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机器人技术基础期末考试复习资料-郎以墨整理- 第一章 1机器人组成系统的4大部分：机构部分、传感器组、控制部分、信息处理部分 2机器人学的主要研究内容：研究机器人的控制与被处理物体间的相互关系 3机器人的驱动方式：液压、气动、电动 4机器人行走机构的基本形式：足式、蛇形式、轮式、履带式 5机器人的定义：由各种外部传感器引导的、带有一个或多个末端执行器、通过可编程运动，在其工作空间内对真实物体进行操作的软件可控的机械装置 6机器人的分类：1工业机器人2极限环境作业机器人3医疗福利机器人 7操作臂工作空间形式：1直角坐标式机器人2圆柱坐标式机器人3球坐标式机器人 4 scara机器人5关节式机器人 8机器人三原则 第一条：机器人不得伤害人类. 第二条：机器人必须服从人类的命令，除非这条命令与第一条相矛盾。 第三条：机器人必须保护自己，除非这种保护与以上两条相矛盾。 第二章 1、什么是位姿：刚体参考点的位置和姿态 2、RPY角与欧拉角的共同点：绕固定轴旋转的顺序与绕运动轴旋转的顺序相反并且旋转角度相同，能得到相同的变换矩阵，都是用三个变量描述。欧拉角为左乘RPY角为右乘。 RPY中绕x旋转为偏转绕y旋转为俯仰绕z旋转为回转 3 、矩阵的左乘与右乘：左乘指明运动相对于固定坐标系 右乘指明运动相对于运动坐标系 4、齐次变换ABT：表示同一点相对于不同坐标系B和A的变换，描述B相对于A的位姿 5、自由矢量：完全由他的维数、大小、方向，三要素所规定的矢量 6、线矢量：由维数、大小、方向、作用线，四要素所规定的矢量 7、齐次变换矩阵 AéABRT=êBë000APB0ùú 1ûPB0ùéBPùAúêúBR为旋转矩阵APB0为B的原点相对A的位置1ûë1ûAéAPùéBR=8、其次坐标变换êúêë1ûë000A矢量 00ùé1écosa0sinaùécosa-sina0ù9、旋转矩阵：绕x轴êz轴êúy轴ê0ú 10úê0cosa-sinaúêúêsinacosa0úêêê01úë0sinacosaúûë-sina0cosaúûë0ûATéBBRT=ê10、变换矩阵求逆：Aë0ATA-BRPB0ùú已知B相对于A的描述求A相对于B的描述 1û 1 -郎以墨整理- A11、CABéBRCRT=TT=êë0ABBCABRBPC0+APB0ùú 1ûénxêénaopùêny= 12、运动学方程ê0001úênëûêzêë0第三章 axayaz0oxoyoz0pxù0pyúéú=nRêpzúë0ú1úû0nPù01n-1ú=1T2T.nT 1û 1、操作臂运动学研究的是手臂各连杆间的位移、速度、加速度关系 3、运动学反解方法：反变换法、几何法、pieper解法 4、大多数工业机器人满足封闭解的两个充分条件之一 三个相邻关节轴，1交于一点2相互平行 5、连杆参数：1、ai-1 2、ai-1 3、di 4、qi=从zi-到zi沿xi-1(公法线)的距离 1=从zi-1到zi绕xi-1旋转的角度 =从xi-1到xi沿zi的距离 =从xi-1到xi绕zi旋转的角度 -sqi0ai-1ùécqiêsqcaúcqca-sa-dsaii-1ii-1i-1ii-1úi-1êT= 6、连杆变换通式：iêsqisai-1cqisai-1cai-1dicai-1ú êú0001ëû 7、灵活空间：机器人手抓能以任意方位到达的目标点的集合 8、可达空间：机器人手抓至少一个方位到达的目标点的集合 工作空间：反解存在的区域就是工作空间 9、机器人操作臂运动学反解数决定于：关节数、连杆参数、关节的活动范围 10、操作臂运动学反解方法有 1封闭解法 2数值解法。 é-l1sq1-l2s12 11、雅可比矩阵J=êël1cq1+l2c12 12、逆雅可比矩阵J-1-l2s12ùl2c12úûù-1T，q=Jv， 静力学公式t=JF ，ú-l1sq1-l2s12ûl2s121=l1l2sq2l2c12éê-lcq-lcë11212 2 -郎以墨整理- éq1ùl2c12l2s12ùé1ù1é=êúê-lcq-lcúê0ú-lsq-lsllsqqêúë1121211212ûëû122ë2ûc1q1=12=rad/s=-2rad/s l1sq20.5q2=-cq1c-12=4rad/sl2sq2l1sq2第四章 1、操作臂的雅可比矩阵：定义为操作速度与关节速度的线性变换，可看成是从关节空间到操作空间运动速度的传动比 2、操作臂奇异形位：对于这些形位操作臂的雅可比矩阵的秩减少 i-13、自动生成雅可比步骤 n-1n 1、计算各连杆变换1T、0T T 2、计算各连杆到末端连杆的变换 3、计算雅可比矩阵J(q)的各列元素，第i列 量 5、虚位移：满足机械系统几何约束的无限小位移 Ji=niT4、末端广义力矢量：机器人与外界环境相互作用时，在接触的地方要产生力和力矩统称为末端广义力矢第五章 1、建立运动学方程的方法：拉格朗日法、牛顿-欧拉法、高斯法、凯恩法、旋量对偶数法 2、研究机器人动力学的目的：动力学问题与操作臂的仿真研究有关，逆问题是为了实施控制的需要，利用动力学模型实现最优控制，以期达到良好的动态性能和最优指标。 3、动力学研究的是：物体的运动和受力的关系 4、动力学模型主要用于机器人的设计和编程 5、点的速度涉及两个坐标系：点所在的坐标系的速度，点相对于坐标系的速度 6、牛顿欧拉法递推动力学问题的步骤： 1、向外递推计算各连杆的速度和加速度，由牛顿欧拉公式算出连杆的惯性力和力矩 2、向内递推计算各连杆相互作用力和力矩，以及关节驱动力和力矩 7、拉格朗日函数：对于任何机械系统，拉格朗日函数定义为系统点的动能与势能之差 即L(q,q)=Ek(q,q)-EP(q) .第六章 1、规划：在人工智能的研究范围中，规划实际就是问题的一种求解技术。即从某个特定问题的初始状态出发，构造一系列操作步骤，达到解决该问题的目标状态 2、轨迹：操作臂在运动过程中的位移、速度和加速度 3、轨迹规划：根据作业任务的要求计算预期的运动轨迹 4、机器人的作业运动方式：点到点运动、轮廓运动 3 -郎以墨整理- 0.1 简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。 答：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种 种任务并具有编程能力的多功能机械手。 1.机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官的功能。 2.机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。 3.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。 4.机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。 0.2工业机器人与数控机床有什么区别？ 答：1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链； 2.工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统； 3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。 4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。 0.5简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。 答：自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪的开合自由度。 重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率， 是重复同一位置的范围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。 工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。 工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为 手臂末端最大的合成速度。 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。 0.6什么叫冗余自由度机器人？ 答： 从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。 0.7题0.7图所示为二自由度平面关节型机器人机械手，图中L1=2L2，关节的转角范围是01180,-902180,画出该机械手的工作范围。 4 -郎以墨整理- z1.1 点矢量v为tvwOxuy，相对参考系作如下齐次坐标变换： P A=yL12L21x写出变换后点矢量v的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot及平移算子Trans。 yPé0ùFBêfúëyû解：v=Av=，FAéfxùê0úëûL221xL1é10.00ùé9.66ùê20.00úê19.32úêú=êú ê30.00úê39úêúêú11ëûëû属于复合变换： L2d2L33旋转算子Rot=L11é1ê0 平移算子Trans=êê0êë00011.0ù10-3.0úú 019.0úú001û1.2 有一旋转变换，先绕固定坐标系Z0 轴转 ，再绕其X0轴转 ，最后绕其Y0轴转 ，试求该齐次坐标变换矩阵。 解：齐次坐标变换矩阵R=Rot(Y5 ， ）RotRot(Z， ） -郎以墨整理- =é0.5ê0êê-0.866êë000.8660ùé100ê00.866-0.5100úúê00.50úê00.50.866úê001ûë0000ù0úú 0úú1û0ùé0.707-0.707ê0.7070.7070úúê0úê00úê1ûë0000ù00úú10úú01û= é0.660-0.0470.750ê0.6120.612-0.5êê-0.436-0.4360.433ê00ë01.3 坐标系B起初与固定坐标系O相重合，现坐标系B绕ZB旋转 ，然后绕旋转后的动坐标系的XB轴旋转 ，试写出该坐标系B的起始矩阵表达式和最后矩阵表达式。 é1ê0解：起始矩阵：B=O=êê0êë0000ù100úú 010úú001û0ù0úú 0úú1û0é0.866-0.353ê0.50.612-0.612ê最后矩阵：B´=Rot(Z， ）B Rot=ê00.7070.707ê00ë01.4 坐标系A及B在固定坐标系O中的矩阵表达式为 0.0ùé1.0000.0000.000ê0.0000.866-0.50010.0úú A=êê0.0000.5000.866-20.0úêú0001ëûé0.866-0.5000.000-3.0ùê0.4330.750-0.500-3.0úú B=êê0.2500.4330.8663.0úêú0001ëû画出它们在O坐标系中的位置和姿势； A=TransRotO 6 -郎以墨整理- B=Trans(-3.0，-3.0，3.0）Rot(X， ）RotO 1.5 写出齐次变换阵BH，它表示坐标系B连续相对固定坐标系A作以下变换： 绕ZA轴旋转 。 绕XA轴旋转- 。 移动3解：ABA79。 TH=TransRotRoté1ê0=êê0êë0003ùé10ê00107úúê019úê0-1úê001ûë00B00ùé0-1ê1010úúê00úê00úê01ûë0000ùé10ê0000úú=ê10úê0-1úê01ûë0003ùé0-1ê1017úúê09úê00úê01ûë0000ùé0-1ê0000úú=ê10úê-10úê01ûë0003ù17úú 09úú01û 1.6 写出齐次变换矩阵BH，它表示坐标系B连续相对自身运动坐标系B作以下变换： 移动379。 T7 -郎以墨整理- 绕XB轴旋转 。. 绕ZB轴转- 。. BBH=TransRotRot= é1ê0êê0êë0003ùé1ê0107úúê019úê0úê001ûë00ùé0ê-10-10úúê100úê0úê001ûë0x300100ù000úú010úú001û= y3y0y2x2x0y1x1O1.7 对于1.7图所示的两个楔形物体， 试用两个变换序列分别表示两个楔形物体的变换过程，使最后的状态如题1.7图RotRotTransA= 0ù10-4úú010úú001û= 8 -郎以墨整理- é00-1ê100êê0-10êë000B´=Rot11-1ù400úú=022úú111ûTransB= é1ê0êê0êë00ùé0ê00-10úúê100úê-1úê001ûë0é0ê1êê0êë000010ùé1ê0100úúê000úê0úê001ûë0000ù10-5úú010úú001û00é1-1-1ê559êê000êë11111-1ù955úú022úú111û11-1ù955úú022úú111ûé0ê1êê0êë00ù0úú10-5úú001û0100=010ùé1ê0000úúê100úê0úê001ûë00ù10-5úú010úú001ûé1-1-1ê559êê000êë111022ù11-1úú 400úú111û=é1-1-1ê559êê000êë11111-1ùé000ê1-1-1955úú=ê022úê004úê111ûë1111.8 如题1.8图所示的二自由度平面机械手，关节1为转动关节，关节变量为1；关节2为移动关节， 关节变量为d2。试： 建立关节坐标系，并写出该机械手的运动方程式。 按下列关节变量参数求出手部中心的位置值。 1 d2/m 0 0.50 30 0.80 60 1.00 90 0.70 解：建立如图所示的坐标系 参数和关节变量 连杆 1 2 1 0 0 0 0 d2 d 0 0 9 -郎以墨整理- éCq1êSqA1=Rot(Z,q1)=ê1ê0êë0机械手的运动方程式： -Sq100ùé1ê0Cq100úú A2=Trans(d2,0,0)=êê0000úúê001ûë000d2ù100úú 010úú001ûq1-sinq1écosêsinq1cosq1êTAA2=1·2=ê00ê0ë0当1=0 ， d2=0.5时： 0d2cosq1ù0d2sinq1úú 10úú01ûé1ê0手部中心位置值B=êê0êë0当1=30 ， d2=0.8时 000.5ù100úú 000úú001ûé0.866-0.5ê0.50.866B=êê0手部中心位置值 0ê0ë0当1=60 ， d2=1.0时 00.433ù00.4úú00ú ú01ûé0.5-0.866ê0.8660.5ê手部中心位置值B=ê00ê0ë0当1=90 ， d2=0.7时 00.5ù00.866úú 00úú01ûé0-1ê10手部中心位置值B=êê00êë0000ù00.7úú 00úú01û1.11 题1.11图所示为一个二自由度的机械手，两连杆长度均为1m，试建立各杆件坐标系，求出A1，A2的变换矩阵。 10 -郎以墨整理- 解：建立如图所示的坐标系 参数和关节变量 连杆 1 2 q1 -q2 1 1 0 0 d 0 0 écosq1êsinq1A1=Rot(Z, 1) Trans(1,0,0) Rot(X, 0º)=êê0êë0ésq2êcq2A2= Rot(Z, -2)Trans(l, 0, 0)Rot(X, 90º)=êê0êë0-sinq10cq1ùcosq10sq1úú 010úú001û0sq20-cq200000ù0úú 0úú1û1.13 有一台如题1.13图所示的三自由度机械手的机构，各关节转角正向均由箭头所示方向指定，请标出各连杆的D-H坐标系，然后求各变换矩阵A1，A2，解：D-H坐标系的建立 按D-H方法建立各连杆坐标系 参数和关节变量 连杆 1 2 3 。 q q1 q2 q3 a 0 0 a 0 d L1+L2 0 0 L3 L4 11 -郎以墨整理- q1écosêsinq1A1 =êê0êë00sinq10-cosq110000ù0úú L1+L2úú1û0L4cosq3ù0L4sinq3úú 10úú01ûq2-sinq2écosêsinq2cosq2êA2=ê00ê0ë00L3cosq2ùq3-sinq3écosêsin0L3sinq2úq3ú A3=êq3cosê010ú0úê01û0ë03.1 何谓轨迹规划？简述轨迹规划的方法并说明其特点。 答：机器人的轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点位移，速度和加速度。 轨迹的生成一般是先给定轨迹上的若干个点，将其经运动学反解映射到关节空间，对关节空间中的相应点建立运动方程，然后按这些运动方程对关节进行插值，从而实现作业空间的运动要求，这一过程通常称为轨迹规划。 示教再现运动。这种运动由人手把手示教机器人，定时记录各关节变量，得到沿路径运动时各关节的位移时间函数q(t)；再现时，按内存中记录的各点的值产生序列动作。 关节空间运动。这种运动直接在关节空间里进行。由于动力学参数及其极限值直接在关节空间里描述，所以用这种方式求最短时间运动很方便。 空间直线运动。这是一种直角空间里的运动，它便于描述空间操作，计算量小，适宜简单的作业。 空间曲线运动。这是一种在描述空间中用明确的函数表达的运动。 3.2 设一机器人具有6个转动关节，其关节运动均按三次多项式规划，要求经过两个中间路径点后停在一个目标位置。试问欲描述该机器人关节的运动，共需要多少个独立的三次多项式?要确定这些三次多项式，需要多少个系数? 答：共需要3个独立的三次多项式； 需要72个系数。 3.3 单连杆机器人的转动关节，从q = 5°静止开始运动，要想在4 s内使该关节平滑地运动到q =+80°的位置停止。试按下述要求确定运动轨迹： (1)关节运动依三次多项式插值方式规划。 (2)关节运动按抛物线过渡的线性插值方式规划。 解：采用三次多项式插值函数规划其运动。已知q0=-5o,qf=80o,tf=4s,代入可得系数为a0=-5,a1=0,a2=15.94,a3=-2.66 运动轨迹： q(t)=-5+15.94t2-2.66t3q(t)=31.88t-7.98t2q(t)=31.88-15.96t12 ···-郎以墨整理- 运动按抛物线过渡的线性插值方式规划： q0=-5o,qf=80o,tf=4s, 根据题意，定出加速度的取值范围： 4´85oq³=21.25o2 s16··如果选q=42o··s2，算出过渡时间ta1， 4422´42-4´42´85ta1=-=0.594s 22´42计算过渡域终了时的关节位置qa1和关节速度q1，得 ·1qa1=-5o+(´42´0.5942)o=2.4o 2q1=q1ta1=(42´0.594s)os=24.95os 4.1 机器人本体主要包括哪几部分？以关节型机器人为例说明机器人本体的基本结构和主要特点。 答：机器人本体：(1)传动部件 (2)机身及行走机构 (3)机身及行走机构 俯仰偏摆由三个回转关节组合而成。 4.9 机器人手爪有哪些种类，各有什么特点？ 答：1.机械手爪：依靠传动机构来抓持工件； 2.磁力吸盘：通过磁场吸力抓持铁磁类工件，要求工件表面清洁、平整、干燥，以保证可靠地吸附，3.真空式吸盘：利用真空原理来抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清洁，同时气密性要好。 不适宜高温条件； 2、工业机器人是如何定义的？ 工业机器人是指在工业中应用的一种能进行自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、多用途的操作机，能搬运材料、工件或操持工具，用以完成各种作业。且这种操作机可以固定在一个地方，也可以在往复运动的小车上。 3、按几何结构，机器人可分为那几种？ 直角坐标型 圆柱坐标型 球坐标型 关节坐标型 4、机器人的参考坐标系有哪些？ 全局参考坐标系 关节参考坐标系 工具参考坐标系 5.运动学方程的建立及其求解 1、建立坐标系； 2、确定参数； 3、相邻杆件的位姿矩阵； 4、建立运动学方程。 5、运动学方程的正解和逆解 1、机器人系统由哪三部分组成？答：操作机、驱动器、控制系统 4.11 何谓自适应吸盘及异形吸盘？ 答：自适应吸盘：真空吸盘的一种新设计，增加了一个球关节，吸盘能倾斜自如，适应工件表面倾角的变化。 异形吸盘：真空吸盘的一种新设计，可以用于吸附鸡蛋、锥颈瓶等非平整工件。 4.15 传动件消隙常有哪几种方法，各有什么特点？ 答：1) 消隙齿轮：相啮合的两齿轮中有一为两个薄齿轮的组合件，能过两个薄齿轮的组合来消隙； 2) 柔性齿轮消隙：对具有弹性的柔性齿轮加一预载力来保证无侧隙啮合； 3) 对称传动消隙：一个传动系统设置两个对称的分支传动，并且其中有一个具有回弹能力。 4) 偏心机构消隙：当有齿轮磨损等原因造成传动间隙增加时，利用中心距调整机构调整中心距。 5) 齿廓弹性覆层消隙：齿廓表面覆有薄薄一层弹性很好的橡胶层或层压材料，通过对相啮合的一对齿轮加以预载，来完全消除啮合侧隙。 4.16 简述机器人行走机构结构的基本形式和特点。 答： 基本形式：固定轨迹式和无固定轨迹式 固定轨迹式：机身底座安装在一个可移动的拖板座上，靠丝杠螺母驱动，整个机器人沿丝杠纵向移(2) 运动灵活，导套不宜过短，避免卡死。 (4) 结构布置合理。 14 -郎以墨整理- 动。 无固定轨迹式：在行走过程中，步行式为间断接触，轮式和履带式与地面为连续 接触；前者为类人(或动物)的腿脚式，后两者的形态为运行车式。运行车式行走机构用得比较多，多用于野外作业，比较成熟。步行式行走机构正在发展和完善中。 6.1 试述机器人示教编程的过程及特点。 答：过程：操作者根据机器人作业的需要把机器人末端执行器送到目标位置，且处于相应的姿态，然后把这一位置、姿态所对应的关节角度信息记录到存储器保存。对机器人作业空间的各点重复以上操作，就把整个作业过程记录下来，再通过适当的软件系统，自动生成整个作业过程的程序代码。 优点：操作简单，易于掌握，操作者不需要具备专门知识，不需复杂的装置和设备，轨迹修改方便，再现过程快。 缺点：(1) 示教相对于再现所需的时间较长； (2) 很难示教复杂的运动轨迹及准确度要求高的直线； (3) 示教轨迹的重复性差； (4) 无法接受传感器信息； (5) 难以与其他操作或其他机器人操作同步。 6.2 试举例说明MOTOMAN UP6机器人焊接作业时的示教编程过程。 答：S1.通过示教盒使机器人处于示教状态； S2.创建新的示教程序，用轴操作键将机器人依次移动到准备位置、可作业姿态、作业开始位置、作业结束位置等位置并输入相应的插补方式及相应的操作命令； S3.示教轨迹的确认。 6.3 按机器人作业水平的程度分，机器人编程语言有哪几种？各有什么特点？ 答：1.动作级编程语言：优点：比较简单，编程容易。 缺点：功能有限，无法进行繁复的数学运算，不接受浮点数和字符串，子程序不含有自变量；不能接受复杂的传感器信息，只能接受传感器开关信息；与计算机的通信能力很差。 2.对象级编程语言：(1) 具有动作级编程语言的全部动作功能； (2) 有较强的感知能力； (3) 具有良好的开放性； (4) 数字计算和数据处理能力强； 3.任务级编程语言：结构十分复杂，需要人工智能的理论基础和大型知识库、数据库的支持。 6.7 机器人离线编程的特点及功能是什么？ 答：特点：在不接触实际机器人及机器人作业环境的情况下，通过图形技术，在计算机上提供一个和机器人进行交互作用的虚拟现实环境。 功能：利用机器人图形学的成果，建立起机器人及其作业环境的模型，再利用一些规划算法，通过对图形的操作和控制，在离线的情况下进行轨迹规划。 6.8 MOTOMAN UP6型机器人仿真软件有哪些主要功能？ 答：编辑、仿真、检测和示教。 7.1 机器人的工业应用可分为哪四个方面？ 15 -郎以墨整理- 答：材料加工、零件制造、产品检验和装配。 7.3 完整的焊接机器人系统一般由哪几个部分组成？ 答：机器人操作机、变位机、控制器、焊接系统、焊接传感器、中央控制计算机和相应的安 全设备等。 7.4 简述变位机在焊接生产线或焊接柔性加工单元中的作用。 答：将被焊工件旋转(平移)到最佳的焊接位置。 7.5 简述焊接机器人按用途、结构、受控方式及驱动方法等进行分类的情况。 答：按用途：弧焊和点焊； 按结构：关节型和非关节型 按受控方式：点位控制和连续轨迹控制 7.6 弧焊机器人工作站按功能和复杂程度的不同可分为哪几种。 答：.无变位机的普通弧焊机器人工作站；.不同变位机与弧焊机器人组合的工作站；.弧焊机器人与周边设备协调运动的工作站。 7.7 自动搬运工作站由哪些部分组成？ 答：组成：搬运机器人和周边设备。 7.12 机器人装配作业的主要操作过程是什么？ 答：垂直向上抓起零部件，水平移动它，然后垂直放下插入。 一、机器人的定义 一种拟人功能的机械电子装置。 A mechantronic device to imitate some human functions。 二、机器人三原则 1.机器人不应伤害人类； 2.机器人应遵守人类的命令，与第一条相抵触的命令除外； 3.机器人应能保护自己，与第二条相抵触者除外。 三、解释机器人的“通用性”和“适应性” “通用性”：在机械结构上允许机器人执行不同的任务或以不同的方式完成同一工作。包括机械系统的机动性与控制系统的灵活性。 “适应性”:能自动执行这些未经完全指定的任务，而不管任务执行过程中所发生的没有预测到的环境变化。 四、什么叫：基准坐标系？构件坐标系？ 基准坐标系称为参考坐标系。在变换中是不动的坐标系。 构件坐标系其固接在物体或机器人上。其变换后相对参考坐标系发生位姿改变。 五、求点 u=6i+2j+1k 绕z轴旋转90°后的坐标，再绕y轴旋转90°后的坐标 16 -郎以墨整理- éc90°-s90°0ês90°c90°0v=êê001ê00ë0éc90°0s90°ê010w=êê-s90°0c90°ê00ë00ùé6ùé0-100ùé6ùé-2ùê2úê1000úê2úê6ú0úúêú=êúêú=êú0úê1úê0010úê1úê1úúêúêúêúêú1ûë1ûë0001ûë1ûë1û 0ùé-2ùé0010ùé-2ùé1ùê6úê0100úê6úê6ú0úúêú=êúêú=êú0úê1úê-1000úê1úê2úúêúêúêúêú1ûë1ûë0001ûë1ûë1û六、有机器人各杆件的参数如下表，请推导出各个杆件的A矩阵 连杆 1 2 3 4 5 6 变量 扭转角 -90° 90° 0° -90° 90° 0° 公垂线长a 0 0 0 0 0 0 连杆间距离d 0 d2 d3 cos 0 0 1 0 0 1 sin -1 1 0 -1 1 0 q1 q2 d3 q4 q5 q6 0 0 0 éc1êsA1=ê1ê0êë000-10-s1c1000ù0úú0ú ú1û 17 -郎以墨整理- éc2êsA2=ê2ê0êë0010s2000-c2é1000ùê010ú0úA3=êê001d2ú êú1ûë0000ùú0úd3ú ú1ûééêc40-s40ùêc5Aês40c40ú4=êAs55=êêê0-100úúë0001úûê0ë0éêc6-s600ùAês6c600ú6=êê0010úú ë0001úû二、简答题： 1.机器人学主要包含哪些研究内容？ 2.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？ 3.拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义？ 4.机器人控制系统的基本单元有哪些？ 5.直流电机的额定值有哪些？ 6.常见的机器人外部传感器有哪些？ 7.简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。 8.机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？ 9.为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？ 10.请简述模糊控制器的组成及各组成部分的用途。 11.从描述操作命令的角度看，机器人编程语言可分为哪几类？ 12.仿人机器人的关键技术有哪些？ 三、论述题： 1.试论述机器人技术的发展趋势。 2.试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。 3.试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。 4.试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。 5.机器人单关节伺服控制中，位置反馈增益和速度反馈增益是如何确定的？6.试论述工业机器人的应用准则。 18 0s50-c510000ù0ú0úú1úû -郎以墨整理- 四、计算题： 1.已知点u的坐标为7,3,2T，对点u依次进行如下的变换：绕z轴旋转90°得到点v；绕y轴旋转90°得到点w；沿x轴平移4个单位，再沿y轴平移-3个单位，最后沿z轴平移7个单位得到点t。求u, v, w, t各点的齐次坐标。 ztvwOxuy2.如图所示为具有三个旋转关节的3R机械手，求末端机械手在基坐标系x0,y0下的运动学方程。 3L3y0L12L21Ox03.如图所示为平面内的两旋转关节机械手，已知机器人末端的坐标值x,y，试求其关节旋转变量和2. 1 19 -郎以墨整理- PyL12L21x4.如图所示两自由度机械手在如图位置时，生成手爪力 FA = fx 0 T 或FB = 0 fy T。求对应的驱动力 A和B 。 yP21é0ùFBêfúëyûFAéfxùê0úëûL2x5.如图所示的两自由度机械手，手部沿固定坐标系在手上X0轴正向以1.0m/s的速度移动，杆长L1l1=l2=0.5m。设在某时刻1=30°，2=-60°，求该时刻的关节速度。已知两自由度机械手速度雅可比矩阵为 é-l1sq1-l2s12J=êël1cq1+l2c12y0l1-l2s12ù l2c12úû-2l2x0y3v3x31O 20 -郎以墨整理- 6.如图所示的三自由度机械手，求末端机械手的运动学方程。 L2d2L33L11参考答案 一、名词解释题： 1. 自由度：指描述物体运动所需要的独立坐标数。 2. 机器人工作载荷：机器人在规定的性能范围内，机械接口处能承受的最大负载量。 3. 柔性手：可对不同外形物体实施抓取，并使物体表面受力比较均匀的机器人手部结构。 4. 制动器失效抱闸：指要放松制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对运动。 5. 机器人运动学：从几何学的观点来处理手指位置与关节变量的关系称为运动学。 6. 机器人动力学：机器人各关节变量对时间的一阶导数、二阶导数与各执行器驱动力或力矩之间的关系，即机器人机械系统的运动方程。 7. 虚功原理：约束力不作功的力学系统实现平衡的必要且充分条件是对结构上允许的任意位移施力所作功之和为零。 8. PWM驱动：脉冲宽度调制驱动。 9. 电机无自转：控制电压降到零时，伺服电动机能立即自行停转。 10. 直流伺服电机的调节特性：是指转矩恒定时，电动机的转速随控制电压变化的关系。 11. 直流伺服电机的调速精度：