环节的数学模型是十分必要的。下面对各种环节分别进行研究。(1)比例环节 输出量不失真、无惯性地跟随输入量，且成比例关系的环节。比例环节又称无惯性环节，其运动方程式为式中、分别为环节的输出和输入量；环节的比例系数，等于输出量与输入量之比。比例环节的传递函数为,（2.55）,、,（2.56）,图2.14所示的齿轮传动副，若忽略齿侧间隙的影响，则 式中 输入轴转速；输出轴转速；、齿轮齿数。上式经拉氏变换后得 则 图2.15所示数字运算放大器。图中 为输入电压；为输出电压；，为电阻。已知,、,（2.57）,图2.14 齿轮传动副,将上式经拉氏变换后得故,图2.15 运算放大器,求如图所示运算放大器的传递函数。图中Rf是反馈电阻，if是反馈电流，Ri是输入电阻，ur和ir是输入电压和电流，uc是输出电压,i0是进入放大器的电流。,运算放大器有同相(+)和反相(-)两个输入端。带负号的输入端为反相输入，此输入所产 生的输出与输入极性相反。带正号的输入 为同相输入，它所产生的输出极性不变。两个输入有差分作用，即输出电压与两个 输入端的电压差成正比。运算放大器常用 的是反相输入端，它利用负反馈原理，把 一部分与输入信号反相的输出信号送回输 入端，同相输入端与ur和uc共地。,运算放大器具有高增益k=105109,而通常uc小于10伏，因为u=-uc/k,所以运算放大器的输入电压u近似等于0，这种反相输入端电位为0的现象，是运算放大器的共同特点，叫做“虚地”，又因为运算放大器的输入阻抗很高，所以流入放大器的电流i0也近似等于0。这个现象叫做“虚断”，ir=if,由此导出：，即，所以运算放大器的传递函数为,这个结论可以推广为：运算放大器的传递函数等于反馈复阻抗与输入复阻抗之比。,(2)惯性环节 凡运动方程为一阶微分方程 形式的方程显然，其传递函数为式中 环节增益（放大系数）；时间常数，表征了环节的惯性，它和环节结构参数有关。由于惯性环节中含有一个储能元件，所以当输入量突然变化时，输出量不能跟着突变，而是按指数规律逐渐变化，惯性环节的名称就由此而来。图2.16为弹簧 和阻尼器 组成的一个环节，其方程为,（2.60）,传递函数为式中 为惯性环节的时间常数，。,图2.16 弹簧-阻尼器组成的环节,图2.17所示的液压缸驱动刚度系数为 的弹性负载和阻尼系数为 的阻尼负载。设流入油缸的油液压力 为输入量，活塞的位移 为输出量。液压缸的作用力为该力用于克服阻尼和弹性负载，即合并以上两式，得其运动方程式 传递函数 式中 惯性环节的时间常数，。,图2.17 液压缸与弹簧和阻尼器组成的环节,(3)微分环节 凡输出量正比于输入量的微分的环节 其运动方程式为传递函数为式中 微分环节的时间常数。在工程中，测量转速的测速发电机实质上是一台直流发电机，如图2.18所示。当以发电机转角 为输入量，电枢电压 为输出量时，则有式中 发电机常数,（2.61）,（2.62）,传递函数为 微分环节的输出是输入的微分，当输入为单位阶跃函数时，输出就是脉冲函数，这在实际中是不可能的。因此，理想的微分环节难以实现，它总是与其它环节同时出现。图2.19所示为机械-液压阻尼器的原理图。图中 为活塞面积，为弹簧刚度，为节流阀液阻，、分别为液压缸左、右腔油液的工作压力，为活塞位移，是输入量，为液压缸位移，是输出量。当活塞作位移 时，液压缸瞬时位移 力图与 相等，但,图2.18 测速发电机,由于弹簧被压缩，弹簧恢复力加大，液压缸右腔油压 增大，迫使油液以流量 通过节流阀反流到液压缸左腔，从而使液压缸左移，直到液压缸受力平衡时为止。液压缸的力平衡方程为通过节流阀的流量为由上两式得其传递函数为式中 时间常数，。,图2.19 机械-液压阻尼器,由此可知，此阻尼器为包括有惯性环节和微分环节的系统，此系统也称为惯性微分环节。仅当 时，才近似成为微分环节。图2.20所示为无源微分网络。设电压 为输入量，电阻 两端电压 为输出量。现研究输入电压 和输出电压 之间的关系。电路中的电流 为中间变量。根据电压方程，可写出,（2.63）,图2.20 无源微分网络,C电容 R电阻,将式（2.63）进行拉氏变换，消去，整理后得式中 时间常数，。显然，它也是一个惯性微分环节。但当，即C很小时，可得。故工程技术中经常将CR串联电路作微分器用。此外，还有一种微分环节，称为一阶微分环节，其传递函数为式中 时间常数。微分环节的输出是输入的导数，即输出反映了输入信号的变化趋势，所以也等于给系统以有关输入变化趋势的预告。因而，微分环节常用来改善控制系统的动态性能。,（2.64）,(4)积分环节 输出量与输入量对积分时间成正比的环节。即其传递函数为式中 积分环节的时间常数 积分环节的一个显著特点是输出量取决于输入量对时间的积累过程。输入量作用一段时间后，即使输入量变为零，输出量仍将保持在已达到的数值，故有记忆功能；另一个特点是有明显的滞后作用，从图2.21可以看出，输入量为常值 A 时，由于 是一斜线，输出量需经过时间 的滞后，才能达到输入量 在 时的数值。因此，积分环节常被用来改善控,（2.65）,（2.66）,制系统的稳态性能。图2.22a所示为电枢控制式小功率电动机。略去电枢绕组中的电阻 和电感 的影响，在无负载条件下，近似有式中 电动机轴转角；电动机增益；作用在电枢两端的电压。,图2.21 积分环节的性质,上式说明，若输一电压，则电动机轴将以角速度 一直转动下去。现以电动机轴转角 为输出，则有其传递函数为 对于图2.22b所示液压缸，为活塞面积，以流量 为输入，活塞位移 为输出，则有 其传递函数为 式（2.67）和式（2.69）表明，图2.22所示元件都可看作积分环节。,（2.67）,（2.68）,（2.69）,（2.70）,a)电枢控制小功率电动机,b)液压缸,图2.22 积分环节举例,(5)振荡环节 含有两个独立的储能元件，且所存储的能量能相互转换，从而导致输出带有振荡的性质。这种环节的微分方程式为其传递函数为式中 振荡环节的时间常数；阻尼比；比例系数。振荡环节传递函数的另一常用标准形式为,（2.71）,（2.72）,（2.73）,式中 无阻尼固有频率。2.1中讨论过的质量弹簧阻尼系统（见图2.1），其运动微分方程为 故得传递函数为式中 当 时，它是一个振荡环节。在2.1中，图2.3和图2.4所示系统，都可看作为振荡环节。但必须指出，当 时，二阶特征方程才有共轭复根。这时二阶系统才能称为振荡环节。当 时，二阶系统有两个实数根，而为两个惯性环节的串联。,(6)二阶微分环节 输出量不仅取决于输入量本身，而且还决定于输入量的一阶和二阶导数。这种环节的微分方程式为式中 比例系数；二阶微分环节的时间常数；阻尼比。其传递函数为 同样必须指出，只有当式（2.75）中，具有一对共轭复根时，才能称为二阶微分环节。如果上式具有二个实根，则可以认为这个环节是由两个一阶微分环节串联而成。,（2.74）,（2.75）,(7)延迟环节 输入量加上以后，输出量要等待一段时间 后，才能不失真地复现输入的环节。延迟环节不单独存在，一般与其它环节同时出现。延迟环节的输入量 与输出量 之间有如下关系：式中，为纯延迟时间。是 的延迟函数，或称平移函数。延迟环节是线性环节，故而其传递函数为延迟环节与惯性环节的区别在于：惯性环节从输入开始时刻起就已有输出，仅由于惯性，输出要滞后一段时间才接近于所要求的输出值；延迟环节从输入开始之初，在0到 的区间内，并无输出，但 之后，输出就完全等于输入，如图2.23所示。,（2.76）,（2.77）,延迟环节常见于液压、气动系统中，施加输入后，往往由于管道长度而延迟了信号传递的时间。图2.24是纯时间延迟例子。图2.24a所示为轧制钢板的厚度控制装置，带钢在 点轧出时，厚度为，但是这一厚度在到达 点时才为测厚仪所检测到。测厚仪检测到的厚度 即为输出量，点处厚度 为输入量。若测厚仪距 点的距离为，带钢速度为，则延迟时间。输出量与输入量之间有如下关系,图2.23 延迟环节输入-输出关系,此式表示，在 时，即测厚仪不反映 的值；时，测厚仪在延时 后，立即反映 在 时的值及 其以后的值。因而有 如图2.24b所示是把两种不同液体按一定比例进行混合的一种设备。为了保证能测到均匀的溶液，监测点应离开混合点一定距离。因此，混合点与测量浓度变化点之间就存在着传输延迟，延迟时间为。如果假定混合点的浓度为，而且在时间 之后，溶液在监测点时，浓度没有变化，则被测量 为因此，、之间的传递函数为,以上是线性定常系统中，按数学模型区分的几个最基本的典型环节。在实际系统中，极难见到二阶微分环节，它只是一种数学抽象。综上所述，环节是根据运动微分方程划分的，一个环节不一定代表一个元件，也许是几个元件之间的运动特性才组成一个环节。此外，同一元件在不同系统中的作用不同，输入输出的物理量不同，可起到不同环节的作用。,a)轧制钢板的厚度测量,b)液体混合装置,图2.24 延迟环节举例,2.4 系统方框图和信号流图,2.4.1 系统方框图 控制系统一般是由许多元件组成的，为了表明元件在系统中的功能，形象直观地描述系统中信号传递、变换的过程，以及便于进行系统分析和研究，经常要用到系统方框图。系统方框图是系统数学模型的图解形式，在控制工程中得到了广泛的应用。此外，采用方框图更容易求取系统的传递函数。1.方框图的结构要素 图2.25为一控制系统的方框图。从图中可以看出，方框图是由一些符号组成的，有表示信号输入和输出的通,图2.25 方框图举例,路及箭头，有表示信号进行加减的求和点，还有一些表示环节的方框和将信号引出的引出线。一般认为系统方框图由三种要素组成：函数方框、求和点和引出线。(1)函数方框 函数方框是传递函数的图解表示。如图2.26所示，方框两侧为输入量和输出量，方框内写入该输入输出之间的传递函数。函数方框具有运算功能，即 应当指出，输出信号的量纲等于输入信号的量纲与传递函数量纲的乘积。(2)求和 点 求和点是信号之间代数加减运算的图解，用符号 及相应的信号箭头表示，每一个箭头前方的号或 号表示加上此信号或减去此信号。几个相邻的求和点可以,图2.26 函数方框,互换、合并、分解，即满足代数加减运算的交换律、结合律、分配律，如图2.27所示，它们都是等效的。显然，只有性质和因次相同的信号才能进行比较、叠加。,图2.27 求和点,注意，求和点可以有多个输入，但输出是唯一的，即使绘有若干个输出信号线，其实这些输出信号的性质和大小均相同，如图中虚线所示输出信号仍是 信号。(3)信号引出线 同一个信号需要输送到不同地方去时，可用引出线表示，它表示信号引出或测量的位置和传递方向，如图 2.28所示。从同一信号线上引出的信号，其性质、大小完全一样。任何线性系统都可以由函数方框、求和点和引出线组成的方框图来表示。,图2.28 引出线,2.系统方框图的建立 建立系统方框图的步骤（1）建立系统各元部件的微分方程。列写方程时，应特别注意明确信号的因果关系，即分清元件方程的自变量(输入量)、因变量(输出量)。（2）对各元部件的微分方程进行拉氏变换，并绘出相应的方框图，为便于绘制，一般规定原因(输入)项写在方程等式右侧，结果(输出)项写在等式左侧。（3）按照信号在系统中传递、变换的过程，依次将各元部件的方框图连接起来(同一变量的信号通路连接在一起)，系统输入量置于左端，输出量置于右端，便得到系统的方框图。下面举例说明系统方框图的绘制。图2.29所示为无源 电路网络。设输入端电压、输出端电压 分别为系统的输入量、输出量。从电容 充电过程可知，输入端施加电压 后，在电阻,上将有压降，从而产生电流，因此对电阻 而言，是因，是果。流经电容 后，电容两端才有电压，即对于电容 来说，是因，是果。由于 的存在，将使电阻上的压降减小，从而使 减小，当 等于 时，等于零，系统达到稳态。根据上述讨论，依据基尔霍夫定律，系统的因果方程组为,图2.29 电网络,在零初始条件下，对上两式进行拉氏变换，得为清楚起见，还可表示成根据上两式，按其正确的因果关系，绘得相应的方框单元，如图2.30所示。最后将各方框单元按信号传递关系正确连接起来，可得图2.31所示的系统方框图。,图2.30 电网络方框单元,图2.32所示为一机械系统。设作用力、位移 分别为系统的输入量、输出量。外力 的作用使 产生速度并有位移，的速度和位移分别使阻尼器和弹簧产生粘性阻尼力 和弹性力。、一方面作用于质量块，使之产生速度并有位移；另一方面，依牛顿第三定律，有反馈作用于，从而影响,图2.31 电网络系统方框图,图2.32 机械系统,到力 的作用效果。位移 的结果是使弹簧 产生弹性力，它反作用于 上。根据以上分析，按牛顿定律，系统方程组为上面的方程中，等式右