60吨履带起重机下车结构设计毕业论文.doc

编号（学号）：08654018毕 业 设 计 （ 2008届本科） 题 目：60吨履带起重机下车结构设计 学 院： 工程学院 专 业： 农业工程 姓 名： 指导教师： 完成日期： 毕业设计任务书论文(设计)题目60吨履带起重机下车结构设计下发任务日期2008.1.12学生姓名 指导教师 一.论文（设计）主要内容1. 论述履带起重机的国内外发展现状及发展趋势。2. 分析履带起重机的总体结构，确定具体参数。3. 根据总体结构参数，设计履带起重机下车系统结构。4. 利用计算机绘图软件绘制相关零件图和装配图。5. 总结全文，得出结论，并提出自己的观点。二.论文（设计）的基本要求 为培养学生对知识和技能的综合运用能力，提高学生的业务素质，增强对社会的适应能力。具体要求如下：1. 查阅20篇以上中外文资料。总结阅读的资料，写出3000字左右的文献综述，并翻译6000字符以上的外文文献。2. 通过对履带起重机下车系统的设计过程，熟练掌握机械设计的基本思路。3. 熟练掌握运用计算机绘图软件绘制零件图和装配图。4. 设计说明书的内容和书写格式要规范，符合沈阳农业大学毕业论文(设计)工作暂行规定。三.论文（设计）工作进度安排阶段论文（设计）各阶段名称日期1查阅资料，撰写文献综述、外文翻译1.123.202撰写开题报告，准备开题3.213.283分析履带起重机的总体结构，确定具体参数3.294.284设计履带起重机下车系统结构，撰写论文并修改4.295.315提交论文初稿6.16.26修改论文，准备论文答辩6.36.15备注：四.应收集的资料及主要参考文献1 杨长暌主编. 北京: 机械工业出版社, 19872 起重机设计规范(GB3811-83). 国家标准局， 19833 成大先主编. 机械设计手册. 北京： 化学工业出版社，19984 王金诺主编. 起重运输机金属结构. 北京:中国铁道出版后送, 19835 Mobile Crane Manual. Longdon: Butterworths, 19856 Cranes & Derricks. New York: McGraw-Hill, 19807 国外起重机样本资料8王守新 主编.3版. 材料力学 大连：大连理工出版社，2005.39王修正、徐圣文 主编.工程机械设计手册 第一分册起重机械 中国铁道出版社10李华 主编2版.Solid Edge V18三维设计教程 .北京：科学出版社，2007 查阅以上相关中外文文献20篇以上。沈阳农业大学毕业设计选题审批表选题名称60吨履带起重机下车结构设计题目来源生产实际学号08654018姓名赵俊专业农业工程指导教师刘翠红职称讲师研 究内 容1. 论述履带起重机的国内外发展现状及发展趋势。2. 分析履带起重机的总体结构，确定具体参数。3. 根据总体结构参数，设计履带起重机下车系统结构。4. 利用计算机绘图软件绘制相关零件图和装配图。6. 总结全文，得出结论。研 究计 划1）查阅资料，撰写文献综述、外文翻译； .123.202）撰写开题报告，准备开题； 3.213.283）设计履带起重机下车系统结构； 3.294.284）绘制相关零件图和装配图； 4.295.315）提交论文初稿； 6.16.26）修改论文，准备论文答辩。 6.36.15特 色1)应用Ideas对模型进行了有限元分析，可以更加直观看出结构内部受力和形变。2)应用Solid Edge建立了实体模型，制作了工程图纸，应用了三维和二维链接，可以方便修改。指 导 教 师 意 见教 研 室 意 见学 院 意 见毕业设计指导记录学生姓名赵俊专业农业工程指导教师姓名刘翠红职称讲师本年度指导毕业生人数3论文（设计）题目60吨履带起重机下车结构设计指 导 过 程时间地点指导内容2008.1.122008.3.12008.3.82008.3.152008.3.222008.4.232008.4.302008.5.72008.5.142008.5.212008.5.282008.6.42008.6.11工程技术教研室工程技术教研室工程技术教研室工程技术教研室工程技术教研室工程技术教研室工程技术教研室农机实验楼三楼农机实验楼三楼农机实验楼三楼农机实验楼三楼工程技术教研室农机实验楼三楼选题、指定应收集的资料确定论文最终题目推荐有关起重机的书籍文献综述和外文翻译开题报告论文提纲论文的绪论部分车架结构计算指导履带架结构计算指导四轮一带结构计算指导计算机绘图指导中文摘要，英文摘要及结论审查论文并指导幻灯片制作学生签字：年 月 日 指导教师签字：年 月 日教研室主任签字：年 月 日沈阳农业大学毕业设计考核表论文题目：60吨履带起重机下车结构设计姓名：赵俊 学号：08654018 专业：农业工程 指导教师评语： 指导教师（签字）： 年 月 日评阅人评审意见： 评阅人（签字）： 年 月 日成绩：答辩委员会意见： 主任委员（签字）： 年 月 日目录中文摘要（关键词）1英文摘要（关键词）21 绪论31.1履带起重机的结构特点31.2履带起重机的发展及应用31.3我国履带起重机与国外先进水平的差距31.4我国履带起重机市场需求现状41.5本文研究内容42 下车车架结构设计62.1下车结构形式62.2车架整体受力分析72.2.1工况72.2.2工况102.3 车架回转支承受力分析132.3.1 工况、132.3.2 工况152.3.3 工况162.3.4 工况173 下车履带架结构设计193.1六种工况下履带架受力计算193.1.1 工况193.1.2 工况213.1.3 工况233.1.4 工况243.1.5 工况253.1.6 工况263.2履带架强度校核264 四轮一带强度计算284.1履带板强度计算284.1.1履带板牙齿弯曲疲劳强度计算284.1.2履带板牙齿接触疲劳强度的计算284.1.3履带板轴强度计算294.2支重轮强度计算294.2.1支重轮接触强度计算294.2.2支重轮轴强度计算304.3导向轮轴强度计算305四轮一带有限元分析325.1履带板有限元分析325.2导向轮有限元分析335.3驱动轮有限元分析336建立下车模型并生成工程图356.1 建立下车模型356.2生成工程图357结论36参考文献37致谢38摘要起重机在工程建设及其他很多行业中应用非常广泛，起重机行业的发展前景非常深远。起重机正在向大吨位方向发展，考虑到履带起重机爬坡能力强、牵引性能好，通过性能好，由于履带的支承面宽大，所以稳定性也好，不需要设置支腿就可以作业等优良特点，大吨位履带起重机发展是行业的发展趋势。履带起重机的优点大多体现在下车系统，对下车结构的研究具有重要意义。本文主要研究了60吨履带起重机的下车结构。1. 通过计算各种工况车架受力，经过强度校核，确定车架基本尺寸；2. 通过计算回转支承螺栓受力，确定回转支承连接螺栓；3. 通过计算履带架受到的支反力，确定履带架的基本尺寸，并在Ideas软件中建立模型进行有限元分析，校核履带架强度；4. 通过计算和应用有限元分析估算履带板、支重轮、导向轮的强度，确定基本尺寸；5. 利用Solid Edge软件建立实体模型，对模型进行校核并生成工程图纸，校核合格并打印工程图纸。关键词：履带起重机；下车结构；设计；Solid Edge；建模；AbstractThe crane applies in the engineering construction and other many professions is widespread, the crane profession's prospects for development are profound.The crane is developing to the great tonnage direction, Considered crawler crane climbing power is strong, the tractive quality is good, adopts the performance to be good, Because caterpillar band's area of bearing is spacious, therefore the stability is also good, does not need to establish a leg to be possible the work and so on fine characteristic, the great tonnage crawler crane development is the profession trend of development. Crawler crane's merit greatly polysome present gets out the system, to gets out the structure research to have the important meaning. This article mainly studied 60 ton crawler cranes to get out the structure. 1.Through calculates each kind of operating mode frame stress, undergoes the intensity examination, definite frame basic size;2.Through computation pivoting support bolt stress, determination pivoting support connecting bolt;3. Through calculates a reaction which the track frame receives, the definite track frame's basic size, and the model building carries on the finite element analysis in the Ideas software, examines the track frame intensity; 4.Through computation and application finite element analysis estimate caterpillar band board, thrust wheel, guide wheel's intensity, determination basic size; 5.Using Solid Edge the software establishment full-scale mockup, carries on to the model examines and produces the project blueprint, the examination qualified and prints the project blueprint. Key word: Crawler crane; Gets out the structure; Design ; Solid Edge; Modelling;1 绪论1.1履带起重机的结构特点通常，将具有履带式行走机构的全回转动臂式起重机，称为履带起重机。履带起重机由起升、变幅、回转、行走机构，上回转台、履带车辆底盘和电气液压设备等组成。履带起重机将全套起重装置安装在履带底盘上，靠行走支撑轮在自身封闭的履带上滚动行驶，液压传动技术已应用于履带起重机。履带起重机和汽车式、轮胎式起重机相比，履带对地面的平均压力小，可以在松软、泥泞的恶劣地面上作业。此外，履带起重机的爬坡能力强、牵引性能好、通过性能好，由于履带的支承面宽大，所以稳定性也好，不需要设置支腿就可以作业。它具有接地面积较大、重心较低、操作灵活、使用方便、在一般平整坚实道路上可以负载行驶和工作的特点，为一种适应范围广，应用较普遍的起重设备。1.2履带起重机的发展及应用随着经济的高速发展，国家基木建设的规模越来越大，需要节运的物品的质量、体积和起升高度都越来越大，履带重机从起重机行业中脱颖而出。随着应用广度和深度的不断加大，履带起重机在结构、传动、控制等方面都却发生着变化，从而巩固和提高了履带起重机的整体水平，使产品不断完善。近年来，随着我国基础设施建设的加强，尤其在二峡工程、青藏铁路、西电东送、西气东输等大型施工建设项目，以及电力、石汕、化工等行业迅速发展的带动下，国产履带起重机市场持续、快速壮大。国内市场的持续增长使得国内企业加大、加快了履带起重机的开发力度，国内履带起重机产业迅速发展，技术水平很快提高，系列不断得到完善，在短短的时间内，便形成300 吨,250 吨,200 吨,120 吨与100 吨等百吨级大型履带起重机阵容，在今后几年间，400 吨,450 吨与600 吨级的超大型产品也将问世，可以说这种发展势头势不可挡1。国内大型履带起重机的研制势在必行，具备人时(市场需求，政策保护)、地利(地理位置优势、价格优势、国际化配套)、人和(先进设计理念、技术手段)的条件。但若想赢得更多用户的支持，获得市场的认可，还应持续不断的提升产品性能、质量和可靠性，而自主创新技术的研发和结构的精细设计与制造是产品持久的根本条件。1.3我国履带起重机与国外先进水平的差距由于我国履带起重机研制起步晚，国内用户对履带起重机的认识少，2000年之前市场容量较小，发展速度不快。近几年，国家基本建设规模扩大，国内用户对起重机优势的认识越来越多，履带起重机的市场升温较快，国外知名企业大规模进军国内市场，国内企业奋力与之较量，取得了长足的进步，但和国外知名企业相比，还有一定的差距。在技术水平上国内产品与国外还有一定差距，这与国内配套力量薄弱不无关系。目前国内产品还处于发展成长阶段，主要目标是首先保证产品的基本功能，在产品细节及可靠性方面还有待不断完善。从国外产品在细节上不断的变化，已明显看出创新无处不在，只有创新，产品才有持久的生命力。除此以外，大型产品的研发还要注重基础性理论研究工作与技术创新。尽管国内企业通过借鉴吸收国外先进技术、采取国际化配套，提高产品起点，但是产品质量的提升需要依靠技术队伍的培养建设。尽快提升产品质量、缩短研发周期的有效途径是产学研联合，发挥学校、科研院所的基础理论、技术研发实力和企业制造实力，并求得政府和起重机用户的支持。学校力量的注入可有效拓展提高企业技术队伍，企业加大研发资金的投入，向国家求支持，共同搭建基础性试验研究平台，是技术创新的可靠保证。1.4我国履带起重机市场需求现状目前，国内市场的需求强劲，各行业的大型施工企业纷纷进口大型履带起重机，抢占市场制高点。2002年中石化公司进口德马格1250吨履带起重机，2006年上半年中石油公司又引进了利勃海尔1250吨履带起重机。国内大型履带起重机的进口已超过100台，2003年和2004年进口的245台和357台产品中，800吨以上的大型产品近5台，750吨近10台，600吨10余台，400500吨30余台。到2006年上半年底，国内已引进M21000型907吨、CC5800型800/1000吨级产品。 随着大型履带起重机市场需求量的不断增长，对履带起重机的性能、质量、可靠性要求也越来越高。欧、美、日相继推出新系列产品，如利勃海尔公司新推出的LR11250型1250吨产品，马尼托瓦克公司的16000型400吨、18000型600/750吨和21000型907吨产品，特雷克斯集团旗下的特雷克斯-德马格公司新推出的CC8800型1250吨、CC2800-1增强型600吨、CC2500-1型500吨、CC5800型800/1000吨产品，神钢公司新推出的CKE系列（目前最大吨位的是CKE4000型400吨）产品。大吨位履带起重机主导了中国市场，中国对大吨位履带起重机的需求潜力很大。大部分的需求来自电力行业，这一行业将重点发展60万kW的发电机组，并将逐渐淘汰小于20万kW的发电机组。这项政策意味着对300800吨履带起重机的需求将会大大增加。据中国最大的移动起重机生产商徐州重型机械有限公司介绍，到2006年底，中国的起重机制造商将能提供100450吨范围内的10个型号的产品，到2008年底将会提高到800吨。与此同时，国外的起重机厂商将主要向中国推销1000吨级的起重机。大型建筑项目对这些起重机的需求将会促进中国的厂商开发出更大吨位的起重机。1.5本文研究内容本文主要研究60吨履带起重机下车系统结构，下车系统主要由车架、履带架、四轮一带组成。做60吨履带起重机下车结构的方案是：（1）通过各种工况的计算确定下车的各个组件的基本尺寸和材料选择；（2）应用三维软件绘制下车实体图，并绘制工程图；（3）应用有限元软件对设计结构进行受力和形变校核。在众多绘图、设计软件的帮助下，可以更加形象地建立实体模型，并可以对起重机结构受力进行模拟分析。这些软件的应用使得设计更加细致准确。下车结构非常重要地影响整车的工作性能包括行驶性能，爬坡性能，稳定性能，运输性能，可拆卸性能，还有最大吊载性能等，所以对下车结构设计的研究有着非常重要的意义。2 下车车架结构设计本文主要设计60吨履带起重机下车系统结构，履带起重机总体设计参数为：1） 作业工况 最大起重量×幅度：60吨×4米 主臂，固定副臂长：13-55米，6-18米 副臂安装角：10，30度2） 机构速度 主副起升机构速度：0-80米/分 变副机构速度：0-40米/分 回转机构速度：2.5转/分 行走机构速度：1.8公里/小时 爬坡能力：40%根据以上参数，确定了有关下车系统设计参数。履带轨距：3.9米；履带接地长度：5m；起重机总宽(不含走台)：3.14m；起重机总高(桅杆与人字架平放)：3.23m。表2-1 下车系统设计参数名 称质 量(kg)离回转中心位置(mm)车前为正、车后为负质心×距离(kg.m)转台20000-1100-22000配重18000-3700-66600基本主臂21000200042000最大起重量600004000240000上车总重32100-1452-46600下车总重24000002.1下车结构形式履带起重机下车部分由车架、履带架、支腿、四轮一带组成。车架适用于支撑上车系统承受上部载荷，通过横梁传递给履带架。四轮一带是指驱动轮，支重轮，导向轮，拖链轮，履带。履带由履带板、履带销、销套组成。支重轮固定在履带架上，其两边的凸缘起夹持履带作用，使履带不会再行走时横向脱落。起重机全部质量通过支重轮传给地面。拖链轮用来拖住履带不下垂并在其上滚动，防止履带横向脱落和运动时的振动。导向轮用于引导履带真确绕转，防止跑偏和越轨。导向轮的两侧环面还起支重轮作用。驱动轮用于推动履带行走。行走时导向轮应在前，驱动轮在后，可以缩短驱动长度，减少功率损失又可提高履带使用寿命。车架是通过回转支承与转台连接，通过销轴和挤压块与履带架连接，作用是传递整车的受力到履带架部分。履带架是通过销轴和挤压块与车架连接，通过销轴和减速机与四轮一带连接，作用是将车架传递的力传递到四轮一带从而传递到地面2。下车的结构包括车架结构与履带架结构，并且全部是由空间方向不同的板焊接成的封闭的箱型结构，其截面形状如图2-1、图2-2所示。 图2-1履带架截面 图2-2车架截面2.2车架整体受力分析在履带起重机下车设计过程中，根据经验只需对六种工作状况选择性地进行受力分析。六种工作状况分别如下：工况：整车100%最大正向吊载，起重量60吨，幅度4米工况：整车100%最大45度吊载，起重量60吨，幅度4米工况：整车100%最大侧向吊载，起重量60吨，幅度4米工况：整车110%试验吊载，起重量66吨，幅度4米工况：整车125%试验吊载，起重量75吨，幅度4米工况：55米主臂起臂车架整体受力需计算工况、工况两种工况。2.2.1工况工作时，车架的回转中心处受垂直载荷F和倾翻力矩M，车架简图如图2-3，受力图如图2-4。其中A、B点分别是车架的与履带架连接处。(本章计算所用公式参考材料力学3）由下车设计参数可知：垂直载荷 F=(20000+18000+21000+60000)×9.8×10-3KN=902.58KN倾翻力矩 M=-22000+(-66600)+42000+240000×9.8×10-3 KNm=1611KNm。 图2-3车架简图 图2-4车架正向吊载受力简图求A、B两处的支反力：解得：FA=346.23KN 方向向下FB=1248.8KN 方向向上车架截面所受剪切力和弯矩如图2-5、图2-6所示。 图2-5正向吊载车架截面剪切力图 图2-6正向吊载车架截面弯矩图其中1. 回转支撑底座板 2. 盖板3.底板4.回转支撑外圆环5.回转支撑内圆环 图2-7正向吊载C-C截面简图车架的回转中心截面C-C是危险截面，如图2-7所示，参考已有参数和现有产品选取底板和盖板厚度30mm，长2520mm，宽1742mm，回转支撑底座板厚度为30mm，外径1642mm，内径1170mm，回转支撑内外圆环厚度位20mm，高581mm外径分别为1380mm,1602mm。材料选用Q345C优质结构钢，查设计手册可知厚度为1625的Q345C优质结构钢疲劳极限应力为。60吨履带起重机车架安全系数为1.3（查起重机设计手册）。可知材料许用拉应力为，许用剪切应力为。C-C截面面积为：由剪切力引起的剪切应力为：假设车架整体的中性轴Z距回转支撑内圆环中性截面距离为。车架对Z轴的静矩为：车架对Z轴的惯性矩为：由倾翻力矩产生的剪切应力为： （b 是z周上截面的长度）由于材料拉压许用应力相同，所以车架回转支撑底座距中性轴最远，其距离为：倾翻力矩产生的最大拉应力：60吨100%正向吊载工况下所取材料满足条件。2.2.2工况车架回转中心受垂直载荷902.58KN，倾翻力矩1611 kN·m。其受力图如图2-8、图2-9所示。 图2-8车架简图 图2-9车架侧向吊载受力简图求A、B两处的支反力：解得 FA=38.21KN 方向向上 FB=864.37KN 方向向上车架截面所受剪切力和弯矩如图2-10、图2-11所示。 图2-10侧向吊载车架截面剪力图 图2-11侧向吊载车架截面弯矩图其中侧向吊载时危险C-C截面如图2-12面积图2-12 侧向吊载C-C截面由垂直载荷产生的剪切应力为假设车架整体的中性轴Z距回转支撑内圆环中性截面距离为。 车架对Z轴的静矩为车架对Z轴的惯性矩为矩形惯性矩式中：a是截面矩形面几何中心到轴的距离 b,h 是矩形面的长、宽由倾翻力矩产生的剪切应力为 （b 是z周上截面的长度）由于材料拉压许用应力相同，所以车架回转支撑底座距中性轴最远，其距离为倾翻力矩产生的最大拉应力取伸缩梁底板、盖板厚度为30mm宽度为398mm,侧板厚度为20mm高度为365mm。侧向吊载危险截面D-D如图2-13图2-13侧向吊载D-D截面D-D截面由垂直载荷产生的剪应力截面D处弯矩为截面D-D的中性轴在几何中心面上截面对Z轴的静矩截面对于Z轴的惯性矩由倾翻力矩产生的剪切应力为倾翻力矩产生的最大拉应力60吨100%侧向吊载工况下所取材料满足条件。2.3 车架回转支承受力分析回转支承受力是转台传递的垂直载荷和倾翻力矩，通过45个均布螺栓（根据现有起重机选取）转化成为竖直方向的拉力和压力。其中为简化模型受力将压力部分的受力转化到螺栓连接的点受力进行分析。共分析4种受力6种工况。2.3.1 工况、回转支承受到的整体垂直载荷为902.58KN，倾翻力矩为1611 kN·m。，回转支承与车架连接的螺栓孔所在直径为1.513m，如图2-14所示。图2-14车架俯视简图每个螺栓受到的垂直载荷的分力为：设第n个螺栓受力为，距离中心平面的距离为；每个螺栓受力呈正弦分布，45个螺栓受力在变幅平面上的投影呈线性分布，斜率为，即：其中：两螺栓到回转中心线的夹角为：第n个螺栓受力为：得到每个螺栓受力如表2-2表2-2 回转支承受力螺栓序号受力（kN）螺栓序号受力（kN）螺栓序号受力（kN）螺栓序号受力（kN）螺栓序号受力（kN）19411921-9031-41417629212-322-9332-29428338813-1623-9433-16438848314-2924-9334-3449257615-4125-90359459466816-5226-86362275817-6327-80373584718-7228-72384793519-8029-633958102220-8630-5240682.3.2 工况回转支承受到的整体垂直载荷为961.38kN，倾翻力矩为1846.32 kN·m。，回转支承与车架连接的螺栓孔所在直径为1.513m。每个螺栓受到的垂直载荷的分力为：设第n个螺栓受力为，距离中心平面的距离为；每个螺栓受力呈正弦分布，45个螺栓受力在变幅平面上的投影呈线性分布，斜率为，即：其中：两螺栓到回转中心线的夹角为：第n个螺栓受力为：得到每个螺栓受力如表2-3表2-3 回转支承螺栓受力螺栓序号受力（kN）螺栓序号受力（kN）螺栓序号受力（kN）螺栓序号受力（kN）螺栓序号受力（kN）1108111121-10431-474187210612-322-10732-334295310113-1823-10833-184310149514-3324-10734-34410658715-4725-10435114510867816-6026-99362676617-7227-91374085418-8328-83385494019-9129-723966102620-9930-6040782.3.3 工况回转支承受到的整体垂直载荷为1049.58kN，倾翻力矩为2199.12kN，回转支承与车架连接的螺栓孔所在直径为1.513m。每个螺栓受到的垂直载荷的分力为：设第n个螺栓受力为，距离中心平面的距离为；每个螺栓受力呈正弦分布，45个螺栓受力在变幅平面上的投影呈线性分布，斜率为，即：其中：两螺栓到回转中心线的夹角为：第n个螺栓受力为：得到每个螺栓受力如表2-4。 表2-4 回转支承螺栓受力螺栓序号受力（kN）螺栓序号受力（kN）螺栓序号受力（kN）螺栓序号受力（kN）螺栓序号受力（kN）1128111321-12431-5641104212612-422-12732-3942114312113-2223-12933-2243121411414-3924-12734-444126510415-5625-12435134512869216-7226-118363177917-8627-109374886418-9828-98386494819-10929-863979103120-11830-7240922.3.4 工况回转支承受到的整体垂直载荷为382kN，倾翻力矩为1816.92kN，回转支承与车架连接的螺栓孔所在直径为1.513m。每个螺栓受到的垂直载荷的分力为：设第n个螺栓受力为，距离中心平面的距离为；每个螺栓受力呈正弦分布，45个螺栓受力在变幅平面上的投影呈线性分布，斜率为，即：其中：两螺栓到回转中心线的夹角为：第n个螺栓受力为：得到每个螺栓受力如表2-5。 表2-5 回转支承螺栓受力螺栓序号受力（kN）螺栓序号受力（kN）螺栓序号受力（kN）螺栓序号受力（kN）螺栓序号受力（kN）1106111121-10231-464186210412-322-10532-324294310013-1823-10633-184310049414-3224-10534-34410458615-4625-10235114510667616-5926-97362576517-7127-903739853188128-81385393919-9029-713965102520-9730-5940763 下车履带架结构设计履带架支重轮轴受力是地面给整车的支撑反力，按照线性分布，其中驱动轮和导向轮参与协同受力，如图3-1所示。图3-1履带架受力简图驱动轮、支重轮和导向轮的间距如表3-1所示。表3-1 驱动轮、支重轮和导向轮的间距位置间距 （m）位置间距 （m）位置间距 （m）位置间距 （m）F1-F20.535F4-F50.43F7-F80.525F10-F110.37F2-F30.37F5-F60.525F8-F90.43F1