ABB[a]J7ABB机器人程序编程精讲.docx

ABBaJ7ABB机器人程序编程精讲ABBa-J-7ABB机器人程序编程精讲 7.1任务目标 Ø 掌握带参数例行程序的使用方法。 Ø 掌握中断程序的使用方法。 Ø 利用所学RAPID指令模拟弧焊程序。 7.2任务描述 u 掌握带参数例行程序的使用，将之前的数字运算的程序进行改造，变成带参数形式。 u 使用自定义功能，自己实现Offs功能和Abs功能，需使用带参数的功能、功能返回值以及复杂数据的赋值方法实现。 u 掌握中断程序的使用 使用di信号触发中断程序，每次触发，均使系统用户变量reg1进行+1的操作，当reg1>10时，将reg1重置为1。 使用ITimer指令进行定时间隔为1s的中断触发，每次触发使系统用户变量reg2进行+1的操作，当reg2>10时，将reg2重置为1。 u 利用学过的运动指令和I/O控制指令，模拟弧焊程序。 u 在模拟弧焊程序的基础上，再添加1-2个工件，使用工件坐标转换的方式进行编程。 u 改造工件坐标的模拟弧焊轨迹程序，使用带参数例行程序实现工件坐标的传值，并使用中断，来控制每个桌子只执行一次，触发中断后，再开始新的轨迹。 7.3知识储备 7.3.1带参数的例行程序 用参数调用子例行程序，子例行程序可能包含交接的参数。参数在子例行程序的局部变量表中定义。参数必须有一个符号名、一个变量类型和一个数据类型。可向子例行程序交接16个参数或从子例行程序交接16个参数。 7.3.2中断程序 在RAPID程序执行过程中，如果出现需要紧急处理的情况，机器人会中断当前的执行，程序指针PP马上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，处理结束后程序指针PP返回到原来被中断的地方，继续往下执行程序。这种专门用来处理紧急情况的专门程序，称作中断程序。 中断程序经常会用于出错处理、外部信号的响应这种实时响应要求高的场合。 7.4任务实施 7.4.1中断程序TRAP 现以一个传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序： 1） 在正常情况下，di1的信号为0. 2） 如果di1的信号从0变成1，就对reg1数据进行加1的操作。 操作步骤： 1. 新建例行程序，设定名称，类型选择“陷阱”，然后单击“确定”。 2. 在中断程序中，添加如图中所示的指令。 3. 在例行程序“rInitAll”中，选中“rHome”，在“添加指令”列表中选“IDelete”。 4. 选择“intno1”，然后单击“确定”。 5. 选择“CONNECT”指令。 6. 双击“<VAR>”进行设定。 7. 选中“intno1”，然后单击“确定”。 8. 双击“<ID>”进行设定。 9. 选择要关联的中断程序“tMonitorDI1”，然后单击“确定”。 10. 选择指令“ISignalDI”。 11. 选择“di1”，然后单击“确定”。 12. 双击此指令。 13. 单击“可选变量”。 14. 单击“Single”进入设定画面。 15. 选中“Single”，然后单击“不使用”。 16. 单击“关闭”。 17. 单击“确定”。 18. 设定完成，此中断程序只需在初始化例行程序rInitAll中执行一遍，即在程序执行的整个过程中都生效。